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一種可變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的兩棲機(jī)器人足機(jī)構(gòu)
本實(shí)用新型公開了一種可變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的兩棲機(jī)器人足機(jī)構(gòu)，包括第一至第四驅(qū)動(dòng)模塊、髖關(guān)節(jié)連接模塊和小腿模塊；第一至第四驅(qū)動(dòng)模塊具有相同的結(jié)構(gòu)；每個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊均包括尾軸、U 型主支架、驅(qū)動(dòng)單元和圓舵盤。四個(gè)可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模塊，在非人為干預(yù)的條件下通過冗余驅(qū)動(dòng)可同時(shí)實(shí)現(xiàn)陸地及水中運(yùn)動(dòng)構(gòu)型，并具備良好的擴(kuò)展性能，可便捷地裝配至四足兩棲機(jī)器人或者六足兩棲機(jī)器人，使得兩棲機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性。陸地運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以髖關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)為驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)冗余；水下運(yùn)動(dòng)狀態(tài)則以髖關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)冗余。本實(shí)用新型具有運(yùn)動(dòng)形式豐富，關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)角度大，擴(kuò)展性強(qiáng)，機(jī)動(dòng)性、靈活性好等優(yōu)點(diǎn)。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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人臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞外泌體及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明屬于外泌體領(lǐng)域，具體涉及一種臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞來源外泌體及其制備方法和其在原始卵泡體外激活中的用途。人臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞外泌體及其制備方法和應(yīng)用，制備方法包括以下步驟：采集人臍帶組織，并提取得到臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞；得到的臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞進(jìn)行離心處理，以提取得到外泌體。本發(fā)明HucMSC外泌體可以激活原始卵泡并促進(jìn)新生小鼠卵泡發(fā)育，卵泡發(fā)育成熟后獲得的成熟卵母細(xì)胞，其質(zhì)量未受到影響。HucMSC外泌體可以改善老年小鼠生育功能，老年鼠卵巢包囊內(nèi)注射外泌體后，與公鼠交配后，實(shí)驗(yàn)組小鼠產(chǎn)仔數(shù)明顯高于對(duì)照組。
南開大學(xué)
2021-04-10
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復(fù)雜環(huán)境下智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用
復(fù)雜環(huán)境下智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用針對(duì)我國(guó)核電安全與電網(wǎng)運(yùn)維領(lǐng)域的急需，突破了智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，研制成功多型號(hào)系列化智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人，國(guó)內(nèi)首次在陽江核電站、大亞灣核電站及寧德核電站投入運(yùn)維使用，廣泛應(yīng)用于國(guó)內(nèi)16個(gè)省市2000多個(gè)配電站，促進(jìn)了我國(guó)智能電站與智能電網(wǎng)建設(shè)技術(shù)水平的提高。該成果還在南水北調(diào)工程大型泵站監(jiān)控、重大活動(dòng)保電安保、無人消防車、工業(yè)機(jī)器人、智能工程機(jī)械等領(lǐng)域應(yīng)用，取得了重大社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。本成果不僅在2010上海世博會(huì)、2013南京亞青會(huì)、2017天津全運(yùn)會(huì)等重大活動(dòng)中發(fā)揮了重要作用，還在南水北調(diào)工程大型泵站監(jiān)控、無人消防車、工業(yè)機(jī)器人、智能工程機(jī)械等領(lǐng)域應(yīng)用，取得了重大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。
東南大學(xué)
2021-04-10
17人！“中國(guó)生命科學(xué)最高獎(jiǎng)”候選人名單公示
近日，2022年度第十五屆“談家楨生命科學(xué)獎(jiǎng)”專家評(píng)審會(huì)議舉行。通過院士、專家函評(píng)，評(píng)審專家委員會(huì)會(huì)議評(píng)審，評(píng)選出2位“談家楨生命科學(xué)成就獎(jiǎng)”候選人、“談家楨生命科學(xué)國(guó)際合作獎(jiǎng)”空缺、3位“談家楨臨床醫(yī)學(xué)獎(jiǎng)”候選人、2位“談家楨生命科學(xué)產(chǎn)業(yè)化獎(jiǎng)”候選人和10位“談家楨生命科學(xué)創(chuàng)新獎(jiǎng)”候選人。
談家楨生命科學(xué)獎(jiǎng)管理辦公室
2022-08-09
一種葉片進(jìn)排氣邊磨削機(jī)器人自動(dòng)化裝備
本發(fā)明公開了一種葉片進(jìn)排氣邊磨削機(jī)器人自動(dòng)化裝備，包括 基臺(tái)、六自由度機(jī)器人、磨削裝置、變位機(jī)、三維激光測(cè)量裝置和系 統(tǒng)控制主機(jī)，六自由度機(jī)器人安裝在基臺(tái)上；磨削裝置用于磨削葉片 進(jìn)排氣邊；變位機(jī)安裝在基臺(tái)上；三維激光測(cè)量裝置安裝在變位機(jī)上， 其包括三軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和三維激光測(cè)量裝置；三維激光測(cè)量裝置其包括 兩個(gè)三維激光輪廓掃描儀；系統(tǒng)控制主機(jī)與六自由度機(jī)器人和三維激 光測(cè)量裝置連接，用于規(guī)劃磨削裝置加工路徑以及三維激光測(cè)量裝置 的移動(dòng)路徑，并將路徑和指令發(fā)送給六自由度機(jī)器人執(zhí)行。本發(fā)明集 成了自適應(yīng)磨
華中科技大學(xué)
2021-01-12
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一種柔性自適應(yīng)的支撐式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人
本發(fā)明公開了一種柔性自適應(yīng)的支撐式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人，包括柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢測(cè) 機(jī)構(gòu)和攝像機(jī)構(gòu);攝像機(jī)構(gòu)安裝在柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)前端;柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，用于保 證機(jī)器人在管道內(nèi)移動(dòng)時(shí)，具有自動(dòng)適應(yīng)變徑管、障礙或彎管的能力;檢測(cè)機(jī)構(gòu)安裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，當(dāng)機(jī)器 人在管道內(nèi)檢測(cè)作業(yè)時(shí)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)中的探頭部分與管道內(nèi)壁完全接觸。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)管道的柔性自 適應(yīng)以及支撐式管道內(nèi)機(jī)器人的模塊化，增強(qiáng)了機(jī)器人在管道內(nèi)的行走能力，也方便了此類機(jī)器人的檢修; 本發(fā)明同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了管內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人搭載無損檢測(cè)設(shè)備，從而提高了問題管道的檢測(cè)能力。
武漢大學(xué)
2021-04-13
一種有纜水下機(jī)器人半主動(dòng)升沉補(bǔ)償系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種有纜水下機(jī)器人半主動(dòng)升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，包括: 被動(dòng)升沉補(bǔ)償單元，用于補(bǔ)償水下鎧纜單元的靜態(tài)載荷;主動(dòng)升沉補(bǔ)償單元，用于補(bǔ)償水下鎧纜單元的動(dòng)態(tài)載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機(jī)器人。本發(fā)明能夠在被動(dòng)升沉補(bǔ)償單元補(bǔ) 償?shù)綮o態(tài)載荷的基礎(chǔ)上，通過主動(dòng)升沉補(bǔ)償單元產(chǎn)生輔助補(bǔ)償作用， 克服動(dòng)態(tài)載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運(yùn)動(dòng)方向相反 的運(yùn)動(dòng)，從而降低鎧纜張力波動(dòng)和中繼器的振蕩幅度。通過將被動(dòng)升 沉補(bǔ)償與主動(dòng)升沉補(bǔ)償機(jī)械結(jié)合的方式，可在降低系統(tǒng)能耗的基礎(chǔ)上 進(jìn)一步提高系統(tǒng)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種能夠攀爬桿塔的巡線機(jī)器人及攀爬方法
本發(fā)明涉及一種能夠攀爬桿塔的巡線機(jī)器人，采用雙臂式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，兩個(gè)機(jī)械臂布置于機(jī)器 人的同側(cè)，每一個(gè)機(jī)械臂有三個(gè)自由度，機(jī)械臂能夠沿著臂長(zhǎng)方向上下移動(dòng)，沿著機(jī)械臂所在豎直面方 向旋轉(zhuǎn)，沿著機(jī)體所在水平面旋轉(zhuǎn)，同時(shí)機(jī)械臂整體能夠沿著機(jī)體上的導(dǎo)軌移動(dòng);每個(gè)機(jī)械臂上方有兩 個(gè)能夠沿著機(jī)械臂張開合緊的半滾輪。這種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人能夠攀爬桿塔巡檢桿塔故障，方便巡線機(jī)器人 上下線，還能完成對(duì)輸電線路的巡檢任務(wù)
武漢大學(xué)
2021-04-14
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面向機(jī)器人的智能視覺環(huán)境感知及三維場(chǎng)景重建
面向機(jī)器人的智能視覺環(huán)境感知及三維場(chǎng)景重建? 面向機(jī)器人視覺的自然場(chǎng)景理解是近年來的研究熱點(diǎn)和重要挑戰(zhàn)之一，其目標(biāo)是對(duì)自然場(chǎng)景圖像及視頻的內(nèi)容作出有效分析、認(rèn)知與表達(dá)，目前相關(guān)理論和算法正處于初期探索階段。我們的研究成果表明，從場(chǎng)景視覺語義推理、場(chǎng)景目標(biāo)識(shí)別和場(chǎng)景行為模式檢測(cè)三個(gè)環(huán)節(jié)展開研究，有助于構(gòu)建自然場(chǎng)景理解的創(chuàng)新機(jī)制，進(jìn)一步開發(fā)機(jī)器人
南京大學(xué)
2021-04-14
一種可穿越腕部奇異點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
本發(fā)明公開了一種可穿越腕部奇異點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機(jī)器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點(diǎn)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，當(dāng)所述工業(yè)機(jī)器 人當(dāng)前位姿對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標(biāo)位 姿對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以內(nèi)時(shí)，將機(jī)器人 5，6 軸進(jìn)行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的連桿變換矩陣和工具坐標(biāo)系相對(duì)于連桿坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的連桿變 換矩陣之積，計(jì)算第三連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程
華中科技大學(xué)
2021-04-14