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機(jī)器人研究中心自主研制的自主飛行器平臺(tái)，用于控制旋翼飛機(jī)，實(shí)現(xiàn)旋翼飛機(jī)的自我控制。目前，市場(chǎng)上現(xiàn)存的自主飛行器平臺(tái)存在功能單一、移植性差、自我控制不穩(wěn)定等問(wèn)題。自主飛行器借助先進(jìn)的控制理論技術(shù)，實(shí)現(xiàn)自主飛行器自主起降、懸停、避障等多種功能，在自主飛行器平臺(tái)市場(chǎng)具有廣闊的市場(chǎng)發(fā)展前景。 國(guó)內(nèi)外對(duì)采用以遙控直升機(jī)為基礎(chǔ)進(jìn)行旋翼飛行器的全自主高機(jī)動(dòng)飛行控制的研究必將繼續(xù)推進(jìn)，研究成果也會(huì)被更廣泛應(yīng)用。我們?cè)O(shè)計(jì)了一套完整的四旋翼自動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)不僅包括控制算法的設(shè)計(jì)，還包括傳感器、控制板等相關(guān)硬件平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)。

板式空氣預(yù)熱器采用波紋板片作為傳熱元件，替代傳統(tǒng)管子和熱管傳熱元件。 在板式空氣預(yù)熱器內(nèi)，煙氣--空氣通過(guò)板片換熱，冷熱流體完全隔離。板式空氣 預(yù)熱器傳熱元件一般采用 0.6—0.8mm 不銹鋼薄板，機(jī)械壓制、模壓成型。根據(jù) 空氣加熱及煙氣冷卻前后溫度、體積變化的特點(diǎn)，板式空氣預(yù)熱器采用不等流道 的純逆流板型設(shè)計(jì)，具有優(yōu)良的流體力學(xué)性能—壓降低且傳熱效率高。板式空氣預(yù)熱器同熱管式空氣預(yù)熱器相比 ，具有設(shè)備一次性投資基本相當(dāng); 節(jié)省占地面積 48%以上;節(jié)約鋼材 66%以上;設(shè)備壽命期節(jié)約設(shè)備總費(fèi)用超

甲醇高效燃燒器，是一種以甲醇（粗甲醇、精甲醇或甲醇柴油混合燃料）為燃料，基于先進(jìn)的低能耗高效霧化技術(shù)、穩(wěn)燃點(diǎn)火技術(shù)及精密設(shè)計(jì)的空氣分配技術(shù)而研發(fā)成功的高性能燃燒器，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)該產(chǎn)品技術(shù)空白。可以替代以煤、焦粉、柴油、水煤漿及天然氣等為燃料的各種燃燒器，用于鍋爐、窯爐及各種工藝加熱爐的加熱設(shè)備。甲醇是一種無(wú)色、略帶酒精味道、水溶性的液體，還是一種非常清潔的燃料。與傳統(tǒng)燃油、燃煤燃燒器相比，由于甲醇本身含氧，燃燒時(shí)需氧較少，燃燒充分，燃燒甲醇的煙氣中不含有碳粒、煙塵等顆粒物，CO、SO2、NOx等污染物的排放也很少，其污染物排放低于天然氣，能夠符合目前最嚴(yán)格的排放標(biāo)準(zhǔn)。 甲醇是一種廉價(jià)的燃料，燃耗成本低于柴油和天然氣，略高于水煤漿，高于煤炭。生產(chǎn)甲醇的來(lái)源十分廣泛，包括煤炭、合成氣、天然氣、石油、焦?fàn)t氣、煤層氣、生物質(zhì)等，生產(chǎn)技術(shù)成熟，供應(yīng)快捷、方便。甲醇汽化潛熱較大，約為柴油的4倍，并且甲醇燃點(diǎn)較高，使得將甲醇作為燃料進(jìn)行燃燒時(shí)面臨點(diǎn)火困難和火焰強(qiáng)度不夠等問(wèn)題。這就提出對(duì)于甲醇燃燒器要采取不同于柴油燃燒器特殊設(shè)計(jì)的要求。 課題組針對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)甲醇高效燃燒器采用了三種不同的霧化技術(shù)路線：（1）低壓全流空氣霧化燃燒技術(shù)，噴嘴前燃料壓力為0.05—0.15Mpa。其中空氣既是霧化劑，又是氧化劑，空氣全壓力3kpa—10kpa，對(duì)燃料分配、燃料噴孔數(shù)量及直徑、空氣多級(jí)分配、空氣流路及旋流器等進(jìn)行了數(shù)值模擬和精密設(shè)計(jì)加工，可以獲得SMD低于50μm的霧化效果；（2）高壓空氣及蒸汽霧化技術(shù)，采用了內(nèi)混音速射流沖擊多級(jí)霧化噴嘴，可以獲得SMD低于20μm的霧化效果；（3）高壓離心霧化技術(shù)，基于航空發(fā)動(dòng)機(jī)燃油噴射霧化技術(shù)，采用壓力達(dá)2MPa的專用甲醇泵，體積小重量輕，不需要額外的霧化劑，可以獲得SMD低于50μm的霧化效果。

金屬橡膠，是一種由細(xì)金屬絲經(jīng)纏繞、拉伸、鋪放及模壓制成且具有橡膠般高彈性、大阻尼的新型減振材料，故取名為金屬橡膠。金屬橡膠產(chǎn)品為全金屬材料制成，具有極佳的環(huán)境適應(yīng)性和可靠性，可在各種惡劣環(huán)境下工作，耐腐蝕，不發(fā)生老化，性能穩(wěn)定，能為各種電子設(shè)備提供隔振、緩沖，保證各精密電子設(shè)備正常工作。金屬橡膠隔振器的性能經(jīng)過(guò)國(guó)家權(quán)威部門的檢測(cè)：達(dá)到國(guó)家規(guī)定的振動(dòng)量級(jí)和頻率范圍內(nèi)，不僅具有良好的隔振緩沖特性，而且還具有極其優(yōu)異的抗疲勞特性。經(jīng)過(guò)多年應(yīng)用，金屬橡膠隔振器產(chǎn)品已經(jīng)形成系列化，可用于0.05kg~5000kg設(shè)備的隔振。

無(wú)諧振隔振器是基于干摩擦阻尼理論設(shè)計(jì)生產(chǎn)的高性能隔振裝置，其主要運(yùn)用于在各種復(fù)雜、惡劣運(yùn)行環(huán)境的軍用電子設(shè)備、礦山機(jī)械的隔振、緩沖。產(chǎn)品為全金屬材料制成，具有極佳的環(huán)境適應(yīng)性和可靠性，可在各種惡劣環(huán)境下工作，耐腐蝕，不發(fā)生老化，性能穩(wěn)定，能為各種電子設(shè)備提供隔振、緩沖，保證各精密電子設(shè)備正常工作。無(wú)諧振隔振器的性能經(jīng)過(guò)國(guó)家權(quán)威部門的檢測(cè)：達(dá)到國(guó)家規(guī)定的振動(dòng)量級(jí)和頻率范圍內(nèi)，不僅具有不出現(xiàn)共振的隔振特性，而且還具有優(yōu)異的緩沖特性。經(jīng)過(guò)多年應(yīng)用，無(wú)諧振隔振器產(chǎn)品已經(jīng)形成系列化，可用于1kg~2000kg設(shè)備的隔振。

電流變技術(shù)是利用某種特殊懸浮液體在受到外加電場(chǎng)作用時(shí)其流變性能改變的特性。這一特性在發(fā)動(dòng)機(jī)及其它工作平臺(tái)的隔振控制方面有著明顯的工程應(yīng)用前景，它能夠以振動(dòng)的頻率和振幅適時(shí)改變隔振器的動(dòng)剛度和阻尼力，傳統(tǒng)的橡膠隔振器不能滿足隔振方面的所有要求。主動(dòng)液力隔振器比橡膠隔振器有較好的特性，特別是在低頻范圍內(nèi)。其次它可以擴(kuò)大隔振器的頻率工作范圍，通過(guò)選用合適的電流變液體，既可以滿足低頻下的隔振要求，也可達(dá)到高頻下隔振的目的。主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)支座系統(tǒng)能夠在振動(dòng)的低頻階段表現(xiàn)出剛度更強(qiáng)而在高頻階段更軟的特性，主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)隔振系統(tǒng)一直被認(rèn)為是下一代發(fā)動(dòng)機(jī)主要的隔振應(yīng)用目標(biāo)。應(yīng)用電流變技術(shù)開發(fā)的發(fā)動(dòng)機(jī)主動(dòng)式隔振器將是最簡(jiǎn)單、成本最低廉的隔振系統(tǒng)。目前電流變隔振器能達(dá)到的主要技術(shù)指標(biāo)是:低頻階段(10Hz以下)其動(dòng)剛度和阻尼力有明顯的改變，對(duì)于其在高頻階段的工作特性正在進(jìn)一步研究中。

本實(shí)用新型提供一種電熱水器，包括保溫外殼和設(shè)置在所述保溫外殼的內(nèi)膽，所述內(nèi)膽的上部設(shè)置有第一出水管，所述內(nèi)膽的下部設(shè)置有第二出水管，所述內(nèi)膽由下至上設(shè)置有多根加熱管，每根所述加熱管的上方設(shè)置有溫度傳感器；所述內(nèi)膽的底部設(shè)置有總進(jìn)水管和總出水管，所述總進(jìn)水管與所述內(nèi)膽連接，所述第一出水管和所述第二出水管通過(guò)二位三通電磁閥與所述總出水管連接。實(shí)現(xiàn)提高電熱水器的使用便利性和通用性。

微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動(dòng)，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測(cè)和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時(shí)間短的痛點(diǎn)問(wèn)題，尤其當(dāng)重量小于10克時(shí)，其飛行時(shí)間一般不超過(guò)10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽(yáng)光作為能量來(lái)源，受限于太陽(yáng)能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動(dòng)機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動(dòng)方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動(dòng)機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢(shì)，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動(dòng)機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫(kù)侖力來(lái)產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和無(wú)需繞組的優(yōu)勢(shì)，其高電壓（千伏級(jí)）、低電流（微安級(jí)）的工作特性也使其在工作過(guò)程中發(fā)熱少且無(wú)明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以內(nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以內(nèi)，因此即便采用小尺寸太陽(yáng)能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級(jí)高壓電流來(lái)驅(qū)動(dòng)，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過(guò)大，無(wú)法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對(duì)飛行應(yīng)用場(chǎng)景，研制了千伏級(jí)超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽(yáng)能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽(yáng)能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國(guó)斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽(yáng)能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。