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本發(fā)明公開了一種ＵＰＦＣ參與交直流系統(tǒng)直流閉鎖故障后有功控制的方法，屬于電力系統(tǒng)運(yùn)行控制和調(diào)度的技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明根據(jù)故障后預(yù)估的下一斷面系統(tǒng)潮流調(diào)節(jié)ＵＰＦＣ所在支路的潮流以實(shí)現(xiàn)傳輸線路傳輸?shù)挠泄愣ā鬏斁€路送電端電壓穩(wěn)定的控制目標(biāo)，防止故障擴(kuò)大并使系統(tǒng)迅速恢復(fù)正常。

本發(fā)明針對(duì)模糊多領(lǐng)航無人機(jī)系統(tǒng)的容錯(cuò)編隊(duì)控制問題。提出基于降階觀測(cè)器的模糊無人機(jī)系統(tǒng)容錯(cuò)編隊(duì)控制方法，包括：使用T?S模糊模型多領(lǐng)航無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行建模；將原系統(tǒng)先轉(zhuǎn)化為降階形式，再導(dǎo)出增廣形式；基于中間變量為降階增廣系統(tǒng)設(shè)計(jì)降階故障觀測(cè)器，估計(jì)跟隨無人機(jī)的狀態(tài)、過程故障和系統(tǒng)不確定性；利用相對(duì)狀態(tài)信息設(shè)計(jì)跟蹤容錯(cuò)編隊(duì)控制器，以過程故障和系統(tǒng)不確定性的估計(jì)作為補(bǔ)償項(xiàng)；為降階故障觀測(cè)器和跟蹤容錯(cuò)編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)自適應(yīng)參數(shù)；驗(yàn)證降階故障觀測(cè)器和跟蹤容錯(cuò)編隊(duì)控制器性能；本發(fā)明能更突出地處理非線性、不確定的控制問題，同時(shí)減少計(jì)算量、提高分布式?jīng)Q策效率。

本發(fā)明涉及絕熱加速量熱儀技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種絕熱加速量熱儀的石墨爐體用電磁感應(yīng)加熱方法以及智能算法控制系統(tǒng)。包括電磁線圈、電磁加熱控制器、爐體上蓋、爐體外殼、合金支撐底座、石墨爐體、底部鏤空支撐、熱電偶、工控一體機(jī)和計(jì)算機(jī)。石墨爐體置于纏繞好的電磁線圈的內(nèi)部，所述爐體外殼依次包裹電磁線圈和石墨爐體，石墨爐體的底部具有鏤空支撐。底部鏤空支撐裝置為石墨爐體提供穩(wěn)定支承；所述電磁線圈通過其線圈端部與電磁加熱控制器內(nèi)部電源接口電性連接；所述合金支撐底座位于爐體外殼底部。在石墨爐體上的相應(yīng)部位安裝有熱電偶，熱電偶與工控一體機(jī)信號(hào)連接，工控一體機(jī)再通過TP?LINK工業(yè)交換機(jī)與計(jì)算機(jī)信號(hào)連接。

本發(fā)明公開了一種基于ESP?NOW協(xié)議的直流有刷電機(jī)控制系統(tǒng)，包括主節(jié)點(diǎn)控制端和至少一個(gè)從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)端；所述主節(jié)點(diǎn)控制端，用于通過串口接收上位機(jī)的控制指令，并通過ESP?NOW協(xié)議廣播指令；每個(gè)所述從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)端均連接有直流有刷電機(jī)，用于接收主節(jié)點(diǎn)控制端的控制指令并驅(qū)動(dòng)所述直流有刷電機(jī)；所述主節(jié)點(diǎn)控制端和從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)端均包括主控電路、電源管理電路、通信電路；所述通信電路基于ESP?NOW協(xié)議實(shí)現(xiàn)主節(jié)點(diǎn)與從節(jié)點(diǎn)之間的無線通信，支持多節(jié)點(diǎn)分布式協(xié)同控制。基于ESP?NOW協(xié)議的多節(jié)點(diǎn)直流有刷電機(jī)控制系統(tǒng)，適用于高實(shí)時(shí)性、低延遲及多設(shè)備協(xié)同的工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)景。

本發(fā)明公開了一種處理完全未知狀態(tài)的電路系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制方法。該方法構(gòu)造一種自適應(yīng)增益狀態(tài)觀測(cè)器來估計(jì)電路系統(tǒng)的電流。將電路系統(tǒng)的矩陣參數(shù)不確定性轉(zhuǎn)換為標(biāo)量形式進(jìn)行分析。構(gòu)造一種基于迭代衰減因子的迭代學(xué)習(xí)控制器來控制電流完全未知的電路系統(tǒng)。與傳統(tǒng)的需要精確數(shù)學(xué)模型的控制方法相比，本發(fā)明所提的控制算法更為新穎且應(yīng)用條件簡(jiǎn)單。該方法用于重復(fù)任務(wù)操作時(shí)，有效地提高了控制精度，具有良好的工程應(yīng)用價(jià)值。

項(xiàng)目屬針織機(jī)械領(lǐng)域，主要研究高動(dòng)態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備集成控制技術(shù)，這些關(guān)鍵技術(shù)覆蓋了電子橫移、電子送經(jīng)、賈卡提花和品質(zhì)監(jiān)測(cè)等幾個(gè)模塊，通過對(duì)這些技術(shù)的系統(tǒng)集成，可為經(jīng)編裝備的高速化和智能化提供科學(xué)的解決方案，研究成果已經(jīng)在高速電腦經(jīng)編機(jī)和高速電腦多梳經(jīng)編機(jī)上全面推廣應(yīng)用。 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動(dòng)態(tài)響應(yīng)柔性橫移技術(shù)：構(gòu)建了經(jīng)編橫移運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)了無沖擊加速度電子凸輪曲線，采用 DSP 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和基于 FPGA 的雙 FIFO 動(dòng)態(tài)緩沖技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高動(dòng)態(tài)橫移驅(qū)動(dòng)的柔性響應(yīng)要求。 （2）高精度隨動(dòng)多速送經(jīng)技術(shù)：建立了經(jīng)紗恒張力控制模型，采用了準(zhǔn)閉環(huán)反饋技術(shù)和主軸脈沖細(xì)分倍頻技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)單速恒定送紗量的穩(wěn)態(tài)高精度控制和對(duì)多速變化送紗量的動(dòng)態(tài)高響應(yīng)控制，減輕了主軸速度切換時(shí)的織物橫條疵點(diǎn)。 （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)：采用了大容量 flash 閃存技術(shù)實(shí)現(xiàn)賈卡花型數(shù)據(jù)的靜態(tài)存儲(chǔ)，設(shè)計(jì)了基于動(dòng)態(tài) RAM 與賈卡驅(qū)動(dòng)電路間的數(shù)據(jù)高速直傳技術(shù)，解決了大容量動(dòng)態(tài)花型數(shù)據(jù)的高速傳輸難題。 （4）高分辨識(shí)別在線監(jiān)測(cè)技術(shù)：采用了高分辨圖像識(shí)別技術(shù)，開發(fā)了基于嵌入式 ARM 系統(tǒng)的在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，建立了實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)織物疵點(diǎn)圖像庫，完成了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的疵點(diǎn)快速判別。 知識(shí)產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎(jiǎng)情況 圍繞高動(dòng)態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備的集成控制技術(shù)，共獲得中國(guó)發(fā)明專利授權(quán) 3 項(xiàng)、軟件著作權(quán)登記 1 項(xiàng)，申請(qǐng)中國(guó)發(fā)明專利 3 項(xiàng)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文 22 篇。 項(xiàng)目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 投資期望及應(yīng)用情況 (1)效益分析 2011 年以來，項(xiàng)目成果已與常州潤(rùn)源、常德紡機(jī)、晉江佶龍和常州八紡等國(guó)內(nèi)主要經(jīng)編機(jī)械制造廠進(jìn)行了新裝備整體配套；對(duì)長(zhǎng)樂永豐、長(zhǎng)樂添利、廣東彩艷、廣東新生和海寧超達(dá)等 50 余家織造廠進(jìn)行了舊設(shè)備技術(shù)升級(jí)。項(xiàng)目累積新增利潤(rùn) 9.5 億元，新增稅收 2.9 億元。 （2）推廣情況 項(xiàng)目成果在國(guó)內(nèi)主要經(jīng)編機(jī)械制造企業(yè)和國(guó)內(nèi)主要經(jīng)編織造企業(yè)都得到了應(yīng)用，本項(xiàng)目開發(fā)的系統(tǒng)，主要技術(shù)參數(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并已經(jīng)進(jìn)行了廣泛的市場(chǎng)推廣。系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，具有很強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，在福建長(zhǎng)樂等經(jīng)編集散地，其市場(chǎng)份額已經(jīng)達(dá)到同類機(jī)型的第一，可以完全替代進(jìn)口。 

XM/CPR780B高級(jí)全自動(dòng)電腦心肺復(fù)蘇模擬人 （計(jì)算機(jī)控制/配創(chuàng)傷四肢） ? 執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：執(zhí)行美國(guó)心臟學(xué)會(huì)(AHA)2015國(guó)際心肺復(fù)蘇(CPR)＆心血管急救(ECC)指南標(biāo)準(zhǔn)。 XM/CPR780B計(jì)算機(jī)控制心肺復(fù)蘇模擬人（無線版）在培訓(xùn)時(shí)間內(nèi)可利用現(xiàn)有的資源辦公電腦進(jìn)行軟件安裝即可進(jìn)行培訓(xùn)，退出操作程序就可以進(jìn)行其他日常操作，采用藍(lán)牙無線連接。 ? 一、產(chǎn)品特點(diǎn)： ■ 本模型為成年男性整體人，采用高分子材質(zhì)，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 解剖標(biāo)志明顯，具有仿真的頭頸部，頭部可水平轉(zhuǎn)動(dòng)，有利于清除異物。 ■ 胸部體表標(biāo)志明顯（胸骨角、乳頭、劍突等），便于胸外按壓的操作定位。 ■ 可觸及頸動(dòng)脈搏動(dòng)，死亡狀態(tài)下，頸動(dòng)脈搏動(dòng)消失，搶救成功后，頸動(dòng)脈搏動(dòng)恢復(fù)，頸動(dòng)脈搏動(dòng)與有效按壓相關(guān)聯(lián)。 ■ 心肺復(fù)蘇術(shù)：仰臥位，頭可后仰，便于清除呼吸道異物，可進(jìn)行胸外按壓。 ■ 可進(jìn)行口對(duì)口人工呼吸或者使用簡(jiǎn)易呼吸器輔助呼吸，有效人工呼吸可見胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡狀態(tài)下，模擬人瞳孔散大，搶救成功后，雙側(cè)瞳孔由散大變?yōu)檎！? ■ 模擬人和計(jì)算機(jī)之間通信方式：藍(lán)牙無線通信。 ■ 模擬人手臂關(guān)節(jié)靈活，可進(jìn)行搬運(yùn)練習(xí)。 ? 二、軟件功能： ■ 軟件依據(jù)《美國(guó)心臟學(xué)會(huì)2015國(guó)際心肺復(fù)蘇心血管急救指南標(biāo)準(zhǔn)》的操作標(biāo)準(zhǔn)對(duì)心肺復(fù)蘇操作進(jìn)行評(píng)價(jià)。 ■ 軟件形象的展示了心肺復(fù)蘇急救流程，圖文并茂的介紹了急救鏈中的每項(xiàng)操作要點(diǎn)。 ■ 操作模式：訓(xùn)練、考核、實(shí)戰(zhàn)三種操作模式，每種模式均可自行設(shè)置操作時(shí)間、按壓次數(shù)、按壓深度、吹氣次數(shù)、吹氣量、CPR循環(huán)次數(shù)等，老師也可調(diào)節(jié)和變更按壓和通氣的考核標(biāo)準(zhǔn)值，建立符合當(dāng)次考核狀態(tài)的心肺復(fù)蘇標(biāo)準(zhǔn)。 ■ 學(xué)員管理：可自由編輯學(xué)員名稱及編號(hào)，用于存檔。 ■ 人工口對(duì)口呼吸(吹氣)時(shí)： · 動(dòng)態(tài)條碼指示燈顯示潮氣量大小：吹入的潮氣量正確由條碼綠燈顯示，吹入的潮氣量過小由條碼黃燈顯示，吹入的潮氣量過大由條碼紅色指示燈動(dòng)態(tài)反饋顯示潮氣量大小。 · 電子計(jì)數(shù)顯示：詳細(xì)記錄吹氣正確和錯(cuò)誤的次數(shù)（吹氣量過大、吹氣力量過小）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細(xì)提示吹氣錯(cuò)誤的具體原因以便訓(xùn)練者及時(shí)改正。 ■ 人工手位胸外按壓時(shí)： · 動(dòng)態(tài)條碼指示燈顯示按壓深度：按壓深度正確由條碼綠燈顯示，按壓深度過小由條碼黃燈顯示，按壓深度過大由條碼紅色指示燈動(dòng)態(tài)反饋顯示按壓深度。 · 電子計(jì)數(shù)顯示：詳細(xì)記錄按壓正確和錯(cuò)誤的次數(shù)（按壓力量過大、按壓力量過小、按壓位置錯(cuò)誤）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細(xì)提示按壓錯(cuò)誤的具體原因，以便訓(xùn)練者及時(shí)改正。 ■ 全程心電圖顯示： · 搶救前：顯示為瀕臨死亡的心電圖, 呼吸圖消失。 · 搶救中：進(jìn)行按壓操作時(shí)，顯示按壓心電圖，頻率與按壓頻率一致，呼吸監(jiān)護(hù)顯示潮氣操作圖形。 · 搶救成功后：顯示為竇性心律，呼吸恢復(fù)正常。 ■ 依據(jù)《2015年美國(guó)心臟協(xié)會(huì)心肺復(fù)蘇及心血管急救指南》的操作標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)心肺復(fù)蘇操作進(jìn)行評(píng)價(jià)，操作達(dá)標(biāo)，模擬人復(fù)活，操作未達(dá)標(biāo)，模擬人死亡。 ■ 模擬人3D動(dòng)畫：正常狀態(tài)時(shí)，模擬人3D動(dòng)畫有瞬目，休克或死亡狀態(tài)時(shí)3D動(dòng)畫為閉眼。 ■ 成績(jī)單所有操作結(jié)果數(shù)據(jù)以表格形式清晰顯示，并可保存成績(jī)單，可連接通用打印機(jī)對(duì)成績(jī)單進(jìn)行打印。 ■ 按壓與人工呼吸比：30：2（單人或雙人）。 ■ 操作周期：先30次按壓再2次人工吹氣，30：2五個(gè)循環(huán)周期CPR操作。 ■ 操作頻率：100-120次/分。 ■ 操作時(shí)間：以秒為單位計(jì)時(shí)。 ? 三、創(chuàng)傷四肢功能： 創(chuàng)傷四肢分為上肢和下肢，安裝于模擬人上進(jìn)行創(chuàng)傷訓(xùn)練，模擬創(chuàng)傷部位的清洗、消毒、止血、包扎、固定、搬運(yùn)等。 ? 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 心肺復(fù)蘇全身人體模型：1臺(tái) ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ USB藍(lán)牙適配器：1個(gè) ■ 電源適配器：1個(gè) ■ CPR安裝操作軟件：1套 ■ 復(fù)蘇操作墊：1條 ■ 創(chuàng)傷四肢：1套 ■ 一次性呼吸面膜(50張/盒)：1盒 ■ 可換肺囊裝置：4套 ■ 可換面皮：1張 ■ 操作指南光盤：1張 ■ 急救手冊(cè)：1本 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張 ?

在大面積柔性襯底上直接生長(zhǎng)集成高品質(zhì)晶硅納米線溝道是突破高性能柔性電子邏輯、可穿戴傳感和顯示等應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)。然而，高品質(zhì)晶體溝道的獲得往往依賴高溫生長(zhǎng)過程（>800 ℃）-- 這恰恰是柔性聚合物襯底（熔點(diǎn)<150 ℃）所無法承受的！為此，南京大學(xué)電子科學(xué)與工程學(xué)院余林蔚教授、徐駿教授課題組基于自主創(chuàng)新的平面固-液-固（IPSLS）納米線生長(zhǎng)模式（近期工作Refs. 1-4），探索了一種全新的“激光-液滴”自聚焦局域加熱生長(zhǎng)策略，突破了傳統(tǒng)環(huán)境加熱技術(shù)的限制，利用柔性聚合物襯底（聚酰亞胺，PI）和金屬銦催化劑顆粒對(duì)特定激光（808 nm）輻照的高選擇性吸收差異，實(shí)現(xiàn)僅在液滴/納米線生長(zhǎng)界面附近范圍的高效局部加熱，以驅(qū)動(dòng)晶硅納米線在柔性襯底上的超高速度生長(zhǎng)：在不需要環(huán)境加熱的室溫“冷”環(huán)境下，其生長(zhǎng)速度可以高達(dá)3.5 μm/s，比傳統(tǒng)加熱方式納米線生長(zhǎng)速度提高了3個(gè)數(shù)量級(jí)。值得一提的是，即便在此高速生長(zhǎng)過程中，IPSLS納米線的生長(zhǎng)路徑依然可以被精確引導(dǎo)定位，并成功展示了豐富的線形調(diào)控能力。此外，由于納米金屬液滴具有極小的熱熔，通過調(diào)控激光照射時(shí)序，可以對(duì)納米線生長(zhǎng)動(dòng)態(tài)過程進(jìn)行前所未有的精確調(diào)控（例如，對(duì)生長(zhǎng)液滴實(shí)現(xiàn)瞬間“激活和冷卻”等操作），從而實(shí)現(xiàn)對(duì)超長(zhǎng)納米線的精準(zhǔn)形貌/直徑編碼。基于此技術(shù)，成功在柔性PI襯底上生長(zhǎng)高品質(zhì)納米線溝道，并制備了納米線場(chǎng)效應(yīng)晶體管（FET）器件，其電流開關(guān)比和亞閾值擺幅分別為>104和386 mV/dec。此“激光-液滴”選擇性加熱生長(zhǎng)策略有望推廣應(yīng)用于：在各類大面積、低成本柔性襯底上的“冷”環(huán)境中，直接定位生長(zhǎng)和集成高品質(zhì)晶硅納米線陣列，為推動(dòng)各種高性能柔性電子器件的規(guī)模化應(yīng)用提供關(guān)鍵的材料支撐和全新的技術(shù)路線。

本發(fā)明公開了一種Fe/g?C&lt;subgt;3&lt;/subgt;N&lt;subgt;4&lt;/subgt;修飾陰極沉積型微生物燃料電池及其自驅(qū)動(dòng)光電芬頓降解四環(huán)素的應(yīng)用，屬水體污染治理技術(shù)領(lǐng)域。所述Fe/g?C&lt;subgt;3&lt;/subgt;N&lt;subgt;4&lt;/subgt;修飾陰極沉積型微生物燃料電池，包括：反應(yīng)器，所述反應(yīng)器內(nèi)設(shè)置有陰極區(qū)和陽極區(qū)，所述陰極區(qū)包括水體以及固定于水體液面上的Fe/g?C&lt;subgt;3&lt;/subgt;N&lt;subgt;4&lt;/subgt;修飾碳?xì)株帢O，所述陽極區(qū)包括水體沉積物基質(zhì)和埋置于水體沉積物基質(zhì)的碳?xì)株枠O，所述Fe/g?C&lt;subgt;3&lt;/subgt;N&lt;subgt;4&lt;/subgt;修飾碳?xì)株帢O和所述碳?xì)株枠O通過連接外加電阻形成閉合電路。本發(fā)明與其他技術(shù)相比，在自然光照下，無需外加能源與H&lt;subgt;2&lt;/subgt;O&lt;subgt;2&lt;/subgt;，即可實(shí)現(xiàn)光電協(xié)同高效降解四環(huán)素，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，建造和運(yùn)行成本低廉，易于管理維護(hù)。

大型重載機(jī)械裝備是是我國(guó)基礎(chǔ)設(shè)施、資源開發(fā)和國(guó)防建設(shè)急需的重大技術(shù)裝備。這類裝備具有重承載、強(qiáng)沖擊和極端環(huán)境運(yùn)行的特點(diǎn)，液力驅(qū)動(dòng)工作中大功率傳遞和液-固耦合現(xiàn)象極為突出。 基于電液控制發(fā)明了閥控缸液壓伺服系統(tǒng)的位置和壓力主從控制方法，解決重載機(jī)械裝備運(yùn)行過程中位置和壓力耦合干擾問題，實(shí)現(xiàn)多缸液壓伺服系統(tǒng)位置和壓力的精確控制。同時(shí)發(fā)明了液壓滾切式金屬板剪切機(jī)的液壓系統(tǒng)，通過建立多變量解耦矩陣和多缸運(yùn)動(dòng)方程以及無節(jié)流損失的壓力和位置雙向精確控制方程，實(shí)現(xiàn)了液壓泵、蓄能器組和伺服閥的同步控制,提高了閥控缸液壓伺服系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和可控性。提出多缸液壓系統(tǒng)失穩(wěn)判定方法，得到液壓伺服系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的必要條件，提高大型重載設(shè)備的穩(wěn)定性。