本發(fā)明公開(kāi)了一種柔性自適應(yīng)的支撐式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人，包括柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢測(cè) 機(jī)構(gòu)和攝像機(jī)構(gòu);攝像機(jī)構(gòu)安裝在柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)前端;柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，用于保 證機(jī)器人在管道內(nèi)移動(dòng)時(shí)，具有自動(dòng)適應(yīng)變徑管、障礙或彎管的能力;檢測(cè)機(jī)構(gòu)安裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，當(dāng)機(jī)器 人在管道內(nèi)檢測(cè)作業(yè)時(shí)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)中的探頭部分與管道內(nèi)壁完全接觸。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)管道的柔性自 適應(yīng)以及支撐式管道內(nèi)機(jī)器人的模塊化，增強(qiáng)了機(jī)器人在管道內(nèi)的行走能力，也方便了此類機(jī)器人的檢修; 本發(fā)明同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了管內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人搭載無(wú)損檢測(cè)設(shè)備，從而提高了問(wèn)題管道的檢測(cè)能力。