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本實用新型公開了一種孔形自適應的內孔圓柱度氣動復合檢測裝置。包括氣動測量組件及其配套的校準規(guī)，氣動測量頭上開有四組錐度氣動噴嘴和四個直線度氣動噴嘴。本實用新型公開的復合式氣動檢測裝置，可用于有效判別各種內孔孔形，適用工況范圍廣，可實現(xiàn)工件的現(xiàn)場檢測，大幅度提高測量效率。

本文提出了一種用于線控電動汽車的新型弧面二自由度永磁輪轂電機,能夠實現(xiàn)旋轉和偏擺兩自由度運動,極大程度簡化了車輛的機械傳動系統(tǒng).給出了典型拓撲結構,介紹了基本工作原理,重點闡述了偏擺力的產(chǎn)生機理.通過理論分析與推導,得到了偏擺力的近似解析表達式,與有限元仿真結果一致.對于偏擺力存在波動的問題,主要通過優(yōu)化電機結構參數(shù)進行改善,其中定子齒頂部形狀對偏擺力影響較大,特別是槽口寬度和齒尖厚度.經(jīng)過合理的優(yōu)化,該電機可以實現(xiàn)較

本發(fā)明公開了一種三自由度空間并聯(lián)機器人機構。該機構由運動平臺、固定平臺和 聯(lián)接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結構相同，自上而下分別由兩個轉動副和一 個移動副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個轉動副和兩個移動副以 及它們之間的連桿組成。本發(fā)明的機構其運動平臺可實現(xiàn)三個移動的運動輸出。該機構關節(jié) 少，運動副自由度總數(shù)只有 10 個，使得它可以有效地改善并聯(lián)機構因為運動副自由度過度 而導致的容易發(fā)生撓曲和扭轉變形的問題。另外通過在運動平臺上串接一個兩自由度的旋轉 頭，由此可設計出五自由度的混聯(lián)機器人，可用于高速加工機床、激光沖擊成形設備等場合。 

電機系李琦副教授、何金良教授等在《自然·通訊》（Nature Communications）期刊上發(fā)表了題為“基于聚合物-分子半導體全有機復合材料的高溫電容薄膜”（Polymer/molecular semiconductor all-organic composites for high-temperature dielectric energy storage）的研究論文，首次研制出 200 攝氏度高效介電儲能的全有機復合薄膜。這類全有機復合介電材料在 200 攝氏度高溫條件下的介電儲能性能不僅遠超過目前最好的高溫聚合物及聚合物納米復合介電材料，并接近商業(yè)化聚合物電容薄膜室溫下性能；在大幅提升高溫介電儲能特性的同時還實現(xiàn)了大面積、性能均勻的薄膜制備，為實現(xiàn)薄膜電容器在 200 攝氏度嚴酷溫度環(huán)境下應用提供了可能。 聚合物薄膜電容器具有介電強度高、能量損耗低以及自愈性好等優(yōu)點，在全球工業(yè)電容器市場占有率超過其它類型電容產(chǎn)品。然而，聚合物介電材料的絕緣性能對溫度極其敏感，在高溫、高電場作用下泄漏電流呈指數(shù)上升、放電效率急劇下降，最終造成電容器過熱損壞。目前主流商業(yè)薄膜電容器僅在 105 攝氏度以下工作，長期工作溫度低于 70 攝氏度。另一方面，隨著電子器件和電力、能源設備功率不斷增大以及對小型化和緊湊型功率模塊的持續(xù)追求，電子材料的工作溫度要求快速提高，薄膜電容器介電材料已成為高溫電子器件和設備的技術瓶頸。 該論文采用了一種與前期方法截然不同的技術路線——利用有機光伏中電子受體材料的強得電子能力，實現(xiàn)了在高溫聚合物中構筑深電荷陷阱。這種有機分子半導體型的電子受體材料具有極高的電子親和能，被廣泛應用于有機光伏中激子在異質結界面高效分離。它們可通過其表面靜電勢分布的極不均勻特性，對自由電子產(chǎn)生強束縛作用。通過向耐熱聚合物中摻雜極少量高電子親和能有機分子半導體制備了全有機復合高溫介電材料。這類材料在 200 攝氏度和 200kV/mm 電場條件下，電阻率比高溫聚合物提升兩個數(shù)量級以上；200 攝氏度、放電效率90%以上的能量密度是目前最好的聚合物高溫介電材料的 2.3 倍。此外，全有機復合體系解決了傳統(tǒng)有機-無機復合體系中高表面能粒子分散不均和引入界面缺陷等問題，在薄膜品質和規(guī)模化制備等方面具有顯著優(yōu)勢。

本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調偏差值，然后在執(zhí)行粗調的同時，實現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時，實現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調偏差值，然后在執(zhí)行精調的同時，實現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點，同時不約束多自

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎平臺(3)和負載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動隔振機構和次級隔振機構。本 發(fā)明的六自由度主被動復合定位與隔振平臺，六個執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構型，每個執(zhí)行器具有相同的結構特性和控制特性，可實 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用