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本實(shí)用新型涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種船舶爬壁清洗車系統(tǒng)及其控制裝置。該系統(tǒng)的清洗小車包括底盤和車輪，至少一個(gè)車輪連接伺服電機(jī)；底盤上裝有永磁鐵，用于吸附于鐵質(zhì)船殼上；還裝有高壓水噴嘴和污水回收口，高壓水噴嘴上設(shè)噴嘴壓力傳感器，污水回收口上設(shè)負(fù)壓壓力傳感器；噴嘴壓力傳感器和負(fù)壓壓力傳感器均接至ARM單片機(jī)，ARM單片機(jī)還與無線電收發(fā)裝置相接。本實(shí)用新型尺寸小，重量輕，操作簡便，無需吊車、船等其它設(shè)備輔助，沒有任何專業(yè)背景的個(gè)人即可操作。價(jià)格低廉，有明確的用途和使用價(jià)值，便于推廣。易于加工、生產(chǎn)，工藝簡單，便于快速投放市場。能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)清洗，代替人完成船舶表面清洗任務(wù)，效率高，保護(hù)了人員的安全。

本實(shí)用新型公開了一種風(fēng)機(jī)塔梯子助爬裝置。包括滑移板座、鉸接支架、動(dòng)力座、鉤體松放電機(jī)、升降電機(jī)和抓手，兩個(gè)鉸接支架為一組，滑移板座上設(shè)置有至少兩組鉸接支架，每組鉸接支架上通過主軸安裝有動(dòng)力座，鉸接支架側(cè)部安裝有鉤體松放電機(jī)，鉤體松放電機(jī)與主軸連接，鉤體松放電機(jī)用于帶動(dòng)動(dòng)力座轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力座上安裝有抓手和升降電機(jī)，升降電機(jī)用于帶動(dòng)抓手在動(dòng)力座上直線運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型能夠使設(shè)備輔助維修工作人員快速的攀爬風(fēng)機(jī)塔的梯子，節(jié)省人力，提高安全性，同時(shí)效率高。

鋼制壁面壓力容器、各種鋼制結(jié)構(gòu)、船舶表面長期在高溫、高壓、腐蝕等環(huán)境下工作，存在材料的斷裂和失效等問題。為保證設(shè)備的安全運(yùn)行，需要對設(shè)備進(jìn)行定期安全檢測，鋼制容器及船舶表面制造過程經(jīng)常需要表面除銹、打磨和噴漆作業(yè)。現(xiàn)行的定期檢測和表面制作多由人工借助各種工具及手段完成，效率低，工作強(qiáng)度大。根據(jù)爬壁機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)了一種基于永磁輪行走吸附技術(shù)的新型爬壁機(jī)器人，解決了鋼制壁面容器爬壁機(jī)器人的靈活性不足以及吸附力不足的問題。機(jī)器人底盤采用柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人自主適應(yīng)不同直徑的鋼制壁面，提高了機(jī)器人的壁面適應(yīng)能力以及吸附可靠性。機(jī)器人前端機(jī)械手的設(shè)計(jì)采用平行四桿機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了作業(yè)空間，夾持端安裝多種夾持工具完成對鋼制壁面的檢測和除銹等工作。對爬壁機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行了綜合性能試驗(yàn)包括機(jī)器人的現(xiàn)場試驗(yàn)以及機(jī)械手的負(fù)載試驗(yàn)，驗(yàn)證了爬壁機(jī)器人性能的可靠性。 產(chǎn)品特點(diǎn)與技術(shù)參數(shù) ①采用輪式永磁吸附方式，具有吸附可靠、靈活等優(yōu)點(diǎn)； ②柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的底盤設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對不同直徑鋼制壁面的自主適應(yīng)； ③能夠?qū)崿F(xiàn)對鋼制容器壁面的除銹和檢測等作業(yè)的遠(yuǎn)程自主控制，實(shí)現(xiàn)檢測結(jié)果的遠(yuǎn)程處理； ④多功能機(jī)械手具有作業(yè)空間大，運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)同時(shí)可夾持各種工具完成對壁面的維護(hù)等工作。 產(chǎn)品應(yīng)用范圍 爬壁機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，它把地面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來，可在垂直及各種曲率不同鋼制壁面上附著爬行，并能攜帶各種工具完成一定的作業(yè)任務(wù)，大大擴(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。目前，該爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動(dòng)等，如對高樓外壁面進(jìn)行清洗，對石化企業(yè)中的儲(chǔ)料罐外壁進(jìn)行檢測、清理和維護(hù)，對大面積鋼板進(jìn)行除銹、打磨和噴漆，以及在高樓事故中進(jìn)行搶險(xiǎn)救災(zāi)等。

本發(fā)明屬于攀爬機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種越障爬壁機(jī)器 人，該機(jī)器人為分體式結(jié)構(gòu)，從左至右依次為左車體、左機(jī)械臂、中 車體、右機(jī)械臂和右車體，車體和機(jī)械臂之間鉸接，所述左機(jī)械臂和右機(jī)械臂方向相反且均能夠繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述中車體轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述左車體包括依次設(shè)置在車體上的左雙向輪、電機(jī)和負(fù)壓裝置，所 述右車體上的結(jié)構(gòu)設(shè)置與左車體呈左右對稱設(shè)置，所述中車體的車體 上設(shè)置有負(fù)壓裝置。