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本發(fā)明公開了一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統(tǒng)，包括: 被動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的靜態(tài)載荷;主動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的動態(tài)載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機器人。本發(fā)明能夠在被動升沉補償單元補 償?shù)綮o態(tài)載荷的基礎(chǔ)上，通過主動升沉補償單元產(chǎn)生輔助補償作用， 克服動態(tài)載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運動方向相反 的運動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補償與主動升沉補償機械結(jié)合的方式，可在降低系統(tǒng)能耗的基礎(chǔ)上 進一步提高系統(tǒng)

本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構(gòu)、俯仰機構(gòu)和橫滾機構(gòu)；偏航機構(gòu)包括第一電機、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構(gòu)包括第二電機、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構(gòu)包括第三電機、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度的

本實用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括偏航機構(gòu)、俯仰機構(gòu)和橫滾機構(gòu)；偏航機構(gòu)包括第一電機、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構(gòu)包括第二電機、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構(gòu)包括第三電機、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本實用新型中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度

本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài) 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構(gòu)、俯仰機構(gòu)和橫滾機構(gòu)； 偏航機構(gòu)包括第一電機、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運動； 俯仰機構(gòu)包括第二電機、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機座，用于模擬俯 仰運動；橫滾機構(gòu)包括第三電機、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置， 減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并 且，能夠準確

本實用新型公開了一種自身浮力可調(diào)節(jié)的柔性水下作業(yè)機械手。本實用新型中的機械手本體由許多段構(gòu)成，相鄰兩段由萬向節(jié)或球鉸構(gòu)成的關(guān)節(jié)連接，每段的運動由控制繩驅(qū)動；機械手每一段中安裝有體積可調(diào)節(jié)的浮囊。相比傳統(tǒng)水下作業(yè)機械手，本實用新型具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、姿態(tài)靈活、柔性好等優(yōu)點，適用于空間狹小、復(fù)雜的場合作業(yè)；而且，可通過調(diào)節(jié)每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環(huán)境水的浮力作用，來提高機械手的負載操作能力。

中試階段/n該成果涉及一種面源污染治理及屋面徑流分流收集利用裝置。它包括濾網(wǎng)，管線和集水裝置。特征是：所述的凸形濾網(wǎng)連接雨落管，雨落管的末端連接軟管，軟管的末端連接分流管，分流管位于儲水器的中央，溢流管設(shè)置在儲水器上部外壁上，第一分流閥位于儲水器的一側(cè)下方，凸形濾網(wǎng)位于屋檐天溝的落水口，儲水器位于凸形濾網(wǎng)的下方，其安裝位置與凸形濾網(wǎng)1形成位差。凹形濾網(wǎng)設(shè)置在豎管的上端，分流口位于豎管的上部外側(cè)壁上，卡座位于分流口的下方，設(shè)置在豎管的內(nèi)壁上，卡座下方至橫管連接處的豎管內(nèi)設(shè)有浮方，其外形為圓柱形，直徑略小于豎管。豎管底端固定在混凝土底座上，底座設(shè)置在儲水器中央底部，橫管緊貼底座，橫管末端設(shè)置有第二分流閥。

可以量產(chǎn)/n該項目在農(nóng)業(yè)、衛(wèi)生、質(zhì)檢和貿(mào)易系統(tǒng)使用面達40-50%，在全國500多家大中型養(yǎng)殖企業(yè)的使用率達60%-70%，全國獸藥殘留超標率由使用前5-10%下降到現(xiàn)在1%以內(nèi)，為養(yǎng)殖業(yè)年均挽回經(jīng)濟損失159.23億元(據(jù)中國農(nóng)科院農(nóng)業(yè)經(jīng)濟研究所測算)。項目完善了國家獸藥殘留檢測技術(shù)體系，提升了獸醫(yī)科技自主創(chuàng)新能力，對保障食品安全、應(yīng)付重大突發(fā)事件、打破國際技術(shù)壁壘、維護經(jīng)濟社會穩(wěn)定等做出了貢獻。

系統(tǒng)軟件使用了多項當(dāng)前國際上最新的計算機開發(fā)技術(shù)，包括COM plus技術(shù)、基于UDP協(xié)議的遠程通訊技術(shù)、ADO數(shù)據(jù)訪問核心技術(shù)、GIS技術(shù)、TTS語言引擎技術(shù)、MSAGENT技術(shù)，以及虛擬儀器組態(tài)技術(shù)、WINDOWS SDK編程技術(shù)等。軟件引入了面向仿真、工業(yè)自動化、虛擬儀器儀表等數(shù)據(jù)圖形領(lǐng)域的圖形儀表組件，包括實時和歷史趨勢圖曲線等，使軟件具有逼真的人機界面，很強的實時數(shù)據(jù)處理能力。軟件可以允許用戶自行添加管轄區(qū)域列表和嵌入GIS地圖，以及監(jiān)控企業(yè)的廠貌圖和設(shè)施圖，從而系統(tǒng)軟件更富有地方特色和滿足個性化需求。軟件還創(chuàng)造性地引入了具有當(dāng)前國際先進水平的TTS(Text To Speech)語音技術(shù)，實現(xiàn)中、英文語音報警。軟件界面還引用了Windows XP配色方案，提供多種SKIN更換功能；而MSAGENT的人性化動作配合報警進程，使軟件充分體現(xiàn)“科技以人為本”的設(shè)計理念，使軟件界面更加生動、突出。軟件特別在GIS系統(tǒng)中，設(shè)計了“放大鏡”功能，使瀏覽地理信息更加清晰。軟件全部使用自主開發(fā)、設(shè)計的24位真彩色，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的ICO圖標和自行開發(fā)的通信系統(tǒng)。系統(tǒng)設(shè)計了“讀實時數(shù)據(jù)”等10條命令字通信格式，通過發(fā)送命令字方式與現(xiàn)場污染治理設(shè)施運行記錄儀進行通信。 系統(tǒng)通過“YSC-Ⅲ型污染治理設(shè)施運行記錄儀”、PSTN城市公共電話網(wǎng)絡(luò)，實時在線監(jiān)測企業(yè)污水排放數(shù)據(jù)和污染治理設(shè)施的運行狀況；上傳歷史數(shù)據(jù)，并存入數(shù)據(jù)庫，以供查詢、生成報表和打印。系統(tǒng)能自動監(jiān)測企業(yè)超標排放報警信號，自動打開報警系統(tǒng)軟件，并接收企業(yè)污水排放報警數(shù)據(jù)。同時，迅速啟動GIS系統(tǒng)，標出報警企業(yè)的地理位置和詳細地理信息，包括企業(yè)編碼、企業(yè)名稱、企業(yè)地址、聯(lián)系人和聯(lián)系電話，并作為一次報警記錄，記錄在日志文件中，以備查詢。同時系統(tǒng)將該企業(yè)的報警數(shù)據(jù)，包括流量排放數(shù)據(jù)、COD數(shù)據(jù)、PH數(shù)據(jù)，以及污染治理設(shè)施運行記錄儀運行狀況等數(shù)據(jù)記錄在系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫文檔中。 環(huán)保監(jiān)理部門通過系統(tǒng)實時監(jiān)測企業(yè)的污水排放質(zhì)量、上傳企業(yè)的歷史排放數(shù)據(jù)、對企業(yè)實施立即“反控”和定時“反控”等措施，對超標排放的企業(yè)在第一時間掌握超標排放企業(yè)的信息(包括地理位置)、超標數(shù)據(jù)，以便快速、有效地采取相應(yīng)的措施，對超標排放的企業(yè)作出相應(yīng)的處理，使城市環(huán)境污染能得有效的控制。

  蛋白質(zhì)藥物因其高特異性及高活性，近年來在癌癥、自身免疫病、血友病、糖尿病等多種重大惡疾的治療中愈發(fā)重要。然而，蛋白質(zhì)藥物通常具有較高的免疫原性，容易引發(fā)病人免疫應(yīng)答產(chǎn)生抗藥物抗體（anti-drug antibody, 簡稱ADA）。臨床數(shù)據(jù)表明即使是人源化的蛋白質(zhì)藥物也會引起ADA的產(chǎn)生。ADA會使藥物失去其效力，甚至引起嚴重的過敏反應(yīng)威脅病人的生命安全。通過對蛋白質(zhì)藥物進行PEG化修飾能夠延長蛋白質(zhì)的循環(huán)時間，并一定程度上降低免疫原性。但近年來動物實驗及臨床證據(jù)均表明PEG自身具有可觀的免疫原性，會誘發(fā)機體產(chǎn)生anti-PEG抗體（本質(zhì)上也可認為是一種ADA），進而造成PEG化藥物在血液中的加速清除（accelerated blood clearance, 簡稱ABC效應(yīng)）。因此，尋找新型低免疫原性的抗生物污染高分子用于蛋白質(zhì)修飾成至關(guān)重要。      在眾多潛在的PEG替代高分子中，非結(jié)構(gòu)性(unstructured)的柔性高分子往往更受人們青睞。比如在長效聚多肽-蛋白質(zhì)融合藥物中，其中聚多肽的設(shè)計往往會刻意排除具有明顯二級結(jié)構(gòu)的序列使其采取完全無規(guī)的構(gòu)象。然而，這一為人們廣泛采用的設(shè)計思路實際缺乏嚴格的實驗證據(jù)支持。其客觀原因在于難以設(shè)置合理的對照實驗組以嚴格區(qū)分聚合物共價化學(xué)組成與構(gòu)象二者分別的貢獻——對于絕大部分高分子，要改變聚合物構(gòu)象必然需改變其共價化學(xué)組成，反之亦然。