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本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。

本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs

1、尋找相關領域的院士工作者，合力成立院士工作站；2、達到高層次人才計劃，參與政府組織的人才輔導計劃。

本發明公開了一種基于換道行為的主線收費站ETC指示標志設置安全距離計算方法，包括如下步驟：1、計算駕駛員開始對ETC指示標志的內容進行讀取的位置到駕駛員開始準備實施換道、減速等行動的位置之間的距離L1；2、計算駕駛員開始對ETC指示標志的內容進行讀取的位置到ETC指示標志所在位置之間的距離L2；3、計算駕駛員開始準備實施換道、減速等行動的位置到駕駛員完成換道、減速等行動準備通過閘機的位置之間的距離L3；4、計算ETC指示標志前置距離L4，L4＝L1+L3?L2；5、計算具體ETC收費車道布置方案對應的ETC指示標志設置安全距離f(N,n)max。該方法提供了一種針對ETC與MTC共存的主線收費站ETC指示標志設置安全距離計算方法。

本發明公開了一種基于虛擬手臂的面向空間站機器人的遙操作系統，包括手臂關節運動測量模塊、數據采集模塊、數據傳輸模塊和主運算處理模塊，主運算處理模塊包括數據濾波模塊、手臂運動解算模塊、機器人運動逆解算模塊和虛擬場景渲染模塊。本發明通過操作者的手臂動作直接控制遙操作機器人，大幅降低了對操作者操作技巧的要求，有效提高系統的人機功效。

       設備名稱：自卸車田字格機器人激光跟蹤焊接工作站自卸車自動焊接       設備簡介：自卸車自動焊接該生產線主要由兩套可移動龍門式懸掛機器人工作站及相配套的側板定位輸送平臺組成；每個工作站配置的機器人，均搭載了一套激光跟蹤與機器人集成系統；因此，在田字格側板組裝點焊、位擺放均無嚴格要求的前提下，該系統可實現全自動焊縫尋蹤并焊接的無人化作業；是當下該行業提升產品質量，減員增效的不二選擇；采用激光掃描技術，通過激光傳感器對工件進行多點的掃描，可識別出工件的外形及所在的方位；可實現工件外形一致性及工件定位工裝均無精度要求的焊縫自動跟蹤焊接；激光掃描范圍可調，人機界面智能控制，配置靈活，擴展性強；兼容異形工件的自動焊接，無需預先編程，人為干預，功能強大； 激光掃描及數據計算方式可根據工件設定；可適用于對接焊縫、搭接焊縫、角焊縫等多種焊縫形式的焊接作業；可搭載多種焊接電源；生產效率高。       設備參數：跟蹤模式：激光跟蹤；跟蹤精度：0.05mm；掃描速度：1M/s；機器人：ABB；可接受定制化設計及生產。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產權。WR-KH03型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為高級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、柔性焊裝工作臺、焊接手動通用夾具、焊接自動通用夾具、自動化夾爪、物料排列裝置單元、機器人第七軸、多功能料架、周邊設備單元、激光視覺應用編程、系統集成技術、系統數字化管控、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元、考評系統、監控系統等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能按任務要求，完成焊接機器人系統的多機聯動編程、多機聯動聯調、系統集成工藝分析、系統集成工件分析、系統集成工裝設計，系統集成電控設計，系統數字化管控管理，數字化數據采集，激光視覺應用編程焊縫尋位應用和焊縫跟蹤。實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業化的智能焊接機器人系統，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養培訓。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產權。 WR-KH01型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為初級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、周邊設備單元(柔性工作臺)、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元、考評系統、監控系統等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能根據任務要求，完成焊接機器人系統的選型、配置;完成系統安裝調試，編程操作;根據維護手冊完成設備維護保養。 實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業化的智能焊接機器人系統，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養培訓。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產權。WR-KH02型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為中級工作站，主要由焊接機器人單元，焊接電源單元、焊槍單元，周邊設備單元(伺服變位機)、智能焊接機技術、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元 考評系統、監控系統等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能按任務要求，完成焊接機器人系統的離線編程、高級編程、外部軸添加、工藝調控、焊縫檢測、設備聯調及根據維護手冊完成設備故障預判處理和故障處理。實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業化的智能焊接機器人系統，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養培訓。

產品詳細介紹 一、啄木鳥消毒液發生器在高等院校推廣應用的優勢分析  二、在高等院校配置啄木鳥消毒液發生器的方式及成本   1.配置QZX－50L型消毒液發生器一臺或多臺，建立消毒液供應站 可由高校的后勤管理部門統一建立一個消毒液供應站，供應站配置一臺或多臺QZX－50L型消毒液發生器，由專人負責消毒液的生產工作，并定期、定量地向各學生食堂、公共餐廳、招待所、公寓、教室清潔單位配送消毒液。 采用此種方式時，高校有關主管部門，可以自己設立消毒液生產供應站，也可以與經營者合作成立消毒液供應站，或將消毒液供應站承包給他人管理。各食堂、公寓按月支付消毒液的費用。 南方醫科大學（原第一軍醫大學）于2000年就建立了消毒液供應站。實際運作效果非常好。 2.在使用單位直接配置QZX－50L型或QZX5000A型消毒液發生器 高校也可根據具體的實際情況，按照使用單位來配置不同型號的啄木鳥消毒液發生器。大型的學生食堂可配置QZX－50L型消毒液發生器，公寓、中小型公共餐廳、教室清潔部等均可配置QZX－50L型或QZX5000A型消毒液發生器。 3.QZX500A型或QZX5000A型消毒液發生器可配置在生化實驗室使用 QZX－50L型消毒液發生器的成本為：53000.00元/臺 QZX5000A型消毒液發生器的成本為：3860.00元/臺 注：1. 從實際的使用情況看，集中配置消毒液發生器是較為適宜的。但對于應用量很大，很分散的學區，也可以分布配置。 2．根據許多學校的應用實際看，使用啄木鳥消毒液發生器后，整體的衛生消毒水平都有不同程度的提高。而且，消毒液的應用范圍越廣，使用量越大，則相對成本越低。由于啄木鳥消毒液還具有很強的清潔、除臭的功能，所以，使用啄木鳥消毒液后，學校日常的衛生狀況會有很大的改善。   1.配置QZX－50L型消毒液發生器一臺或多臺，建立消毒液供應站 可由高校的后勤管理部門統一建立一個消毒液供應站，供應站配置一臺或多臺QZX－50L型消毒液發生器，由專人負責消毒液的生產工作，并定期、定量地向各學生食堂、公共餐廳、招待所、公寓、教室清潔單位配送消毒液。 采用此種方式時，高校有關主管部門，可以自己設立消毒液生產供應站，也可以與經營者合作成立消毒液供應站，或將消毒液供應站承包給他人管理。各食堂、公寓按月支付消毒液的費用。 南方醫科大學（原第一軍醫大學）于2000年就建立了消毒液供應站。實際運作效果非常好。 2.在使用單位直接配置QZX－50L型或QZX5000A型消毒液發生器 高校也可根據具體的實際情況，按照使用單位來配置不同型號的啄木鳥消毒液發生器。大型的學生食堂可配置QZX－50L型消毒液發生器，公寓、中小型公共餐廳、教室清潔部等均可配置QZX－50L型或QZX5000A型消毒液發生器。 3.QZX500A型或QZX5000A型消毒液發生器可配置在生化實驗室使用 QZX－50L型消毒液發生器的成本為：53000.00元/臺 QZX5000A型消毒液發生器的成本為：3860.00元/臺 注：1. 從實際的使用情況看，集中配置消毒液發生器是較為適宜的。但對于應用量很大，很分散的學區，也可以分布配置。 2．根據許多學校的應用實際看，使用啄木鳥消毒液發生器后，整體的衛生消毒水平都有不同程度的提高。而且，消毒液的應用范圍越廣，使用量越大，則相對成本越低。由于啄木鳥消毒液還具有很強的清潔、除臭的功能，所以，使用啄木鳥消毒液后，學校日常的衛生狀況會有很大的改善。 三、QZX5000A型啄木鳥消毒液發生器有關數據說明   1、 發生器使用壽命：10000小時 2、 產生5公升消毒液需食鹽：150克 3、 發生器耗用功率：50W 4、 使用原料：自來水（或其它純凈水）、食用鹽 5、 所產生的消毒液：品質純凈、無毒、無害、無殘留物污染 6、 所產生的消毒液高效、廣譜：工作2小時后的消毒液的有效氯含量大于2400ppm,稀釋10倍后，作用5分鐘有效破壞乙肝肝炎病毒表面抗原，稀釋600倍，作用一分鐘，對大腸肝菌的殺滅率達100%。 7、 發生器自動定時，不需要人力關照 8、 消毒液可以對能接觸水的絕大部分物品進行全面、徹底的消毒 9、 按10000小時計，每次2個小時，共可產生消毒液為 5000（次）×5L=25000L（升），其成本為： （1）用電：50W×10000小時=500000瓦時=500度（用電） 按每度電0.85元計，共為425元。 （2）用鹽：150克×5000（次）=750000克=750千克（公斤） 按每公斤1.6元計，共為1200元。 （3）用水：5000（次）×5L=25000L（升）=25噸 按每噸水1.0元計，共為25元。 （4）機器成本：3860元 上費用共計5510.00元。則，平均1升“啄木鳥”消毒液折合 成本為5510.00/25000=0.2204元。 而同品質之市售消毒液的價格每0.1升（100毫升）為18元左右。而最為低廉之消毒液（因其品質不純凈，許多場合不可使用）， 每升（1公斤）的價格為1.6元。   四、QZX-50L型啄木鳥消毒液發生器有關數據說明   1. 發生器使用壽命：10000小時 2. 產生50公斤消毒液需食鹽：2公斤 3. 發生器耗用功率：<1500W 4. 使用原料：自來水（或其它純凈水）、食用鹽 5. 所產生的消毒液：品質純凈、無毒、無害、無殘留物污染 6. 所產生的消毒液高效、廣譜：工作1小時后的消毒液的有效氯含量大于5000ppm,稀釋19倍后，作用5分鐘有效破壞乙肝肝炎病毒表面抗原，稀釋1000倍，作用一分鐘，對大腸肝菌的殺滅率達100% 7. 發生器自動定時，不需要人力關照 8. 消毒液可以對能接觸水的絕大部分物品進行全面、徹底的消毒 9. 按10000小時計，每次1個小時，共可產生消毒液為 10000（次）×50L=500000L（升），其成本為： （1）用電：1500W×10000小時=15000000瓦時=15000度（用電） 按每度電0.85元計，共為12750元。 （2）用鹽：2公斤×10000（次）=20000公斤 按每公斤1.6元計，共為32000元。 （3）用水：10000（次）×50L=500000L（升）=500噸 按每噸水1.0元計，共為500元。 （4）機器成本：57000元 上費用共計102250.00元。則，平均1升“啄木鳥”消毒液折合 成本為102250.00/500000=0.2045元。 而同品質之市售消毒液的價格每0.1升（100毫升）為36元左右。而最為低廉之消毒液（因其品質不純凈，許多場合不可使用）， 每升（1公斤）的價格為1.6元。   五、啄木鳥牌消毒液發生器生產的消毒液的特點 ☆ 消毒效果確切。高效、廣譜、快速。  1. 啄木鳥消毒液發生器產生的消毒液是次氯酸鈉消毒液，具有含氯消毒劑高效、廣譜的消毒殺菌特性。可以取代所有的含氯消毒制劑和低效、中效的其它化學消毒劑。2－10分鐘即可殺滅包括細菌芽孢和真菌孢子在內的各種微生物，能滅活所有病毒。能有效預防肝炎、性病、痢疾、霍亂、傷寒等疾病傳染。 2. 有效濃度低。在5ppm濃度時，即有確切的消毒效果。 ☆ 品質純凈。無毒、無害、無殘留物污染。 僅使用食用鹽和水作為原料，無雜質和其它物質。品質特別純凈。 ☆ 安全、環保。 1. QZX5000A啄木鳥消毒液發生器生產的消毒液的有效氯含量濃度為2400ppm （QZX－50L產生的消毒液的有效氯含量濃度為5000ppm）。該濃度的次氯酸鈉溶液對消毒而言是足夠的，但對使用者而言又是足夠安全的。 2. 啄木鳥消毒液高效、快速、廣譜、無毒、無害、無殘留物污染。 3. 啄木鳥消毒液相對穩定，但遇水、遇熱、遇光后極易分解。消毒后能迅速分解，對環境沒有危害。 4. 啄木鳥消毒液中沒有游離氯，不會與其它有機物發生化學反應形成諸如三氯甲烷、四氯化碳、二惡因等一類致癌的氯代有機化合物。 ☆ 消毒全面、用途廣泛。 1. 啄木鳥消毒液因其品質純凈、效果確切，可廣泛應用于包括人體保健在內的衣、食、住、用等五個方面。特別適用于人員密集生活的學校、公共食堂的餐具、廚具的常規消毒。 2. 啄木鳥消毒液還具有降解殘留農藥、止癢、清潔、漂白、除臭、防腐、保鮮、預防蚊蠅孳生等作用。 ☆ 品質純凈。安全、環保。無毒、無害、無殘留物污染。 1. 啄木鳥消毒液發生器僅使用食用鹽和水作為原料來生產次氯酸鈉消毒液，所生產的消毒液無雜質和其它物質，品質特別純凈。 2. QZX－50L產生的消毒液的有效氯含量濃度為5000ppm。該濃度的次氯酸鈉溶液對消毒而言是足夠的，但對使用者而言又是足夠安全的。 2. 啄木鳥消毒液高效、快速、廣譜、無毒、無害、無殘留物污染。 3. 啄木鳥消毒液相對穩定，但遇水、遇熱、遇光后極易分解。消毒后能迅速分解，對環境沒有危害。 4. 啄木鳥消毒液中沒有游離氯，不會與其它有機物發生化學反應形成諸如三氯甲烷、四氯化碳、二惡因等一類致癌的氯代有機化合物。 ☆ 啄木鳥消毒液發生器產生的消毒液， 消毒效果確切。高效、廣譜、快速。適用于要求嚴格消毒的高校飯堂、餐廳使用。  1. 啄木鳥消毒液發生器產生的消毒液是次氯酸鈉消毒液，具有含氯消毒劑高效、廣譜的消毒殺菌特性。可以取代所有的含氯消毒制劑和低效、中效的其它化學消毒劑。 2. 有效濃度低。在5ppm濃度時，即有確切的消毒效果。 ☆ 價格低廉。可大大降低高校衛生消毒的綜合成本。 1. 使用QZX－50L消毒液發生器產生的消毒液，每公斤5000ppm的消毒液的成本僅為0.1865元（最低可達0.1元）； 2. 可以大大減少衛生消毒用品的采購成本。只需采購食鹽（或粗鹽）。 ☆ 消毒全面、用途廣泛。 1. 可用于飯堂的餐具、炊具消毒； 2. 可浸泡蔬菜瓜果，有效降解殘留農藥； 3. 可用于學生公寓的清潔衛生消毒； 4. 可用于教室、辦公室的清潔衛生消毒； 5. 可用于衛生間的清潔、消毒、除臭。