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一種基于光線角度標定的三維坐標測量方法
本發明公開了一種基于攝像機光線角度標定的三維坐標測量方法。首先，該方法以二維棋盤格參照物作為標定靶，測量得到外置光孔以及標靶上角點的坐標；而后，將由角點過光孔的光線投影于世界坐標系各平面，計算出此光線與攝像機光軸的夾角；接下來拍攝單幅圖像，由Harris角點檢測算法得到圖像坐標系下角點坐標，以像素為單位插值，根據針孔相機原理，可得到CCD靶面上各像素點過光孔的光線與光軸的夾角；最后，以此角度矩陣計算標定靶面上任意點的空間坐標。該方法對設備要求低，系統結構簡單，測量結果具有較高的精度，可以完成實時測量。
四川大學
2016-10-11
兩部門關于開展高性能生物反應器創新任務揭榜掛帥工作的通知
高性能生物反應器創新任務揭榜掛帥。
工信部
2025-06-05
虛實力融合遙操作機器人力覺臨場感實現方法
一種基于虛實力融合的遙操作機器人力覺臨場感實現方法可廣泛用于各類機器人的力控制，以及各種工程機械裝備的力控制。
東南大學
2021-04-10
永磁同步電機的電角度旋向和初始值辨識方法及系統
本發明公開了一種永磁同步電機的電角度初始角度和旋向的辨 識方法及系統，首先通過算法得到轉子磁鏈角度的估計值，然后輸出 角度為轉子磁鏈角度估計值的定子電流，接著確定轉子磁鏈角度的估 計值與轉子磁鏈角度的真實值的位置關系，并依靠得到的位置關系， 得到一個更準確的轉子磁鏈角度的估計值，反復執行以上步驟數次， 轉子磁鏈角度的估計值將與轉子磁鏈角度的真實值重合，該磁鏈角度 估計值與編碼器反饋的轉子角度之差值即為電角度的初始值，最后， 利用電角度旋向辨識算法，辨識電角度旋向與編碼器反饋的旋向的相 對關系，若兩者
華中科技大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
二氧化碳 間接式 感溫自啟動滅火裝置
裝置構成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動滅火裝置的探火管通過容器閥連接到滅火劑容器上，進行火源檢測，遇火時探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動容器閥，通過釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號規格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長度：25m釋放管最大長度：12m探測啟動溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃
青島中陽消防科技股份有限公司
2021-09-10
新型靜電飛行器
微型飛行器小體積、輕質量、高機動，能夠在狹小空間執行拍照、探測和運輸等特種任務，在國民經濟領域擁有廣泛應用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時間短的痛點問題，尤其當重量小于10克時，其飛行時間一般不超過10分鐘。這是因為目前微型飛行器的發動機驅動部件一般采用傳統的電磁電機，而電磁電機在微型化后轉速高、發熱大，能量轉化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽光作為能量來源，受限于太陽能電池的面積，很難滿足飛行需求。
為了解決上述難題，北航科研團隊從微型發動機的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅動方案，研制出了在微小尺寸下轉速低、發熱小、效率高的微型靜電電機，并首次實現了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續飛行，在微型飛行器的發展進程中具有里程碑意義。
該飛行器主要由靜電發動機和超輕質高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優勢，首次實現了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續飛行。
靜電發動機的核心是靜電電機，它是一種依靠靜子和轉子間的庫侖力來產生連續旋轉運動的新型微型電機，具備結構簡單和無需繞組的優勢，其高電壓（千伏級）、低電流（微安級）的工作特性也使其在工作過程中發熱少且無明顯紅外特征。相比傳統電磁電機，靜電電機表現出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質量（5克以內）情況下，其能量轉化效率可達傳統電磁電機的10倍以上，產生相同升力所需功耗僅為電磁電機的1/10以內，因此即便采用小尺寸太陽能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。
電機雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級高壓電流來驅動，然而傳統高壓電源由于體積和重量過大，無法搭載在微型飛行器上。因此團隊還針對飛行應用場景，研制了千伏級超輕質高壓電源，主要包括太陽能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國斯坦福大學研發的同類技術升壓比提高了92%。
在微型靜電電機和超輕質高壓電源的助力下，本項目研發出的飛行器整機僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽能飛行器的1/10和1/600。更進一步，團隊還提出一款翼展8毫米，質量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機在飛行器進一步微型化中的巨大潛力。
北京航空航天大學
2024-07-19
鑒定蘋果抗、感炭疽菌葉枯病的SSR分子標記及其應用
本發明提出用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標記，所述分子標記分別為S0607039；S0607001；S0506206；S0506078,S0506001S0405195,S0405127,S0304673,S0304011。本發明還提出擴增用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標記的引物。本發明通過自行設計的SSR標記對蘋果抗炭疽菌葉枯病基因進行了分子標記，確定所在的染色體位置及遺傳距離，構建了緊密連鎖的遺傳圖譜。距離抗性基因最近的分子標記能準確的鑒定出蘋果對炭疽菌葉枯病的抗性，為蘋果生產實踐及抗性育種提供有效工具，并為下一步抗性基因的克隆及功能驗證奠定了良好的基礎。
青島農業大學
2021-04-13
基于同質器件架構的感算存一體化神經形態硬件
該成果創新性地基于二維半導體的硅基同質器件，首次提出了類腦功能的“傳感-計算-存儲一體化”神經形態芯片架構，實現了光電傳感、放大運算、信息存儲功能的一體化集成，為突破馮·諾依曼瓶頸和實現類腦智能提供了一種全新思路。
繆向水教授團隊，長期從事相變存儲器芯片、存算一體憶阻器芯片技術研究。2018年出版了國內第一本憶阻器專著《憶阻器導論》，2019年團隊93項三維相變存儲器芯片專利許可給芯片公司并合作開發產品，并與行業龍頭企業合作建立了聯合實驗室，推動存儲器芯片技術的成果轉化以及未來引領技術的探索。曾榮獲國家科技進步獎2項、湖北省技術發明一等獎1項。
同質晶體管-存儲器架構的原理及器件結構
繆向水團隊長期從事相變存儲器芯片、存算一體憶阻器芯片技術研究。2018年出版了國內第一本憶阻器專著《憶阻器導論》，2019年團隊93項三維相變存儲器芯片專利許可給芯片公司并合作開發產品，并與行業龍頭企業合作建立了聯合實驗室，推動存儲器芯片技術的成果轉化以及未來引領技術的探索。曾榮獲國家科技進步獎2項、湖北省技術發明一等獎1項。
華中科技大學
2022-08-12