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本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關節(jié)特性屬性，并設定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關節(jié)特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節(jié)變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關節(jié)運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應用于實際的工業(yè)機器人運動控制。

項目成果/簡介:隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足

本發(fā)明提供了一種結構緊湊的零剛度磁懸浮主動隔振器及其構成的六自由度隔振系統(tǒng)，屬于精密隔振領域。該零剛度磁懸浮主動隔振器包括永磁被動隔振單元、主動隔振單元和安全限位組件。永磁被動隔振單元包括上部磁鐵、下部磁鐵、中間磁鐵及其相關連接部件，磁鐵為矩形磁鐵。主動隔振單元可施加垂向和水平向的定位控制與振動主動控制，包括洛倫茲電機、速度傳感器和位移傳感器。安全限位組件具有機械水平調節(jié)和限位安全保護作用。本發(fā)明所提供的零剛度磁懸浮主動隔振器在水平向具有零剛度且在垂向具有承載力的同時具有準零剛度的特點，其構成的六自

一種用于自由場應力測試的土壓力傳感器標定方法，該方法從構造與土壓力傳感器使用環(huán)境一致的土介質應力狀態(tài)出發(fā)，考慮了土壓力傳感器自身幾何尺寸、與土介質的相互作用以及環(huán)圈儀標定試驗設備邊界等因素的影響，基于環(huán)圈儀側壁和加載板等邊界條件與土壓力傳感器本身引起的土介質應力場改變范圍互不疊加原則確定環(huán)圈儀直徑和高度等關鍵參數(shù)，在此基礎之上制備環(huán)圈儀進行標定試驗，實現(xiàn)了土壓力傳感器在土介質中精確標定的同時兼顧了試驗的工作效率。

本發(fā)明公開了一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺，包括底座、Z 向位移臺、XY 向位移臺和納米操作臂，其中 Z 向位移臺沿著豎直方向設置在底座上，包括彼此連接的固定部件和安裝有 Z 向直線驅動電機的移動部件；XY 向位移臺沿著水平方向設置在 Z 向位移臺的移動部件上，并包括彼此并聯(lián)滑動連接的第一至第三并聯(lián)部件，其中第一并聯(lián)部件上安裝有 Y 向直線驅動電機，第二并聯(lián)部件上安裝有 X 向直線驅動電機，第三并聯(lián)部件上安裝有旋轉運動驅動電機和納米操作臂。本發(fā)明通過對驅動電機與位移臺的高精度控制以及主要

本發(fā)明公開了一種兩自由度隔振與精密定位的復合主動隔振器， 該隔振器包括基礎平臺(10)和負載平臺(30)，該隔振器還包括隔振單 元，其設置在所述基礎平臺(10)和負載平臺(30)之間，所述隔振單元包括沿第一方向設置的空氣彈簧(20)和第一音圈電機(25a)，所述隔振單 元還包括沿第二方向設置的可調剛度片彈簧和第二音圈電機(25b)，該 隔振器還包括定位單元，其設置在所述隔振單元的外側，所述定位單 元包括沿第一方向設置的比例壓力閥(26)，所述定位單元還包括沿第二 方向的第二音圈電機(25b)。本發(fā)明

產品詳細介紹隨著社會對虛擬現(xiàn)實模擬技術的追求，公司經堅持不懈的努力，吸取國內外先進的三維立體模擬技術，成功開發(fā)了紫光系列動感駕駛模擬器，ZG-DG2型動感汽車駕駛模擬器虛擬仿真駕駛模擬器平臺以兩自由度平臺通過伺服電機的位置模式來控制活塞桿的行程，伺服電機通過由MBOX驅動器得到信息并驅動電動機轉動，最終來實現(xiàn)平臺的左右翻轉以及前后俯仰等動作。能夠實現(xiàn)駕駛艙對仿真圖形的快速、穩(wěn)定的反映，通過模擬駕駛艙和計算機實時生成汽車行駛過程中的虛擬視境、音響效果和運動仿真等駕駛環(huán)境，同時能夠針對轎車、貨車、客車等各類車型進行包括臨界、極限工況的全工況仿真實驗，分析、預估和評價汽車的操縱穩(wěn)定性、安全性、制動性、動力性和燃油經濟性，對汽車運動性能控制系統(tǒng)進行仿真、評價、預測和優(yōu)化，提供車型結構參數(shù)匹配的最優(yōu)化方案等，對于汽車駕駛模擬器開發(fā)具有重要而現(xiàn)實的意義。一、系統(tǒng)組成：      ZG-DG2型動感汽車駕駛模擬器設備由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數(shù)據采集系統(tǒng)、六自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機構的兩自由度運動平臺、計算機控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計算機控制系統(tǒng)通過協(xié)調控制電動缸的行程，實現(xiàn)運動平臺的兩個自由度的運動。各主要部分簡述如下：1模擬駕駛艙：駕駛座艙采用玻璃鋼外殼用模具一次鑄造成型，堅固耐用，永不變型；外觀簡潔大方、時尚亮麗。五大操作件及儀表臺采用真車實件配置，轉向機構采用真車方向機總成構建，實車轉數(shù)方向自動回位；檔位外罩采用桑塔納真車中央通道，具有真車實感。駕駛艙是由轉向器、油門、離合器、腳剎車、手剎車等操縱機件及座椅等組成。2視景模擬駕駛軟件：視景全部由計算機實時生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數(shù)學模型，實現(xiàn)汽車模擬駕駛各種道路及相關駕駛技術考試、訓練項目的逼真動感模擬。3運動平臺：兩自由度運動平臺是根據運動控制的運動指令，進行相應的運動；系統(tǒng)控制服務器根據全景視頻的內容提取相應的動作，并且解算成運動控制能夠識別的運動指令，與此同時控制各播放器全景視頻同步運行。4上下運動平臺：上平臺，連接需要被模擬動作的機構。上鉸鏈，雙回轉軸的虎克鉸結構，用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。下鉸鏈，單虎克鉸結構，用于連接固定基座與電動缸的筒體。下平臺，安裝固定基座。二、 工作原理、特征： 駕駛模擬器動感平臺、電動缸及伺服電機：駕駛模擬器通過控制電動缸活塞桿的行程，實現(xiàn)動感平臺臺體的六自由度運動。 驅動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機的輸入，對伺服電機的輸出轉速和轉角進行控制，達到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的。綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計算機，軟件為研制方配合開發(fā)；同時，它還對平臺的運動過程進行監(jiān)測，預防和處理系統(tǒng)的異常情況。三、汽車駕駛模擬器軟件：軟件功能：　新版汽車駕駛模擬器軟件符合“公安部123號令”考評規(guī)則。小車（科目二）場地5項，分別為：倒車入庫、坡道定點停車和起步、側方停車、曲線行駛、直角轉彎；大車（科目二）場地16項，分別為：樁考、坡道定點停車和起步、側方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉彎、通過限寬門、通過連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內容包括：上車準備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉彎、路口右轉彎、通過人行橫道線、通過學校區(qū)域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓練考試項目。產品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號令”及教育部新的國家機動車駕駛員訓練大綱要求。本汽車駕駛模擬器分為單臺模擬駕駛及與主控臺聯(lián)網模擬駕駛兩款；具有自主知識產權。是目前市場上功能最全最新的汽車駕駛模擬器軟件。 附注：產品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號令”及教育部新的國家機動車駕駛員訓練大綱要求。具有自主知識產權。紫光基業(yè)：010-67886161

本發(fā)明公開了一種β,β-二芳基烯的合成方法,在有機酸溶劑中,在鈀催化劑和銀鹽的存在下,鹵代芳烴與末端烯基化合物經偶聯(lián)反應得到β,β-二芳基烯;其中,有機酸溶劑為醋酸,鈀催化劑為醋酸鈀,銀鹽為醋酸銀、碳酸銀或氧化銀,鹵代芳烴為碘代芳烴,偶聯(lián)反應的反應溫度為80～130℃,反應時間為0.25～24小時。采用本方法,以對環(huán)境友好的有機酸作為溶劑,并以銀鹽為添加劑,具有催化劑用量少,無需添加其他配體,反應條件簡單溫和,后處理簡單,產物收率高等優(yōu)點。

"氯乙烯(VCM)主要用于合成聚氯乙烯樹脂(PVC)。目前我國氯乙烯生產主要通過乙炔法生產。然而，乙炔法一直采用劇毒的氯化汞催化劑，嚴重制約著乙炔法的可持續(xù)發(fā)展。Au催化劑被眾多研究者認為是最有可能工業(yè)化的非汞催化劑。本研究制備了一種促進型Au基催化劑，結果表明該催化劑對Au活性物種的失活、催化劑載體表面的積碳消除作用有明顯的促進效應。穩(wěn)定性考評結果顯示，在工業(yè)條件下，氯乙烯選擇性為100%，預估壽命超過3000 h。相關研究結果已申請多項中國專利。 項目已完成實驗室小試和催化劑組成，載體等參數(shù)的優(yōu)化和催化劑放大制備。擬應用于全國層面的氯堿行業(yè)替代劇毒氯化汞催化劑，即煤基乙炔氫氯化合成氯乙烯單體過程中的關鍵催化劑，在不改變原有乙炔氫氯化工業(yè)反應條件前體下僅替換現(xiàn)有氯化汞催化劑即可，具有較好的社會效益。"

項目采用了中山大學自主研發(fā)的低損耗低應力超低溫氮化硅材料平臺，研制了一系列光子集成的關鍵 器件