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一種用于多自由度機(jī)械臂的制動(dòng)裝置及控制方法
本發(fā)明公開了一種用于多自由度機(jī)械臂制動(dòng)的制動(dòng)裝置及控制方法，所述制動(dòng)裝置包括：用于與制動(dòng)執(zhí)行元件配合完成制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)架，提供軸向移動(dòng)自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動(dòng)執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動(dòng)座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)執(zhí)行元件以及用于測(cè)量制動(dòng)執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測(cè)多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，用于控制制動(dòng)執(zhí)行元件的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)控制器，以及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、裝配方便、制動(dòng)安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)不約束多自
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制參數(shù)的自動(dòng)整定方法
發(fā)明涉及一種水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制參數(shù)的優(yōu)化整定方法，該方法首先通過對(duì)實(shí)際機(jī)組水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制對(duì)象進(jìn)行 T-S 模糊模型辨識(shí)，得到高精度的水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)仿真系統(tǒng)，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以 PID 控制參數(shù)為優(yōu)化變量的目標(biāo)函數(shù)，運(yùn)用引力搜索算法求解目標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。由于本發(fā)明建立的仿真系統(tǒng)精度高，能真實(shí)反映實(shí)際機(jī)組特性，在該仿真系統(tǒng)上得到控制參數(shù)優(yōu)化結(jié)果能直接應(yīng)用于實(shí)際機(jī)組，有效提高機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種云環(huán)境下的多模式訪問控制策略制定和執(zhí)行方法
本發(fā)明公開了一種云環(huán)境下的多模式安全訪問控制方法，針對(duì) 云環(huán)境下不同域內(nèi)數(shù)據(jù)訪問特點(diǎn)，選擇最優(yōu)的訪問控制方法。通過定 義一種訪問策略描述語言，統(tǒng)一約束訪問策略的制定和使用規(guī)則，使 得 IBAC、ABAC 和 DABAC 協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)云環(huán)境下的數(shù)據(jù)安全保障。 在個(gè)人域內(nèi)使用 IBAC 實(shí)現(xiàn)細(xì)粒度的訪問控制，在群組域內(nèi)使用 ABAC 實(shí)現(xiàn)高效可擴(kuò)展的訪問控制，并在現(xiàn)有屬性訪問控制基礎(chǔ)上，引入動(dòng) 態(tài)屬性的概念，采用多叉樹
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于磁懸浮軸承電主軸的銑削顫振主動(dòng)控制方法
本發(fā)明公開了一種基于磁懸浮軸承電主軸的銑削顫振主動(dòng)控制方法，包括下述步驟：采集電主軸發(fā)生銑削顫振時(shí)的電流位移信號(hào)；獲得由電主軸位移和速度構(gòu)成的狀態(tài)向量 Q(t)；根據(jù)電主軸位移[F<sub>x</sub> F<sub>y</sub>]<sup>T</sup>和三角函數(shù)列向量<imgfile="DDA0000640503910000011.GIF" wi="90" he="74" />獲得諧波位移<img fil
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種 RAID 雙控制器利用磁盤進(jìn)行寫緩存鏡像的方法
本發(fā)明公開了一種 RAID 雙控制器利用磁盤進(jìn)行寫緩存鏡像的方法，在磁盤中為控制器分配保留區(qū)；將控制器的鏡像寫區(qū)的臟數(shù)據(jù)備份到保留區(qū)；當(dāng)控制器收讀請(qǐng)求時(shí)，在緩存讀取數(shù)據(jù)；當(dāng)控制器收到寫入磁盤的通知時(shí)，若數(shù)據(jù)塊在 Cache 中，則將數(shù)據(jù)塊轉(zhuǎn)為干凈；若數(shù)據(jù)塊在保留區(qū)中，則將數(shù)據(jù)塊在保留區(qū)釋放；當(dāng)控制器 Cache 空間不足需要獲取空間時(shí)，按照干凈區(qū)、寫區(qū)、鏡像寫區(qū)的順序倒盤；當(dāng)控制器收到將臟數(shù)據(jù)寫回到磁盤的通知時(shí)，若數(shù)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于 KVM 的虛擬機(jī)文件強(qiáng)制訪問控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于 KVM 的虛擬機(jī)文件強(qiáng)制訪問控制方法 及系統(tǒng)，屬于云計(jì)算和信息安全技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括系統(tǒng)調(diào)用截獲， 語義解析和策略分析三個(gè)部分。系統(tǒng)調(diào)用截獲是指當(dāng)虛擬機(jī)內(nèi)部發(fā)生 系統(tǒng)調(diào)用時(shí)，發(fā)生虛擬機(jī)退出，陷入 KVM 中；語義解析是指當(dāng)虛擬 機(jī)陷入 KVM 后，通過虛擬處理器中的寄存器信息還原出虛擬機(jī)陷入 前的狀態(tài)信息；策略分析是指根據(jù)虛擬機(jī)陷入前的狀態(tài)信息與用戶自 定義策略對(duì)比決定是否對(duì)文件進(jìn)行訪問控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于電網(wǎng)保護(hù)的電動(dòng)汽車充電站控制系統(tǒng)
本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種基于電網(wǎng)保護(hù)的電動(dòng)汽車充電站控制系統(tǒng)。 恒功率負(fù)荷比例的提高將會(huì)導(dǎo)致電網(wǎng)靜態(tài)電壓穩(wěn)定下的功率極限值下 降，即靜態(tài)電壓穩(wěn)定裕度降低；負(fù)荷功率變化率將會(huì)對(duì)電網(wǎng)頻率造成 很大的影響。因此在電動(dòng)汽車大力推廣的過程中，大規(guī)模接入電動(dòng)車 或修建大型電動(dòng)汽車充電站，采用快速充電技術(shù)(電動(dòng)汽車負(fù)荷滲透率 增大)，將會(huì)對(duì)電網(wǎng)的穩(wěn)定性(靜態(tài)穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性)造成極大的影 響。本發(fā)明針對(duì)上述影響，提出新型充電站控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè) 電動(dòng)汽車充電站與配電網(wǎng)的運(yùn)行狀況，協(xié)調(diào)控制充電負(fù)荷的占比以及 充電功率
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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面向混合居民小區(qū)的LED照明應(yīng)用示范工程 節(jié)電控制管理系統(tǒng)
研制了一套面向混合居民小區(qū)的LED照明應(yīng)用示范工程節(jié)電控制管理軟件系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)顯著用電優(yōu)化效果。 1）開發(fā)了新產(chǎn)品1個(gè)，名為“節(jié)電控制管理系統(tǒng)”。2）開發(fā)了新技術(shù)1項(xiàng)。名為“節(jié)電控制管理技術(shù)”。3）推廣應(yīng)用新技術(shù)1項(xiàng)，名為“LED居民小區(qū)的節(jié)電控制管理技術(shù)”，已成功應(yīng)用于重慶創(chuàng)迪科技發(fā)展有限公司的多個(gè)已完成或進(jìn)行中的產(chǎn)品和工程中。4）實(shí)現(xiàn)節(jié)電效率提高20%以上，可支持1000個(gè)以上LED用電設(shè)備該系統(tǒng)具有廣闊
重慶大學(xué)
2021-04-14
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9ZZ-250ZN型牧草種子加工智能控制成套裝備
一、技術(shù)(成果)簡介 9ZZ-250ZN型牧草種子加工智能控制成套裝備解決了牧草種子加工設(shè)備中存在的應(yīng)用范圍小和設(shè)置參數(shù)多操控復(fù)雜的難題。本成果建立了基于虛擬儀器技術(shù)的牧草種子加工成套裝備的智能控制系統(tǒng)，利用多線程技術(shù)實(shí)現(xiàn)了多參數(shù)同步測(cè)試和多點(diǎn)實(shí)時(shí)控制，性能價(jià)格比高，擴(kuò)展能力強(qiáng)，提升了系統(tǒng)智能化水平；采用模塊化設(shè)計(jì)思想，實(shí)現(xiàn)了加工過程中物料和成套裝備信息的分類采集與控制，便于系統(tǒng)的優(yōu)化和擴(kuò)展；運(yùn)用關(guān)系型數(shù)據(jù)庫方法，建立了典型形態(tài)牧草種子加工工藝、測(cè)控
中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種兼容 EPICS 的可編程自動(dòng)化控制方法及裝置
本發(fā)明公開了一種兼容 EPICS 的可編程自動(dòng)化控制方法及裝置， 該方法包括 S1 獲取被控對(duì)象的輸入信號(hào)，并通過 CA 協(xié)議從網(wǎng)絡(luò)上讀 取輔助控制信息；S2 將輸入信號(hào)和輔助控制信息傳遞給與用戶配置相 應(yīng)的插件和腳本，并根據(jù)插件和腳本對(duì)輸入信號(hào)和輔助控制信息進(jìn)行處理得到輸出信號(hào)和用于發(fā)布的輔助控制信息；S3 將輸出信號(hào)輸出并 通過 CA 協(xié)議在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)布輔助控制信息；S4 根據(jù)用戶配置的頻率重 復(fù)執(zhí)行步驟S1至S3 直至用戶暫停或停止PAC。 本發(fā)明支持EPICS-CA 協(xié)議，可以方便的集成且使用
華中科技大學(xué)
2021-04-14