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智能無(wú)人系統(tǒng)的控制理論與方法
智能無(wú)人系統(tǒng)能自主的完成復(fù)雜任務(wù)，具有自主性、智能性、協(xié)同性等特征，覆蓋了智能機(jī)器人、智能無(wú)人機(jī)、無(wú)人駕駛、群體智能等領(lǐng)域，是人工智能的主要研究方向之一。賀威教授團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期致力于智能無(wú)人系統(tǒng)的控制理論與方法研究。本次申請(qǐng)吳文俊人工智能自然科學(xué)獎(jiǎng)項(xiàng)的項(xiàng)目成果研究歷時(shí)六年，針對(duì)柔性無(wú)人系統(tǒng)的高精度控制、具有多約束條件的智能控制和不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)控制三個(gè)方面展開了深入地研究與探索，提出了智能無(wú)人系統(tǒng)基于偏微分方程的建模方法和邊界控制方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制方法以及基于狀態(tài)和輸出反饋的自適應(yīng)控制方法，推動(dòng)了智能無(wú)人系統(tǒng)控制理論與方法的發(fā)展。本項(xiàng)目的20篇主要代表性論文均發(fā)表在IEEE匯刊及Automatica等本學(xué)科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入選ESI高被引論文。8篇代表性論文，SCI他引923次，全部入選ESI高被引論文，其中4篇SCI他引超100次，單篇最高SCI他引318次。
北京科技大學(xué)
2021-04-10
智能無(wú)人系統(tǒng)的控制理論與方法
智能無(wú)人系統(tǒng)能自主的完成復(fù)雜任務(wù)，具有自主性、智能性、協(xié)同性等特征，覆蓋了智能機(jī)器人、智能無(wú)人機(jī)、無(wú)人駕駛、群體智能等領(lǐng)域，是人工智能的主要研究方向之一。賀威教授團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期致力于智能無(wú)人系統(tǒng)的控制理論與方法研究。本次申請(qǐng)吳文俊人工智能自然科學(xué)獎(jiǎng)項(xiàng)的項(xiàng)目成果研究歷時(shí)六年，針對(duì)柔性無(wú)人系統(tǒng)的高精度控制、具有多約束條件的智能控制和不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)控制三個(gè)方面展開了深入地研究與探索，提出了智能無(wú)人系統(tǒng)基于偏微分方程的建模方法和邊界控制方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制方法以及基于狀態(tài)和輸出反饋的自適應(yīng)控制方法，推動(dòng)了智能無(wú)人系統(tǒng)控制理論與方法的發(fā)展。本項(xiàng)目的20篇主要代表性論文均發(fā)表在IEEE匯刊及Automatica等本學(xué)科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入選ESI高被引論文。8篇代表性論文，SCI他引923次，全部入選ESI高被引論文，其中4篇SCI他引超100次，單篇最高SCI他引318次。
北京科技大學(xué)
2021-04-10
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一種張力控制方法及裝置
本專利涉及工業(yè)領(lǐng)域中轉(zhuǎn)矩或張力控制系統(tǒng)，尤其是一種采用永磁同步伺服電機(jī)來(lái)控制系統(tǒng)張力的控制方法及裝置，屬于工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域。 本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的： 采用變頻器控制異步電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)收卷輥，并拖動(dòng)開卷輥運(yùn)行，其特征在于采用永磁同步伺服電機(jī)來(lái)控制開卷輥，通過(guò)控制該永磁同步伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)張力控制，同時(shí)將所述永磁同步伺服電機(jī)因收卷輥的驅(qū)動(dòng)電機(jī)拖動(dòng)運(yùn)行而產(chǎn)生的電能回饋給電網(wǎng)。 本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)： 1、采用永磁同步伺服電機(jī)來(lái)控制開卷輥，通過(guò)控制該永磁同步伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩來(lái)實(shí)現(xiàn)張力控制，負(fù)載轉(zhuǎn)矩和系統(tǒng)張力的控制精度。 2、將永磁同步伺服電機(jī)因被收卷輥的驅(qū)動(dòng)電機(jī)拖動(dòng)運(yùn)行而產(chǎn)生的電能回饋給電網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)了節(jié)能，也省掉了現(xiàn)有技術(shù)中的冷卻系統(tǒng)，降低了裝置成本。 3、本發(fā)明將永磁同步伺服電機(jī)因被收卷輥的驅(qū)動(dòng)電機(jī)拖動(dòng)運(yùn)行而產(chǎn)生的電能回饋給電網(wǎng)，通過(guò)測(cè)量電網(wǎng)電壓的相位，可完成逆變電流的有功和無(wú)功分量的分解，可以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的功率因數(shù)。
南京工程學(xué)院
2021-04-13
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一種芯片拾放控制方法
本發(fā)明提供了一種芯片拾放控制方法, 芯片以第一速度 V1 下降到速度切換位置,對(duì)其直接減速至第二速度 V2,再以第二速度 V2 下降至芯片待拾取或貼裝處，完成芯片拾取或貼裝，芯片在下將過(guò)程中從高速直接轉(zhuǎn)至低速,減小了減速過(guò)程的沖擊力，有效完成芯片拾取或貼裝。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種層流冷卻溫度控制方法
本發(fā)明公開了一種層流冷卻溫度控制方法，具體為：首先，通過(guò)建立子目標(biāo)溫度模型，并結(jié)合 GPC-PID 方法，獲得子目標(biāo) PID 控制器參數(shù)，包括比例系數(shù) kP，積分系數(shù) kI 和微分系數(shù) kD，從而完成子目標(biāo) PID 控制器的確定；然后，通過(guò)確定的子目標(biāo) PID 控制器對(duì)層流冷卻溫度進(jìn)行控制。本發(fā)明通過(guò)建立子目標(biāo)溫度模型將鋼板層流冷卻全過(guò)程溫度的控制，轉(zhuǎn)化為多段曲線擬合的形式，分段進(jìn)行控制。基于本發(fā)明對(duì)鋼板層流冷卻溫度
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種記憶電機(jī)磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種定子永磁型記憶電機(jī)磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法，通過(guò)在不同永磁磁化狀態(tài)下結(jié)合弱磁控制方法拓展定子永磁型記憶電機(jī)的恒功率工作范圍。該方法在不同的轉(zhuǎn)速區(qū)間采取不同的電流分配策略，優(yōu)化了電機(jī)的控制性能。與采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，該方法提高了電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速區(qū)的轉(zhuǎn)矩輸出能力。同時(shí)，在恒定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，該方法提高了定子永磁型記憶電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速區(qū)間的效率。
東南大學(xué)
2021-04-11
永磁同步電機(jī)無(wú)差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種永磁同步電機(jī)無(wú)差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)及控制方法，解決了永磁同步電機(jī)采用傳統(tǒng)矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制分別帶來(lái)的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)較慢和轉(zhuǎn)矩紋波較大的問(wèn)題。本發(fā)明方法根據(jù)永磁同步電機(jī)電壓、電流、磁鏈、電磁轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，在離散狀態(tài)下利用數(shù)值積分原理構(gòu)造了一種狀態(tài)觀測(cè)器，同時(shí)引入ＰＩ調(diào)節(jié)器消除觀測(cè)誤差，實(shí)現(xiàn)了對(duì)下一控制周期系統(tǒng)狀態(tài)的準(zhǔn)確預(yù)測(cè)，基于該觀測(cè)器建立永磁同步電機(jī)無(wú)差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，在保持轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快的同時(shí)減小了轉(zhuǎn)矩紋波，提高了永磁同步電機(jī)運(yùn)行性能。
東南大學(xué)
2021-04-11
工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制方法
本發(fā)明公開了一種工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制方法，首先建立系統(tǒng)模型，包括工業(yè)控制系統(tǒng)功能支撐模型、安全相關(guān)任務(wù)與功能間映射關(guān)系模型、安全相關(guān)任務(wù)評(píng)價(jià)模型；然后分析獲取就緒的功能安全任務(wù)與信息安全任務(wù)之間可能存在的沖突或矛盾；按照預(yù)設(shè)的沖突協(xié)調(diào)規(guī)則獲取無(wú)沖突安全相關(guān)任務(wù)集；根據(jù)系統(tǒng)功能性任務(wù)集和無(wú)沖突安全相關(guān)任務(wù)集，確定全局任務(wù)集；基于全局任務(wù)集構(gòu)建基于 DAG 的任務(wù)圖；并將風(fēng)險(xiǎn)作為約束條件、將全局任
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種具備直流潮流與短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法
一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法，復(fù)合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對(duì)耦合電感、四個(gè)開關(guān)管、四個(gè)二極管和兩個(gè)電容；短路控制裝置，其包括兩個(gè)高壓快速機(jī)械開關(guān)、三個(gè)避雷器和三個(gè)開關(guān)管。所述第一電容作為第一可調(diào)電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調(diào)電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機(jī)械開關(guān)
東南大學(xué)
2021-04-14
一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14