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NOKOV（度量）光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng) 低成本低延時(shí)高精度的定位追蹤，沉浸式體驗(yàn) • 產(chǎn)品線豐富，提供滿足應(yīng)用需求的多種解決方案 • 可以VRPN形式傳輸數(shù)據(jù)，提供SDK插件進(jìn)入U(xiǎn)nity、Unreal等VR引擎 • 亞毫米級(jí)高精度， • 最低2.4ms的延遲，實(shí)時(shí)性極高

NOKOV（度量）水下光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)功能： • 水下運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)捕捉 NOKOV可提供機(jī)器魚(yú)、水下AUV，潛艇、艦船、輸油管道、纜繩等物體的運(yùn)動(dòng)捕捉，進(jìn)行六自由度剛體識(shí)別 • 亞毫米級(jí)的數(shù)據(jù)精度 • 豐富的二次開(kāi)發(fā)接口 采集到的數(shù)據(jù)可以以VRPN形式傳輸，或通過(guò)SDK（C++語(yǔ)言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等軟件通信進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

機(jī)器視覺(jué)智能檢測(cè)與定位技術(shù)用機(jī)器視覺(jué)取代人類視覺(jué)，為傳統(tǒng)裝備增加視覺(jué)判斷與智能定位功能，可實(shí)現(xiàn)“無(wú)人車間”的智能檢測(cè)與機(jī)械手的準(zhǔn)確定位，實(shí)現(xiàn)裝備智能化，解放勞動(dòng)力。 該技術(shù)由太原科技大學(xué)數(shù)字媒體與通信研究所獨(dú)立研發(fā)、具有獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)，硬件成本低于國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品。 該技術(shù)從準(zhǔn)確性、精度、速度、硬件成本等指標(biāo)上處于國(guó)際先進(jìn)水平，可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線裝備的實(shí)時(shí)在線智能檢測(cè)與定位，檢測(cè)準(zhǔn)確度97%以上，精度0.3mm以下，定位精度可達(dá)0.01mm以下。 該技術(shù)擁有中國(guó)發(fā)明專利18項(xiàng)，軟件知識(shí)產(chǎn)權(quán)5項(xiàng)。 2015年以來(lái)，先后應(yīng)用在上海地鐵隧道災(zāi)害監(jiān)測(cè)、沈陽(yáng)公路隧道檢測(cè)、西安鐵路高鐵橋墩裂縫檢測(cè)、愛(ài)旭太陽(yáng)能義烏生產(chǎn)線的硅片崩邊缺角及隱裂檢測(cè)、通威太陽(yáng)能成都、合肥生產(chǎn)線的硅片碎檢及隱裂檢測(cè)，河北電力的絕緣子檢測(cè)。

項(xiàng)目的來(lái)源于國(guó)家項(xiàng)目，并已經(jīng)申請(qǐng)專利。 GPS是全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱。本系統(tǒng)采用GPS技術(shù)、GIS技術(shù)，集通訊、報(bào)警、定位、防盜等功能于一體，專門用于各種車輛（移動(dòng)目標(biāo)）和固定目標(biāo)（儲(chǔ)蓄網(wǎng)點(diǎn)等）的定位跟蹤、報(bào)警監(jiān)控。 本系統(tǒng)由監(jiān)控調(diào)度指揮系統(tǒng)、車載設(shè)備和室內(nèi)報(bào)警系統(tǒng)三部分組成。監(jiān)控調(diào)度指揮系統(tǒng)由調(diào)度、報(bào)警、電子地圖及大型數(shù)據(jù)庫(kù)組成，基本設(shè)備是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和通訊電臺(tái)以及大屏幕投影儀等，安裝在公安局110報(bào)警指揮中心（或保衛(wèi)部門）。車載設(shè)備由GPS衛(wèi)星接收機(jī)、計(jì)算機(jī)和電臺(tái)組成，安裝在車上。室內(nèi)報(bào)警系統(tǒng)由報(bào)警探頭和無(wú)線發(fā)射機(jī)或電話報(bào)警裝置組成，安裝在金庫(kù)、儲(chǔ)蓄所等重要場(chǎng)所。該系統(tǒng)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的管理功能有： 1、調(diào)度：監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)可以和任何一臺(tái)車輛單獨(dú)通話，也可以和所有車輛同時(shí)進(jìn)行通話；還可以隨時(shí)監(jiān)測(cè)每臺(tái)車的狀況（無(wú)須打擾司機(jī)），這樣便于車輛的集群調(diào)度。 2、定位跟蹤：將車輛的位置、速度信息顯示在電子地圖上，以便于監(jiān)控、調(diào)度。系統(tǒng)具有測(cè)量車輛行駛距離、保存并調(diào)閱車輛的歷史行車信息等多種功能。還有車輛越區(qū)報(bào)警功能，這一點(diǎn)對(duì)于銀行系統(tǒng)車輛尤為適用。 3、跟蹤報(bào)警：當(dāng)車輛遇到打劫時(shí)，司機(jī)只要觸動(dòng)暗藏開(kāi)關(guān)，即可發(fā)出報(bào)警信號(hào)，報(bào)告公安機(jī)關(guān)進(jìn)行處理。 系統(tǒng)還可對(duì)固定目標(biāo)（儲(chǔ)蓄網(wǎng)點(diǎn)）實(shí)施管理，當(dāng)儲(chǔ)蓄所、金庫(kù)等場(chǎng)合發(fā)生被盜、被搶、火災(zāi)等情況時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)的無(wú)線發(fā)射機(jī)或電話報(bào)警系統(tǒng)立即向監(jiān)控調(diào)度指揮中心發(fā)出相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)。 針對(duì)市場(chǎng)需要，已開(kāi)發(fā)了三種GPS車輛跟蹤監(jiān)控定位報(bào)警系統(tǒng)： 1、監(jiān)控十臺(tái)運(yùn)鈔車, 適用于地市縣級(jí)銀行。 2、監(jiān)控300個(gè)用戶(包括50個(gè)移動(dòng)點(diǎn)和250個(gè)固定點(diǎn))。 3、監(jiān)控2000個(gè)用戶(包括500個(gè)移動(dòng)點(diǎn)和1500個(gè)固定點(diǎn))。

本技術(shù)從原理上區(qū)別于傳統(tǒng)的位移(包括線位移和角位移)測(cè)量，它是利用多個(gè)小范圍高精度傳感器進(jìn)行大范圍位移測(cè)量，而其大范圍位移測(cè)量的精度僅取決于小范圍高精度傳感器的精度，即本技術(shù)是將小范圍測(cè)量的高精度沿展至整個(gè)大范圍位移測(cè)量，從而使位移測(cè)量系統(tǒng)的相對(duì)測(cè)量精度得以極大地提高（例如：小范圍r的測(cè)量誤差為△r，其相對(duì)測(cè)量誤差為△r/r，若測(cè)量范圍為L(zhǎng)，其中L可是r的數(shù)倍，數(shù)十倍，甚至上千倍， 應(yīng)用本技術(shù)，則大范圍L的測(cè)量誤差仍為△r，甚至更小，其相對(duì)誤差減小至△r/L）。 與光柵、磁柵、感應(yīng)同步器等位移測(cè)量技術(shù)的比較 無(wú)論是光柵，磁柵，還是感應(yīng)同步器位移測(cè)量裝置，其測(cè)量精度的提高主要取決于它的感測(cè)目標(biāo)（光柵和磁柵的的各個(gè)柵線，感應(yīng)同步器的繞組）的均勻分布位置精度（各個(gè)柵線及各繞組在測(cè)量范圍全程的間距均布精度）的提高。而在較大的測(cè)量范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)感測(cè)目標(biāo)高均布位置精度的難度較大，往往造成成本很高，對(duì)環(huán)境要求也十分苛刻，甚至無(wú)法實(shí)現(xiàn)。本技術(shù)由于測(cè)量原理上的不同，并不要求感測(cè)目標(biāo)的均勻分布，因此，其位移測(cè)量精度不受此限制，僅與所用傳感器本身的精度有關(guān)。 本技術(shù)附有的幾大優(yōu)點(diǎn)： 低成本高精度、測(cè)量范圍大。 用于本技術(shù)的傳感器可為現(xiàn)有的線位移或角位移傳感器產(chǎn)品，因此傳感器的選擇范圍非常廣泛，且因傳感技術(shù)的成熟而使本技術(shù)具有良好的穩(wěn)定性。 本技術(shù)利用傳感器進(jìn)行位移測(cè)量，影響傳感器精度的因素主要有溫度等，但本技術(shù)的測(cè)量精度只與傳感器在測(cè)量時(shí)間內(nèi)受溫度等因素的影響有關(guān)，而測(cè)量時(shí)間一般較短，溫度等因素的影響則可忽略不計(jì)，因而就本技術(shù)而言，溫度等因素對(duì)測(cè)量的影響微乎其微。 本技術(shù)無(wú)零漂問(wèn)題。因?yàn)閭鞲衅魉诘娜魏挝恢镁勺鳛楸炯夹g(shù)測(cè)量裝置的起始零點(diǎn)，對(duì)傳感器而言沒(méi)有回零問(wèn)題，故測(cè)量裝置無(wú)零漂問(wèn)題 。 本技術(shù)無(wú)任何理論上的誤差，因而其測(cè)量精度可隨傳感器精度地提高而不斷 地提高。 本技術(shù)可進(jìn)行靜態(tài)或動(dòng)態(tài)測(cè)量；接觸或非接觸測(cè)量；等分及連續(xù)測(cè)量。

本系統(tǒng)采用先進(jìn)的無(wú)線射頻及自組網(wǎng)技術(shù)，用于解決煤礦井下安全生產(chǎn)、信息溝通等問(wèn)題，是一套專門針對(duì)礦井工作的智能定位與無(wú)線通訊系統(tǒng)。整套系統(tǒng)包括地面管理中心、分布式通信接入點(diǎn)、手持移動(dòng)語(yǔ)音通信終端和便攜式智能定位終端。/line分布式通信節(jié)點(diǎn)：負(fù)責(zé)通訊中轉(zhuǎn)，為語(yǔ)音終端和定位終端提供高性能通訊鏈路，保證地面調(diào)度管理中心對(duì)人員即時(shí)調(diào)度和查詢。/line地面管理中心：含考勤、定位、語(yǔ)音等管理功能，可以實(shí)時(shí)顯示人員及設(shè)備的位置，提供高精度定位及歷史軌跡回放；呼叫相關(guān)人員；對(duì)語(yǔ)音接入、傳輸進(jìn)行管理。/line手持移動(dòng)語(yǔ)音通信終端：內(nèi)嵌自主研發(fā)的自組網(wǎng)協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音數(shù)據(jù)的采集、壓縮、無(wú)線收發(fā)、解壓以及播放等功能，還提供充電指示、電量指示、信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)、通話指示等。/line便攜式定位終端：支持點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的無(wú)線通信，同時(shí)提供實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)搜集、人員檢測(cè)信息上傳、來(lái)自地面服務(wù)器的被叫指示、對(duì)地面服務(wù)器的主叫呼救和在線更新升級(jí)等功能。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 由于眾多工業(yè)企業(yè)存在工作環(huán)境噪音大、粉塵多、勞動(dòng)強(qiáng)度大等問(wèn)題，均不同程度面臨著招工難的問(wèn)題，生產(chǎn)規(guī)模很難擴(kuò)大。同時(shí)，由于長(zhǎng)時(shí)間重復(fù)機(jī)械工作，容易出現(xiàn)漏檢和誤檢，整體工作效率不高。對(duì)于已上線成套設(shè)備的企業(yè)，其集成度仍較低，自動(dòng)化程度及性能都亟待提高，很難滿足市場(chǎng)的迫切需求。因此，機(jī)器換人可有效解決上述問(wèn)題，而機(jī)器視覺(jué)是模擬人工操作的關(guān)鍵，綜合利用視覺(jué)檢測(cè)、模式識(shí)別、優(yōu)化調(diào)度和綜合信息管理等技術(shù)和方法提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平極為重要。 二、前期研究基礎(chǔ) 項(xiàng)目組已與惠州高視科技有限公司簽署合作協(xié)議“機(jī)器視覺(jué)定位平臺(tái)開(kāi)發(fā)與技術(shù)服務(wù)，2018.3-2019.3，50萬(wàn)元”，并聯(lián)合廈門大學(xué)自動(dòng)化系與高視科技有限公司建立“視覺(jué)定位聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室”，與廈門市自動(dòng)化學(xué)會(huì)簽署合作協(xié)議，聯(lián)合建立“人工智能-機(jī)器視覺(jué)聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室”。研究了視覺(jué)對(duì)位平臺(tái)如何實(shí)現(xiàn)兩個(gè)目標(biāo)物之間的精確對(duì)準(zhǔn)。視覺(jué)系統(tǒng)需要對(duì)兩個(gè)目標(biāo)物分別進(jìn)行拍攝，選擇Mark點(diǎn)或者目標(biāo)物的邊或角的特征信息。利用視覺(jué)對(duì)位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)目標(biāo)物物理坐標(biāo)之間的在X、Y軸和角度坐標(biāo)的偏差，通過(guò)驅(qū)動(dòng)相關(guān)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，引導(dǎo)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)到貼合位置，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)引導(dǎo)精確對(duì)位。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 開(kāi)發(fā)了鞋模噴膠系統(tǒng)，采用傳送帶傳送鞋模，利用工業(yè)相機(jī)采集圖像，經(jīng)圖像處理算法檢測(cè)鞋模邊緣，再將處理過(guò)的邊緣坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送給控制器，控制器控制噴膠器對(duì)鞋模進(jìn)行噴膠。 開(kāi)發(fā)了自動(dòng)貼蓋機(jī)系統(tǒng)，基于傳送帶傳送產(chǎn)品，利用工業(yè)相機(jī)采集傳送帶上的產(chǎn)品圖像，再通過(guò)圖像處理算法定位到模板圖像在采集圖像中的準(zhǔn)確位置，從而通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將圖像中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)，然后將數(shù)據(jù)通過(guò)串口通信傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)會(huì)控制機(jī)械手在定位到的位置坐標(biāo)貼上產(chǎn)品標(biāo)簽或者封蓋。 四、合作企業(yè) 惠州高視科技有限公司是一家專業(yè)從事機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用領(lǐng)域設(shè)備、計(jì)算機(jī)圖像處理系統(tǒng)解決方案研發(fā)的高科技現(xiàn)代化企業(yè)。公司的機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于液晶、電子、新能源、金屬加工等行業(yè)公司秉承以人為本、合作共贏的管理理念，以技術(shù)開(kāi)發(fā)為中心，以客戶需求為導(dǎo)向，致力于成為在機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)、測(cè)量、圖像識(shí)別領(lǐng)域杰出的系統(tǒng)解決方案及設(shè)備供應(yīng)商。擁有11項(xiàng)軟件著作權(quán)和5項(xiàng)實(shí)用新型專利。

此產(chǎn)品包含了超高頻射頻處理和天線設(shè)計(jì)、納秒級(jí)的嵌入式時(shí)序處理、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的位置解算、大范圍大容量的調(diào)度管理等多項(xiàng)軟硬件技術(shù)，經(jīng)過(guò)2年多的研發(fā)和改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)精度10厘米、刷新率超過(guò)100Hz的成熟產(chǎn)品，除了精度高之外，司方無(wú)線精確定位系統(tǒng)還具有續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、單元范圍大等特點(diǎn)，支持多區(qū)域大范圍部署、使用方便

基于圖像標(biāo)定的光學(xué)定位技術(shù)主要由雙目視覺(jué)定位系統(tǒng)、機(jī)械支架、特征標(biāo)識(shí)器械、攝像機(jī)標(biāo)定模板和軟件系統(tǒng)五部分組成，其工作原理是利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的攝像機(jī)標(biāo)定和三維重建理論。該技術(shù)可以精確測(cè)量視野內(nèi)物體的幾何尺寸，測(cè)量均方誤差達(dá)到毫米級(jí)，具有很好的實(shí)時(shí)性和魯棒性；同時(shí)該技術(shù)具有非接觸性測(cè)量的優(yōu)勢(shì)，不影響被測(cè)物的正常工作，減少人工干預(yù)，避免接觸測(cè)量造成的磨損。