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本實用新型涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種船舶爬壁清洗車系統(tǒng)及其控制裝置。該系統(tǒng)的清洗小車包括底盤和車輪，至少一個車輪連接伺服電機；底盤上裝有永磁鐵，用于吸附于鐵質(zhì)船殼上；還裝有高壓水噴嘴和污水回收口，高壓水噴嘴上設(shè)噴嘴壓力傳感器，污水回收口上設(shè)負壓壓力傳感器；噴嘴壓力傳感器和負壓壓力傳感器均接至ARM單片機，ARM單片機還與無線電收發(fā)裝置相接。本實用新型尺寸小，重量輕，操作簡便，無需吊車、船等其它設(shè)備輔助，沒有任何專業(yè)背景的個人即可操作。價格低廉，有明確的用途和使用價值，便于推廣。易于加工、生產(chǎn)，工藝簡單，便于快速投放市場。能夠?qū)崿F(xiàn)自動清洗，代替人完成船舶表面清洗任務(wù)，效率高，保護了人員的安全。

軍艦、輪船、航母等大型船只由于海水的腐蝕以及海洋微生物的附著，船舶外壁鋼板需要定期除銹，傳統(tǒng)的除銹工藝是由人工手持噴槍進行高空作業(yè)，工人勞動強度較大，且產(chǎn)生大量粉塵嚴重污染周邊環(huán)境。 針對上述問題研制了爬壁式船舶噴砂除銹機器人，設(shè)備分為爬壁機器人、噴砂及回收撬裝和空壓機三部分，爬壁機器人作為噴槍載體，代替人工到高空進行除銹作業(yè)。人工在地面操作遙控器操控爬壁機器人，也可以提前設(shè)計好路線全自動除銹。除銹后產(chǎn)生的廢料和粉塵限制在防塵罩內(nèi)，經(jīng)回收管路吸入分離器，分離出的大顆粒砂料落入噴砂罐內(nèi)重新利用；不可利用的小顆粒粉塵經(jīng)管道進入濾筒過濾器，灰塵沉入儲塵箱，達標后的空氣排出。 本設(shè)備具有以下優(yōu)點：無粉塵及噪聲污染，綠色環(huán)保；磨料可循環(huán)利用，節(jié)約磨料成本；吸附力強，可進行負角度行走；除銹效率高，是人工除銹的2-3倍；無線遙控，方便安全。

鋼制壁面壓力容器、各種鋼制結(jié)構(gòu)、船舶表面長期在高溫、高壓、腐蝕等環(huán)境下工作，存在材料的斷裂和失效等問題。為保證設(shè)備的安全運行，需要對設(shè)備進行定期安全檢測，鋼制容器及船舶表面制造過程經(jīng)常需要表面除銹、打磨和噴漆作業(yè)。現(xiàn)行的定期檢測和表面制作多由人工借助各種工具及手段完成，效率低，工作強度大。根據(jù)爬壁機器人的工作環(huán)境，設(shè)計了一種基于永磁輪行走吸附技術(shù)的新型爬壁機器人，解決了鋼制壁面容器爬壁機器人的靈活性不足以及吸附力不足的問題。機器人底盤采用柔性自適應(yīng)機構(gòu)，使機器人自主適應(yīng)不同直徑的鋼制壁面，提高了機器人的壁面適應(yīng)能力以及吸附可靠性。機器人前端機械手的設(shè)計采用平行四桿機構(gòu)擴大了作業(yè)空間，夾持端安裝多種夾持工具完成對鋼制壁面的檢測和除銹等工作。對爬壁機器人樣機進行了綜合性能試驗包括機器人的現(xiàn)場試驗以及機械手的負載試驗，驗證了爬壁機器人性能的可靠性。 產(chǎn)品特點與技術(shù)參數(shù) ①采用輪式永磁吸附方式，具有吸附可靠、靈活等優(yōu)點； ②柔性自適應(yīng)機構(gòu)的底盤設(shè)計，實現(xiàn)了對不同直徑鋼制壁面的自主適應(yīng)； ③能夠?qū)崿F(xiàn)對鋼制容器壁面的除銹和檢測等作業(yè)的遠程自主控制，實現(xiàn)檢測結(jié)果的遠程處理； ④多功能機械手具有作業(yè)空間大，運動靈活等優(yōu)點同時可夾持各種工具完成對壁面的維護等工作。 產(chǎn)品應(yīng)用范圍 爬壁機器人是移動機器人領(lǐng)域的一個重要分支，它把地面移動機器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機結(jié)合起來，可在垂直及各種曲率不同鋼制壁面上附著爬行，并能攜帶各種工具完成一定的作業(yè)任務(wù)，大大擴展了機器人的應(yīng)用范圍。目前，該爬壁機器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動等，如對高樓外壁面進行清洗，對石化企業(yè)中的儲料罐外壁進行檢測、清理和維護，對大面積鋼板進行除銹、打磨和噴漆，以及在高樓事故中進行搶險救災(zāi)等。

本發(fā)明屬于攀爬機器人設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種越障爬壁機器 人，該機器人為分體式結(jié)構(gòu)，從左至右依次為左車體、左機械臂、中 車體、右機械臂和右車體，車體和機械臂之間鉸接，所述左機械臂和右機械臂方向相反且均能夠繞鉸接軸轉(zhuǎn)動，從而帶動所述中車體轉(zhuǎn)動， 所述左車體包括依次設(shè)置在車體上的左雙向輪、電機和負壓裝置，所 述右車體上的結(jié)構(gòu)設(shè)置與左車體呈左右對稱設(shè)置，所述中車體的車體 上設(shè)置有負壓裝置。

本發(fā)明公開了一種用于金屬面爬壁機器人的磁吸附提升系統(tǒng)，包括四組提升子機構(gòu)，兩組提升子機構(gòu)位于機器人對稱兩側(cè)，每個提升子機構(gòu)包括兩個支撐架、通過軸承與所述兩個支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機器人的磁吸附穩(wěn)定性，保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性，實現(xiàn)了金屬面爬壁機器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換，在吸附狀態(tài)時實現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性，在釋放狀態(tài)時實現(xiàn)了磁吸附的消除。

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         針對船舶機械設(shè)備減振降噪需求，提出了結(jié)構(gòu)振動信息作為性能指標的主動減振控制策略。解決了船舶復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境下，主動減振技術(shù)“減振不一定降噪”的難題。攻克超低頻、高出力密度主動減振系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)的分析方法和設(shè)計關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)了系列化的電磁式作動器和主被動復(fù)合減振器，應(yīng)用于船舶主機、輔機和管路系統(tǒng)振動抑制。突破了現(xiàn)有主動執(zhí)行機構(gòu)低頻作動能力的瓶頸，發(fā)明了準零剛度作動器，有效覆蓋國外探測技術(shù)的頻率下限，解決了新一代船舶對超低頻線譜振動和水下輻射噪聲控制的迫切需求。提出了穩(wěn)定性高、收斂速度快、擴展性強的主動減振核心控制算法并形成工程應(yīng)用軟件。突破了參考輸入線譜增強、多頻振動均衡控制、控制輸出飽和抑制等一系列核心關(guān)鍵技術(shù)，解決了主動減振技術(shù)實船應(yīng)用的穩(wěn)、快、準的難題。研發(fā)了首套兼具工作過程自監(jiān)測、運行故障自診斷、控制效果自評估功能的集成化、模塊化主動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了主動減振系統(tǒng)100%國產(chǎn)化。解決了船舶機械設(shè)備主動減振系統(tǒng)關(guān)鍵部件自主可控難題。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：船舶機械設(shè)備減振降噪

深耕船舶制造，擁有國際一流的現(xiàn)代化船舶建造基地：新大洋造船有限公司，產(chǎn)品線覆蓋散貨船、氣體船、油船、化學(xué)品船和海工船等，以卓越的產(chǎn)品和穩(wěn)定的質(zhì)量將”中國制造“推向世界。 獨有的”皇冠“系列散貨船，聲譽卓著，以優(yōu)異的性能、穩(wěn)定的質(zhì)量和良好的節(jié)能效果，成為航運市場中的佼佼者，累計交付客戶超140艘。

海嘉船舶綜合顯示系統(tǒng)基于多源信息融合和可視化展示，通過多通道信號處理和大屏幕技術(shù)實現(xiàn)。系統(tǒng)收集船舶各種設(shè)備如傳感器、監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)源，利用圖像合成和分屏技術(shù)將信息集成展示在大屏幕上。多通道信號處理確保來自不同源頭的數(shù)據(jù)能夠被有效整合和展示，包括船舶狀態(tài)、位置、設(shè)備健康狀況等信息。系統(tǒng)通過實時數(shù)據(jù)處理和高效圖像呈現(xiàn)，使船員或操作人員能夠直觀、全面地監(jiān)控船舶狀態(tài)，為船舶運營、安全管理提供可視化支持。

本實用新型涉及一種貓爬架，包括固定架和旋轉(zhuǎn)架，所述旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動連接在固定架上，所述固定架包括上臺面、側(cè)板和底座，所述側(cè)板將上臺面與底座同側(cè)邊緣固定，所述旋轉(zhuǎn)架包括下臺面和樓梯，下臺面的一側(cè)邊緣與樓梯的端部固定，下臺面的另一側(cè)通過連接件轉(zhuǎn)動連接在上臺面的下面，使上臺面與下臺面部分重合，位于樓梯一側(cè)的下臺面上設(shè)有多層能夠轉(zhuǎn)動的娛樂臺架，在下臺面的背面還設(shè)有懸掛的麻球，在底座上設(shè)有高臺貓窩和平臺貓窩，所述高臺貓窩的底部與豎直在底座上的立柱頂部固定，所述平臺貓窩放置在底座上。本實用新型通過增加寵物貓在立體空間內(nèi)的活動范圍，旋轉(zhuǎn)架、娛樂臺架、貓窩皆可供寵物貓玩耍或休息。

海嘉船舶綜合信息系統(tǒng)（簡稱“海嘉PMS管理系統(tǒng)”）是由廈門大學(xué)科考船運行管理中心自主開發(fā)并獲得中國船級社（CCS）型式認可證書的船舶綜合信息系統(tǒng)。該系統(tǒng)針對國內(nèi)船舶管理高校、公司的船舶管理特點，堅持“以人為本”的管理理念，全方位覆蓋船舶管理各項業(yè)務(wù)。系統(tǒng)構(gòu)建的數(shù)字化安全管理體系平臺可有效協(xié)助船東和船舶管理單位進行船舶管理；通過數(shù)字化維修保養(yǎng)體系使得船舶主管機構(gòu)的監(jiān)督檢查效率和質(zhì)量更高；PMS型式認可證書是貨方指定的第三方評審（如RightShip檢查）機構(gòu)對船舶運營提出檢查清單并進行評分時必須查看的一項證書。 PMS型式認可證書 核心功能