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本發明公開了金雀異黃酮防治根尖周病的應用。本發明通過體內實驗發現金雀異黃酮可顯著抑制開 髓所導致的根尖周病變局部炎癥細胞浸潤和骨質破壞;并通過降低 RANKL 表達水平、促進 OPG 表達， 動態調節根尖周病灶局部 RANKL/OPG 比值，達到治療根尖周病的作用。上述結果表明金雀異黃酮是一 種有效防治根尖周病的藥物，金雀異黃酮可用于制備

在國內外大骨節病以往研究的基礎上，以四川省阿壩州大骨節病高發區的易感人群與患者為主要研究對象開展工作。在影像學、組織學和酶學、細胞因子的層面研究亞臨床期診斷方法和標準，探索亞臨床與早期患者減緩或阻斷病程進展的干預措施，使阿壩州大骨節病新發病例明顯降低，現癥病人減輕癥狀，阻止病情惡化，改善功能，減輕殘障程度，為全國現有高發區的防治工作提供可借鑒與推廣的經驗。

成果先后獲省級科技進步一等獎、國家科技進步二等獎。試劑盒可用于禽白血病流行病學調查和種禽禽白血病的凈化與根除，具有簡便快速，特異性高，費用低，適于大規模檢測等特點。

光學相干層析術 (Optical Coherence Tomography，簡稱OCT) 利用寬帶光波場的低相干性來探測被測組織內部不同深度處的散射光信號，是繼超聲波、X-CT、MRI技術之后的一種全新的醫療檢測和成像技術，并被證實在臨床醫學中有著巨大的應用前景，已成為現代生物醫療儀器領域的一個極其重要的研究熱點，在眼睛、耳鼻喉科、胃腸病、婦科、牙科等等醫學領域有廣泛的應用價值。 OCT技術的探測深度為1.5～2毫米，分辨率為幾～十幾微米，可非接觸、無創、原位及實時地診斷表皮、上真皮

XM-433眼常見病模型 ? XM-433眼常見病模型包括20種常見眼病的形態，每套模型由20只組成，分裝入箱內展示正常眼、正常瞼結膜、沙眼、、眼瞼內翻、潰瘍性瞼緣炎、眼瞼外翻、霰粒腫、麥粒腫、慢性淚囊炎、翼狀胬肉、流行性出血性角結膜炎、角膜潰瘍、角膜粘連性白斑、急性虹膜睫狀體炎、鞏膜炎、急性青光眼、老年性白內障、結膜異物、眼瞼濕疹形態。 尺寸：放大3倍，37.5×56.5×9cm 材質：PVC材料 ? 20種常見眼病: 1、正常眼：顯示上下眼瞼、瞼緣、淚點、球結膜、鞏膜、角膜、虹膜和瞳孔。 2、正常瞼結膜：顯示上下眼瞼瞼結膜，表面光滑透明，血管分布清楚。 3、沙眼：顯示沙眼第二期重度（Ⅱ++），上眼瞼瞼結膜炎癥，超過1/3以上面積，并有疤痕形成。 4、沙眼性血管翳：顯示角膜上部有血管進入角膜組織，占角膜面積1/4。 5、眼瞼內翻：顯示上眼瞼瞼緣向內側翻轉，睫毛觸及眼球角膜，造成角膜上部沙眼性血管翳，球結膜充血。 6、潰瘍性瞼緣炎：顯示瞼緣充血腫脹，瞼緣睫毛根部有小膿泡潰瘍和膿痂。 7、眼瞼外翻：顯示下眼瞼向外側翻轉，瞼結膜色紅，肥厚，少光澤，下眼瞼瞼結膜與球結膜粘連。 8、霰粒腫：顯示上眼瞼瞼結膜上蠶豆大小紫紅色隆起腫塊，中央呈灰黃色。 9、麥粒腫：顯示上眼瞼皮膚紅腫，近鼻側有黃色膿頭隆起 10、慢性淚囊炎：指壓淚囊部，從淚點流出黏液膿性分泌物。 11、翼狀胬肉：顯示角膜鼻側有三角形翼狀膜，頭部進入角膜組織，體部血管豐富，肥厚，隆起。 12、流行性出血性角結膜炎：球結膜充血、水腫，有片狀出血，角膜內有灰白色浸潤點，下眼瞼紅腫。 13、角膜潰瘍：角膜周圍有明顯混合性充血，角膜上皮和基質脫落缺損，形成角膜潰瘍，有黃白色膿性分泌物。 14、角膜粘連性白斑：瞳孔梨狀，梨蒂有白斑，為角膜病變所造成。 15、急性虹膜睫狀體炎：混合性充血，瞳孔縮小不正圓。 16、鞏膜炎：球結膜水腫，其下方鞏膜呈紫紅色充血。 17、急性青光眼：眼瞼水腫，混合性充血，瞳孔中等散大，呈綠色反光。 18、老年性白內障：顯示晶狀體混濁，呈灰白色。 19、結膜異物：顯示上眼瞼瞼結膜上黑褐色（鐵屑）異物，伴結膜充血。 20、眼瞼濕疹：顯示下眼瞼濕疹，瞼緣充血腫脹，濾泡透明呈圓形。

多足旋轉壓電驅動器及其實現跨尺度驅動的激勵方法,屬于壓電驅動技術領域.解決了現有壓電驅動器的驅動方法在具備快速,大行程響應能力的同時,難于兼具高精度,納米尺度定位功能這一突出問題.本方法基于多足旋轉壓電驅動器的兩組彎振壓電陶瓷實現的,并根據目標輸出位移選擇三種激勵模式之一,兩種激勵模式的組合或者三種激勵模式的組合來實現不同位移尺度的輸出,所述激勵模式包括交流連續激勵模式,脈沖步進激勵模式和直流微驅動模式,使得驅動器不僅具備快速,大行程響應能力,同時具備高精度,納米尺度定位功能,最終實現真正的跨尺度,超精密驅動.它用于壓電驅動領域中實現跨尺度,超精密驅動.

本實用新型公開了一種可變拓撲結構的兩棲機器人足機構，包括第一至第四驅動模塊、髖關節連接模塊和小腿模塊；第一至第四驅動模塊具有相同的結構；每個驅動模塊均包括尾軸、U 型主支架、驅動單元和圓舵盤。四個可獨立驅動的驅動模塊，在非人為干預的條件下通過冗余驅動可同時實現陸地及水中運動構型，并具備良好的擴展性能，可便捷地裝配至四足兩棲機器人或者六足兩棲機器人，使得兩棲機器人具有很強的環境適應性。陸地運動狀態以髖關節、俯仰關節和膝關節為驅動關節，旋轉關節冗余；水下運動狀態則以髖關節、俯仰關節和旋轉關節為驅動關節，膝關節冗余。本實用新型具有運動形式豐富，關節回轉角度大，擴展性強，機動性、靈活性好等優點。

項目成果/簡介:多足旋轉壓電驅動器及其實現跨尺度驅動的激勵方法,屬于壓電驅動技術領域.解決了現有壓電驅動器的驅動方法在具備快速,大行程響應能力的同時,難于兼具高精度,納米尺度定位功能這一突出問題.本方法基于多足旋轉壓電驅動器的兩組彎振壓電陶瓷實現的,并根據目標輸出位移選擇三種激勵模式之一,兩種激勵模式的組合或者三種激勵模式的組合來實現不同位移尺度的輸出,所述激勵模式包括交流連續激勵模式,脈沖步進激勵模式

機器人在煤礦救援領域發揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。 一、項目進展 創意計劃階段 二、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 柳佳樂 自動化18-2 2018-2022 劉浩峰 計算機科學與技術18-7 2018-2022 石少勇 測控技術與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動化18-5 2018-2022 李明晶 測控技術與儀器18-1 2018-2022 三、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 楊洪濤 機械工程學院 教授 精密測試技術、儀器精度理論及應用、自動化測控系統 凌六一 電氣與信息工程學院 教授 智能信息處理、光電檢測及環境光譜探測技術 蘇樹智 計算機科學與工程學院 副教授 人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學習等領域 四、項目簡介 目前，機器人在煤礦救援領域發揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩定性和多地形適應性的優勢，應用激光雷達、深度相機和其他輔助傳感器，設計仿生六足煤礦救援機器人，結合SLAM、A*、ROS等先進技術，實現礦井災后局部復雜環境的三維地圖構建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學有效的救援方案。

本發明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態切換控制系統及控制方法，所述控制系統包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節單元和反饋回路單元。所述步態切換方法將事先規劃好的走路(跑步)的末狀態和跑步(走路)的初狀態插值成連續光滑可導的曲線，同時，在線反復優化計算步態切換瞬間關節的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩定性，實現機器人走路、跑步間的自由切換。