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一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法
本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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一種聚山梨酯非離子型表面活性劑的測(cè)定方法
表面活性劑是指具有固定的親水親油基團(tuán)，在溶液的表面能定向排列，并能使表面張力顯著下降的物質(zhì)。
作為一種新型的非離子型表面活性劑，聚山梨酯應(yīng)用廣泛。在使用過程中，含有聚山梨酯20的廢水不可避免地進(jìn)入了水體、土壤等環(huán)境。非離子表面活性劑對(duì)魚類和水生生物會(huì)產(chǎn)生毒性、影響其他共存有機(jī)物在環(huán)境中的遷移和降解、限制其在土壤等有機(jī)污染增效修復(fù)的應(yīng)效果。建立簡(jiǎn)單實(shí)用、快速地分析方法對(duì)研究該化合物在自然環(huán)境中的歸宿、遷移、轉(zhuǎn)化、生物效應(yīng)及對(duì)其它有機(jī)污染物歸宿行為的影響等具有重要的意義。
東北師范大學(xué)
2021-04-29
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一種生土建筑墻體表面高疏水性滲透型防水材料
本發(fā)明公開了一種生土建筑墻體表面高疏水性滲透型防水材料及其制備方法，本發(fā)明材料的組分和質(zhì)量分?jǐn)?shù)為硅酸鹽水泥2-8％，鋁酸鹽水泥2-8%，石灰2-15%，丙烯酸2-9％，聚丙烯酰胺5-20％，硅氧烷滲透劑3-15%，乳化劑0.5-3%，余量為水；以水將丙烯酸配制成濃度為為2～9%的丙烯酸水溶液后，向丙烯酸水溶液中依次加入聚丙烯酰胺、乳化劑，在添加的同時(shí)混合攪拌均勻；之后加入硅氧烷滲透劑，充分?jǐn)嚢瑁镁鶆蚍€(wěn)定乳液；向均勻穩(wěn)定乳液中加入硅酸鹽水泥、鋁酸鹽水泥、石灰，充分?jǐn)嚢柚脸史€(wěn)定漿狀產(chǎn)物，即得本發(fā)明材料；本發(fā)明防水材料對(duì)生土基體具有高滲透性，且具有突出的防水、抗裂性能；提高了生土墻體的抗水性和耐候性；本材料無毒無污染，制備及施工方法簡(jiǎn)單，值得推廣使用。
天津城建大學(xué)
2021-04-11
科技型中小企業(yè)如何享受研發(fā)費(fèi)用加計(jì)扣除政策？操作指南來了
退稅減稅降費(fèi)政策操作指南：科技型中小企業(yè)研發(fā)費(fèi)用加計(jì)扣除政策。
中國(guó)政府網(wǎng)
2022-06-07
我國(guó)研究人員在光控增效型全腫瘤細(xì)胞疫苗方面取得新進(jìn)展
在國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（T2225021）等的資助下，中國(guó)科學(xué)院過程工程研究所馬光輝研究員、魏煒研究員團(tuán)隊(duì)與中國(guó)科學(xué)院大學(xué)田志遠(yuǎn)教授團(tuán)隊(duì)在光控增效型全腫瘤細(xì)胞疫苗方面取得新進(jìn)展，研究成果以“創(chuàng)建全腫瘤細(xì)胞疫苗用于在近紅外激光照射下按需操控腫瘤免疫應(yīng)答（Generation of whole tumor cell vaccine for on-demand manipulation of immune responses against cancer under near-infrared laser irradiation）”為題，7月26日在線發(fā)表于《自然·通訊》（Nature Communications），論文鏈接：https://www.nature.com/articles/s41467-023-40207-y。
交叉科學(xué)部
2023-08-04
關(guān)于開展2020-2021年大型科研儀器開放共享評(píng)價(jià)考核工作的通知
提高我市重大科研基礎(chǔ)設(shè)施和大型科研儀器設(shè)備利用效率，增強(qiáng)科技創(chuàng)新能力。
天津市科學(xué)技術(shù)局
2022-04-06
業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
一種用于匍匐莖型克隆植物的異質(zhì)性光照處理裝置
一種用于匍匐莖型克隆植物的異質(zhì)性光照處理裝置，其特征在于：包括第一培養(yǎng)槽、第二培養(yǎng)槽、支架、遮光布、遮光套、電光源和微電腦時(shí)控開關(guān)，在支架的底部并排放置高度一致的第一培養(yǎng)槽和第二培養(yǎng)槽；在該支架頂部下面裝有為匍匐莖型克隆植物相連分株提供異質(zhì)性光照條件的電光源，該電光源通過微電腦時(shí)控開關(guān)與電源連接；在該支架中間設(shè)有用于隔離第一培養(yǎng)槽 與第二培養(yǎng)槽之間光線的遮光布，并在該支架外圍設(shè)有遮光套。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的間接式毫米波信號(hào)檢測(cè)器
本發(fā)明的硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的間接式毫米波信號(hào)檢測(cè)器是由共面波導(dǎo)傳輸線、縫隙耦合結(jié)構(gòu)、移相器、單刀雙擲開關(guān)、Ｔ型結(jié)功分器、Ｔ型結(jié)功合器以及間接式熱電式功率傳感器所構(gòu)成，基于高阻Ｓｉ襯底制作，其上有四個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)，上方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的頻率測(cè)量，下方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的相位測(cè)量，在前后縫隙之間有一個(gè)移相器；Ｔ型結(jié)功分器和Ｔ型結(jié)功合器是由共面波導(dǎo)傳輸線、扇形缺陷結(jié)構(gòu)和空氣橋所組成；間接式熱電式功率傳感器由共面波導(dǎo)傳輸線、終端電阻以及熱電堆所構(gòu)成，熱電堆是由兩種不同的半導(dǎo)體臂級(jí)聯(lián)組成。
東南大學(xué)
2021-04-14
硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的間接式毫米波信號(hào)檢測(cè)儀器
本發(fā)明的硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的間接式毫米波信號(hào)檢測(cè)儀器是由傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換、ＭＣＳ５１單片機(jī)和液晶顯示四大模塊組成，傳感器是由共面波導(dǎo)傳輸線、縫隙耦合結(jié)構(gòu)、移相器、單刀雙擲開關(guān)、Ｔ型結(jié)功分器、Ｔ型結(jié)功合器以及間接式熱電式功率傳感器所構(gòu)成，整個(gè)結(jié)構(gòu)基于高阻Ｓｉ襯底制作，上方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的頻率測(cè)量，下方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的相位測(cè)量；Ｔ型結(jié)功分器和Ｔ型結(jié)功合器主要是由共面波導(dǎo)傳輸線、扇形缺陷結(jié)構(gòu)和空氣橋所組成；間接式熱電式功率傳感器由共面波導(dǎo)傳輸線、終端電阻以及熱電堆所構(gòu)成。模數(shù)轉(zhuǎn)換
東南大學(xué)
2021-04-14
硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的直接式毫米波信號(hào)檢測(cè)器
本發(fā)明的硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的直接式毫米波信號(hào)檢測(cè)器是由共面波導(dǎo)傳輸線、縫隙耦合結(jié)構(gòu)、移相器、單刀雙擲開關(guān)、Ｔ型結(jié)功分器、Ｔ型結(jié)功合器以及直接式熱電式功率傳感器所構(gòu)成，該結(jié)構(gòu)是制作在高阻Ｓｉ襯底上，其上有四個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)，上方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的頻率測(cè)量，下方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的相位測(cè)量，在前后縫隙之間有一個(gè)移相器；Ｔ型結(jié)功分器和Ｔ型結(jié)功合器主要是由共面波導(dǎo)傳輸線、扇形缺陷結(jié)構(gòu)和空氣橋組成；直接式熱電式功率傳感器由共面波導(dǎo)傳輸線、熱電偶和隔直電容所構(gòu)成，熱電偶是由金屬臂和半導(dǎo)體臂串聯(lián)
東南大學(xué)
2021-04-14