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如何用工程科學(xué)的方法復(fù)現(xiàn)人手日常的抓握功能是一項(xiàng)挑戰(zhàn)性的難題。我們發(fā)明了一種能復(fù)現(xiàn)人手自然抓握功能的機(jī)器人擬人手。它的獨(dú)特之處在于它僅需四個(gè)電機(jī)就可驅(qū)動5指16關(guān)節(jié)的擬人手展現(xiàn)出卓越的抓握操作能力。由于獨(dú)特的設(shè)計(jì)技術(shù)，使用者能夠通過有限表面肌電信號（一種非侵入式的手段）隨意地控制該手執(zhí)行他們的運(yùn)動意圖，完成豐富的抓取功能。

干熄焦技術(shù)是近年來黑色冶金焦化行業(yè)迅速發(fā)展的節(jié)能與環(huán)保新型技術(shù)，具有較好的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益，各國有關(guān)企業(yè)都競相采用。干熄焦余熱鍋爐作為干熄焦裝置系統(tǒng)中重要的余熱回收裝置，起到了熄焦工藝中節(jié)能減排等關(guān)鍵作用。可回收利用紅焦顯熱的83％左右，使煉焦過程的熱效率提高10個(gè)百分點(diǎn)以上。可降低紅焦與水接觸（濕法熄焦）產(chǎn)生大量的酚、氧化物和硫化物等有害物質(zhì)，阻止環(huán)境污染等重要作用。同時(shí)，干熄焦技術(shù)可省去因濕法熄焦每噸紅焦而需耗水0.5噸，節(jié)約了大量的水資源。干法熄焦改善了焦炭的物理、化學(xué)和機(jī)械性能，由于焦炭質(zhì)量的提高，煉鐵生產(chǎn)中礦焦比降低了2％～2.5%，生產(chǎn)效率提高1%～2%。 干熄焦技術(shù)具有節(jié)能、環(huán)保、提高焦炭質(zhì)量的三重效益。 推 廣應(yīng)用干熄焦技術(shù)是實(shí)現(xiàn)焦化、冶金工業(yè)節(jié)能降耗和環(huán)境保護(hù)的重要措施。隨著干熄焦焦?fàn)t的大型化發(fā)展，對余熱鍋爐提出了新的要求，高參數(shù)、大容量將是干熄焦余熱鍋爐發(fā)展的必然趨勢。

本發(fā)明公開了一種自然場景文字檢測方法及系統(tǒng)，屬于模式識別技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明首先對圖像進(jìn)行二值化處理以獲取文字初步候選區(qū)域，然后基于判決規(guī)則和置信度圖像建立兩層濾波機(jī)制以剔除偽文字區(qū)域。為彌補(bǔ)前期處理所可能導(dǎo)致的文字丟失問題，將已獲得的文字候選區(qū)域形成種子區(qū)域，然后在其鄰近區(qū)域根據(jù)上下文信息恢復(fù)已丟失的文字候選區(qū)域。將沿水平方向排列的相鄰的文字區(qū)域形成文字行并采用分類器進(jìn)行判決以剔除偽文字行。最后，將文字行中的文字

干熄焦技術(shù)是近年來黑色冶金焦化行業(yè)迅速發(fā)展的節(jié)能與環(huán)保新型技術(shù)，具有較好的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益，各國有關(guān)企業(yè)都競相采用。干熄焦余熱鍋爐作為干熄焦裝置系統(tǒng)中重要的余熱回收裝置，起到了熄焦工藝中節(jié)能減排等關(guān)鍵作用。可回收利用紅焦顯熱的83％左右，使煉焦過程的熱效率提高10個(gè)百分點(diǎn)以上。可降低紅焦與水接觸（濕法熄焦）產(chǎn)生大量的酚、氧化物和硫化物等有害物質(zhì)，阻止環(huán)境污染等重要作用。同時(shí)，干熄焦技術(shù)可省去因濕法熄焦每噸紅焦而需耗水0.5噸，節(jié)約了大量的水資源。干法熄焦改善了焦炭的物理、化學(xué)和機(jī)械性能，由于焦炭質(zhì)量的提高，煉鐵生產(chǎn)中礦焦比降低了2％～2.5%，生產(chǎn)效率提高1%～2%。干熄焦技術(shù)具有節(jié)能、環(huán)保、提高焦炭質(zhì)量的三重效益。 推廣應(yīng)用干熄焦技術(shù)是實(shí)現(xiàn)焦化、冶金工業(yè)節(jié)能降耗和環(huán)境保護(hù)的重要措施。隨著干熄焦焦?fàn)t的大型化發(fā)展，對余熱鍋爐提出了新的要求，高參數(shù)、大容量將是干熄焦余熱鍋爐發(fā)展的必然趨勢。我們開發(fā)的干熄焦余熱鍋爐如圖 該干熄焦鍋爐，在其性能指標(biāo)上完全達(dá)到日本新日鐵公司同類產(chǎn)品水平。 ①適當(dāng)?shù)靥岣吡隋仩t的煙氣流速，有利于提高鍋爐的換熱效果，采用對第二級過熱器上的前四排管子采用超聲速噴涂Ni－Cr合金技術(shù)，其防磨性能比日本干熄焦鍋爐更為可靠。 ②為鍋爐設(shè)計(jì)了專用的爐墻的密封結(jié)構(gòu)，其設(shè)計(jì)比日本干熄焦鍋爐更為合理。 ③為了避免鍋爐熱膨脹性，鍋爐本體采用懸吊形式，其結(jié)構(gòu)比日本干熄焦鍋爐更為科學(xué)。 ④采用全水平式蒸發(fā)器結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)緊湊，安裝維護(hù)簡便。

基于無線射頻的智能交通公共平臺， 對進(jìn)入系統(tǒng)的所有“物”， 包括系統(tǒng)平臺范圍內(nèi)的道路交通設(shè)備、車位、移動交通工具等采用基于射頻識別（RFID）技術(shù)的電子標(biāo)簽作介質(zhì)，為被標(biāo)識的交通工具建立起以身份特征信息為核心的、終身的、可靠的、唯一對應(yīng)的“電子鏡像”。 依托 RFID 的系列技術(shù)手段， 將這一“電子鏡像”真實(shí)、 可靠、 完整地映射到應(yīng)用系統(tǒng)的數(shù)字化公共信息平臺上。 通過對運(yùn)行于這一信息平臺上的“電子鏡像”的監(jiān)管服務(wù)， 支持或?qū)崿F(xiàn)對活動在實(shí)景現(xiàn)場的被標(biāo)識交通工具的物理實(shí)體的監(jiān)管、服務(wù)。

本發(fā)明公開了一種自感知工作點(diǎn)的電磁超聲檢測方法及裝置， 該方法包括步驟:S1、將線圈放于構(gòu)件上方，將永久磁鐵放置于線圈 上方，在構(gòu)件中激勵(lì)超聲導(dǎo)波信號;S2、調(diào)節(jié)永久磁鐵與被檢構(gòu)件間 的提離，在不同提離下采集超聲導(dǎo)波信號并轉(zhuǎn)換為檢測信號，確定其 首個(gè)非電磁脈沖信號峰峰值;同時(shí)采集不同提離下表征磁場強(qiáng)度的電 壓;S3、確定上述峰峰值的最大值，將其對應(yīng)的提離作為基準(zhǔn)工作提 離，尋找鄰近提離作為工作提離;S4、在基準(zhǔn)工作提離與工作提離中 確定最小提離和最大提離對應(yīng)的電壓，生成最佳工作電壓區(qū)間，根據(jù) 該區(qū)間

本發(fā)明公開了一種基于 flash 編程干擾錯(cuò)誤感知的 LDPC 譯碼優(yōu)化方法，隨著 NAND 閃存存儲密度的提升，每個(gè)單元存儲較多的比特信息，單元之間的耦合干擾較強(qiáng)烈，造成嚴(yán)重的編程干擾錯(cuò)誤，使得傳統(tǒng)的 BCH 碼不足以保證數(shù)據(jù)的可靠性，LDPC 碼具有優(yōu)于 BCH 碼的糾錯(cuò)性能而被應(yīng)用于 NAND 閃存存儲系統(tǒng)中。使用被優(yōu)化的 LDPC譯碼算法具有重要意義。現(xiàn)已觀察，編程干擾錯(cuò)誤具有數(shù)值相關(guān)性特征，當(dāng)進(jìn)行 LDPC

1.痛點(diǎn)問題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問題。 問題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開放性問題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來引導(dǎo)其任務(wù)）還是無意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問題。 ①對于問題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對環(huán)境動態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對于問題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺開發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場景與需求，開展工廠真實(shí)環(huán)境的測試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺感知方向的國內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

本發(fā)明公開了一種糾刪碼存儲中負(fù)載感知的數(shù)據(jù)歸檔方法，包 括步驟：獲取糾刪碼存儲集群中生產(chǎn)集群的每個(gè)節(jié)點(diǎn)的負(fù)載權(quán)重值， 并將負(fù)載權(quán)重值存儲在數(shù)組中，并根據(jù)節(jié)點(diǎn)負(fù)載權(quán)重值來確定不同條 帶在生產(chǎn)集群中的歸檔節(jié)點(diǎn)集合。對第 i 個(gè)條帶，初始化其歸檔節(jié)點(diǎn) 集合為空，從第 i 個(gè)條帶的數(shù)據(jù)分布集合中選擇負(fù)載權(quán)重值最高的節(jié) 點(diǎn)，并判斷該節(jié)點(diǎn)的負(fù)載權(quán)重值是否大于該節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)塊個(gè)數(shù)，如果 為是，則將該節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的數(shù)據(jù)塊填充在該條帶的歸檔

本發(fā)明公開了一種基于視覺感知特征的光譜降維方法及系統(tǒng)，包括構(gòu)造綜合人眼視覺色度特性和光 譜特性的權(quán)函數(shù) w(λ)，利用構(gòu)造的權(quán)函數(shù) w(λ)計(jì)算任意光譜樣本集 S 的權(quán)函數(shù) Siw(λ)，對樣本集的權(quán)函 數(shù) Siw(λ)進(jìn)行均值化處理，得到樣本集均值權(quán)函數(shù)矩陣 Wfv，構(gòu)造用于均值權(quán)函數(shù) Wfv 平滑優(yōu)化模型及 約束目標(biāo)函數(shù)，利用優(yōu)化目標(biāo)函數(shù) ObjFunc 對平滑優(yōu)化模型進(jìn)行約束，確定權(quán)函數(shù)矩陣 Wfv 最佳平滑優(yōu) 化函數(shù)參數(shù) n 值，利用確