本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài) 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)； 偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動(dòng)； 俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座，用于模擬俯 仰運(yùn)動(dòng)；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運(yùn)動(dòng)均由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，相對(duì)其他的模擬裝置， 減小了傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此提高了傳動(dòng)的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并 且，能夠準(zhǔn)確