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1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

本發明公開了一種糾刪碼存儲中負載感知的數據歸檔方法，包 括步驟：獲取糾刪碼存儲集群中生產集群的每個節點的負載權重值， 并將負載權重值存儲在數組中，并根據節點負載權重值來確定不同條 帶在生產集群中的歸檔節點集合。對第 i 個條帶，初始化其歸檔節點 集合為空，從第 i 個條帶的數據分布集合中選擇負載權重值最高的節 點，并判斷該節點的負載權重值是否大于該節點的數據塊個數，如果 為是，則將該節點對應的數據塊填充在該條帶的歸檔

本發明公開了一種基于視覺感知特征的光譜降維方法及系統，包括構造綜合人眼視覺色度特性和光 譜特性的權函數 w(λ)，利用構造的權函數 w(λ)計算任意光譜樣本集 S 的權函數 Siw(λ)，對樣本集的權函 數 Siw(λ)進行均值化處理，得到樣本集均值權函數矩陣 Wfv，構造用于均值權函數 Wfv 平滑優化模型及 約束目標函數，利用優化目標函數 ObjFunc 對平滑優化模型進行約束，確定權函數矩陣 Wfv 最佳平滑優 化函數參數 n 值，利用確

單分子磁體是一類具有強易軸各向異性的分子納米磁體，可以在特定溫度以下表現出磁滯等類似磁體的行為，是一種超順磁態。分子中僅含有一個金屬離子的單分子磁體通常被稱為單離子磁體，近20年來，人們通常可以使用各向異性很強的稀土離子來構筑單離子磁體。稀土離子配合物往往具有較低的對稱性，因此很難從幾何結構上確定稀土離子的磁各向異性軸和4f電子云的結構。 北京大學化學與分子工程學院高松教授，王炳武副教授和蔣尚達副研究員等近些年設計合成了大量稀土單離子磁體，并發展了多種方法研究稀土離子的磁軸取向。2010年該課題組報道了基于雙酮配體的稀土鏑單離子磁體（Angew. Chem., Int. Ed., 2010, 49, 7448）。經過系統研究，蔣尚達副研究員發現在某些特殊對稱性下，晶體和分子的磁各向異性軸嚴格重合，通過單晶轉動實驗確定晶體的磁化率張量，進而求得晶體和分子的各向異性軸（Jiang SD., Wang BW., Gao S. (2014) Advances in Lanthanide Single-Ion Magnets. In: Gao S. (eds) Molecular Nanomagnets and Related Phenomena. Structure and Bonding, vol 164. Springer, Berlin, Heidelberg）。2015年，蔣尚達和高松教授通過該方法首次確定了雙酮類稀土單離子磁體的磁易軸取向，結果顯示實驗結果與量子化學從頭算以及晶體場分析的結果非常接近，該工作發表在英國皇家化學會的旗艦雜志《化學科學》上（Chem. Sci., 2015, 6, 4587）。

XM-L69F靜脈介入操作模型（帶手臂） ? 功能特點： ■ XM-L69F靜脈介入操作模型（帶手臂）為成年人上半身，體表標志明顯，采用高分子材料制成。 ■ 標準穿刺體位，可進行經貴要靜脈、頸外靜脈、鎖骨下靜脈穿刺術。 ■ 穿刺有落空感并有回血產生，可進行輸液、輸血、采血等操作。 ■ 顯示體內埋置化療泵的路徑以及操作方法。 ■ 練習給藥前消毒以及注射給藥。 ■ 配有三塊不同的胸部肌肉模塊，模仿淺、中、深層埋置的化療泵。 ■ 顯示皮下隧道中心靜脈穿刺置管術的路徑以及方法。 ■ 可反復進行練習。

XM-F22骨盆測量模擬人 ? 功能特點： ■ XM-F22骨盆測量模型（骨盆測量模擬人）為成年女性整體人，解剖標志明顯，便于操作定位。 ■ 采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 關節靈活，滿足骨盆測量時的各種體位。 ■ 下腹部設有透明視窗，觀察骨盆內測量操作全過程。 ■ 可進行骨盆內測量與外測量訓練。

產品詳細介紹

產品名稱：智能環控化學品組合柜 外部尺寸：H2070*W860*D570mm 層板尺寸：H50*W300*D330mm 層板：6塊PP層板 結構：3格2列 鎖具：6套雙GA機械鎖 風機：2套離心風機 顯示屏：8.4寸液晶觸摸屏 控制系統：VOC、溫濕度監測報警系統（按列控制） 過濾器：B型過濾器4個 電源線：1根 電源：AC220V/50Hz 功率：93W 靜電夾：1套 顏色：黃色/藍色/白色/紅色（環氧樹脂噴） 儲存量：108瓶500ml試劑瓶

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