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本發(fā)明公開了一種直流電機的驅(qū)動?調(diào)速一體式約束預(yù)測控制方法，本發(fā)明將這種驅(qū)動?調(diào)速一體式的控制技術(shù)應(yīng)用于直流電機，首先利用廣義比例積分觀測器技術(shù)在串級電路和轉(zhuǎn)速的光電編碼器采集的轉(zhuǎn)速信息的基礎(chǔ)上對系統(tǒng)的集總干擾進行估計，得到重構(gòu)后的集總干擾信息，結(jié)合模型預(yù)測控制相關(guān)技術(shù)設(shè)計出針對直流電機的帶輸入約束的輸出反饋控制器，在保證系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能的基礎(chǔ)上，因為不需要使用電流、電壓以及轉(zhuǎn)矩傳感器，降低了系統(tǒng)的成本，提高了系統(tǒng)容錯能力，同時可以明顯地抑制參數(shù)攝動和負載轉(zhuǎn)矩突變等因素引起的干擾，從而大大提高直流電機系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)速的控制精度和干擾抑制能力。

本發(fā)明公開了一種多饋入交直流混合電力系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定性評 估方法，基于計及并聯(lián)電容器補償?shù)亩囵伻胗行Ф搪繁龋捎脽o功折 算因子描述交流系統(tǒng)中并聯(lián)電容器補償點對直流系統(tǒng)的電壓影響程 度，并采用折算的方法獲取交流系統(tǒng)中各補償點接入的并聯(lián)電容器對 直流系統(tǒng)的無功影響量，將系統(tǒng)中所有并聯(lián)電容器補償點對直流系統(tǒng) 的無功影響量累加，獲取全系統(tǒng)并聯(lián)補償對直流系統(tǒng)電壓穩(wěn)定性的不 利影響；根據(jù)全系統(tǒng)無功影響量獲取有效短路比，進一步獲取計入并 聯(lián)電容器補償?shù)挠绊懀鶕?jù)有效短路比評估電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性；相比 現(xiàn)有基于多饋入有

 采用直流技術(shù)對海上風能進行匯聚和傳輸可以同時提高系統(tǒng)可靠性和靈活性，DC/DC變換器用于匹配不同電壓等級以及接入直流發(fā)電和儲能設(shè)備，為實現(xiàn)中高壓直流電網(wǎng)中高效可靠的直流-直流變換，本項目首先研究中高壓模塊化多電平DC/DC變換器的可行電路拓撲結(jié)構(gòu)，研究模塊化多電平DC/DC變換器的運行和控制機制，解決均壓控制問題，實現(xiàn)其電壓和功率控制功能。依據(jù)理論研究成果，本研究組開發(fā)了60kW模塊化多電平DC/DC變換器樣機，對樣機的測試結(jié)果驗證理論分析以及所提出控制算法的有效性。 通過本項目的實施，解決了模塊化多電平DC/DC變換器的調(diào)制、均壓、控制等關(guān)鍵問題，驗證其應(yīng)用于直流電網(wǎng)的可行性。為未來直流電網(wǎng)的建設(shè)提供率了重要的理論參考和工程借鑒依據(jù)。 在本項目實施過程中，以國家千人計劃，項目和中英自然科學基金項目為依托，本研究組與國家電網(wǎng)電力科學研究院、英國Strathclyde大學、英國Aberdeen大學合作開發(fā)了“帶有DC/DC直流電壓變換的大型新能源多端直流接入系統(tǒng)”的實證平臺，研究和驗證了直流電網(wǎng)的運行機制。針對模塊化多電平DC/DC變換器，本研究組已申請專利一篇，發(fā)表多篇論文。

本發(fā)明公開了一種家具制造的3D打印機及其打印方法。它包括控制系統(tǒng)、導軌、機械手、噴頭、固定板、輪架、桁架、鋼絲繩、支撐架、升降軸、配重板、從動鏈輪、鏈條、主動鏈輪、第一電機、滑輪、第二電機、齒條、卷筒、第三電機。本發(fā)明適用于小型日常的家具打印。預(yù)先設(shè)定好需要打印的家具模型之后，第一電機、第二電機、第三電機帶動噴頭在XYZ三個方向上運動，將調(diào)配好的打印材料經(jīng)碰頭噴出，打印材料層層疊加之后形成家具。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，方式新穎，可以打印出種類多樣、形狀復(fù)雜，具有個性化的各類家具，同時打印時間短。

對于腫瘤、創(chuàng)傷、疾病等原因造成的骨缺損或骨畸形患者，由于個體性差異 大、病患程度不一等原因，傳統(tǒng)規(guī)范化的醫(yī)療植入物經(jīng)常無法滿足要求。因此， 本項目采用生物級聚醚醚酮(PEEK)材料作為原料，利用 3D 打印技術(shù)，快速定 制個性化、高性能的骨科植入物，從而滿足患者切身需求。

XZF16-3D型遠程多路信號綜合分析儀是采用虛擬儀器技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)測試技術(shù)技術(shù)的智能儀器，是基于Internet網(wǎng)或域網(wǎng)（LAN）測試的遠程實時在線測試儀。它具有實時性好、可靠性強、功能豐富等優(yōu)點，適用于電路、電子（模擬和數(shù)字）、電氣工程、信號分析等各烊實驗和其它電氣量測試，能取代傳統(tǒng)的儀器、儀表、數(shù)據(jù)記錄儀等。 XZF16-3D型遠程多路信號綜合分析儀具有以下幾個基本模塊 1）遠程監(jiān)控：可實時監(jiān)控各遠程實驗點的實驗情況，實時地獲得實驗數(shù)據(jù)，在線狀態(tài)檢測，人機對話，實驗記錄等；有多種監(jiān)控方式，工作方便靈活簡便。 2）16通道示波器l 可對16通道被測信號（8通道電壓，8通道電流）進行同步采集和顯示；l 可進行波形的放大或縮小；l 直接從儀表上訊取電壓或電流信號的均方根值、平均值、最大值、最小值；l 測量交流電壓、電流的頻率等。3）任意波形發(fā)生器l 可產(chǎn)生2路幅值、頻率和相位可標準正統(tǒng)波、三角波、鋸齒波、矩形波（占空比可調(diào)），并可在這些波形上疊加噪聲；最大速率50000S/s。l 可產(chǎn)生半波整流、全波整流、電壓跌落、噪聲和任意波形等信號；l 可直接合成數(shù)字波形（DDS）。l 可遠程控信號發(fā)生器。4）數(shù)字1/0和脈沖信號的測量l    可實現(xiàn)24位數(shù)字信號的輸入和輸出，輸出均帶有過載保護和自恢復(fù)功能；l    可實現(xiàn)脈沖序列的產(chǎn)生（頻率、占空比可選擇）、單脈沖的產(chǎn)生，最大輸出頻為200MHZ；l    脈沖周期（頻率）、脈沖寬度、觸發(fā)脈沖寬度的測量；l    脈沖個數(shù)的測量，晨、量大車入頻率為100MHZ；5）錄波器（波形記錄儀）l    可實現(xiàn)16路被測信號波形的存儲，存度不小于1G個采樣點；l    可實現(xiàn)波形再現(xiàn)（重放）、波形分析、波形合成、波形統(tǒng)計。6）信號分析：l 頻譜分析（FFT）：幅頻特性和相頻行性；l FIR有限沖擊響應(yīng)濾波器、IIR無限沖擊響應(yīng)濾波器；l 信號相關(guān)、信號卷積、信號的積分和微分等信號分析功能。 7）功率分析：可實現(xiàn)信號功率譜的計算和顯示，可測量單相和三相信號的有功功率、無功功率、視在功率、功率因素、電壓與電流的相位差等。 8）動態(tài)分析（矢量分析）：可動態(tài)在顯示各信號的矢量關(guān)系，對矢量圖可進行放大和縮小，可進行波形的相加、相減、相乘的動態(tài)合成。 9）李沙育圖形：可對任意兩個信號進行圖形分析。本綜合分析儀的圖形界面采用三維圖形，與用戶熟悉的儀器面板接近，美觀實用，操作簡便，實時波形顯示直觀，各功能模塊切換方便。實驗中所需的儀器、儀表都集成在一個系統(tǒng)中，而且擴充了傳統(tǒng)儀器所不具備的各種測試功能（如矢量圖等）所以，對實際電子電路的測試和分析用本綜合分析儀比用傳統(tǒng)儀器要快速、準確、方便、靈活；實驗接線少；儀器上的軟件包開發(fā)的和軟旋鈕不存在損壞的問題；生成和打印實驗報告方便等。

本項目以連續(xù)纖維增強熱塑性聚合物基高性能復(fù)合材料零件直接3D打印為目標，采用連續(xù)纖維與熱塑性聚合物為原材料，利用復(fù)合浸漬-熔融沉積的3D打印工藝實現(xiàn)高性能復(fù)雜結(jié)構(gòu)復(fù)合材料構(gòu)件的低成本一體化快速制造，打印的復(fù)合材料零件的拉伸與彎曲強度分別達到340MPa與390MPa,該技術(shù)既改進了傳統(tǒng)3D打印零件強度不足的缺點推動了3D打印技術(shù)向工業(yè)化應(yīng)用的進程，又克服了傳統(tǒng)復(fù)合材料成型工藝成本高、周期長的技術(shù)瓶頸促進了復(fù)合材料在將來的進一步發(fā)展與應(yīng)用，是一次具有革命性的創(chuàng)新與突破。該技術(shù)屬于國內(nèi)首創(chuàng)，獲得多項自主知識產(chǎn)權(quán)，受到國內(nèi)外越來越多機構(gòu)的關(guān)注，在國內(nèi)，本項目得到國家重點研發(fā)計劃、國家自然科學基金、載人航天等項目的支持，開展關(guān)于工藝機理與裝備等方面的研究，探索該工藝在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用前景，在國外，分別與德國、俄羅斯等研究單位合作對該工藝的材料以及結(jié)構(gòu)設(shè)計開展研究，研究水平國內(nèi)外領(lǐng)先。在當今全球3D打印領(lǐng)域快速發(fā)展的形勢下，復(fù)合材料3D打印具有巨大的發(fā)展前景，據(jù)SmarTech預(yù)測，至2026年全球用于3D打印的復(fù)合材料收入將超過5億美元，未來十年內(nèi)復(fù)合材料將成為3D打印最主要的市場機遇，目前該項技術(shù)已經(jīng)開發(fā)出了成熟的工業(yè)設(shè)備，形成了成熟的裝備-材料-工藝體系，具備了商業(yè)化應(yīng)用的條件，已經(jīng)初步在復(fù)合材料輕質(zhì)結(jié)構(gòu)等方面得到應(yīng)用，隨著該技術(shù)的成熟，將來必將在航空航天、汽車交通甚至民用領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。本項目目前正在積極尋求具有熱塑性復(fù)合材料界面改性、基體材料開發(fā)、復(fù)合材料結(jié)構(gòu)設(shè)計以及復(fù)合材料應(yīng)用等方面特長的合作單位共同推動該新型技術(shù)的工業(yè)化進程。

本系統(tǒng)基于北京航空航天大學模式識別與人工智能實驗室的多模情感識別與情感表達融合技術(shù)，開發(fā)了基于3D仿生代理的多模情感人機交互系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有情感感知與表達能力，能夠通過采集用戶的視音頻信號，實時感知用戶表情和語音中包含的六種基本情感信息（高興、悲傷、驚訝、害怕、生氣、嫌惡），識別準確率達到85%，并通過3D仿生代理生動的語音和肢體動作與用戶進行自然和諧的對話交流。系統(tǒng)消耗資源少，適合移動平臺；融合表情和語音進行決策級情感識別，識別率高；采用3D仿生代理，交互界面生動自然。該系統(tǒng)及相應(yīng)情感感知技術(shù)可應(yīng)用于新一代情感人機交互界面。本成果已獲得授權(quán)發(fā)明專利2項，受理發(fā)明專利15項，申請國際發(fā)明專利2項。授權(quán)發(fā)明專利如下：一種魯棒的人臉表情識別方法，ZL200810223211.6；漢語語音情感信息的提取及建模方法，ZL200810104541.3。

本實用新型提供了基于3D視覺自動控制食品檢測機械結(jié)構(gòu)，包括：防護裝置、流水線、移動機構(gòu)；防護裝置呈矩形框架結(jié)構(gòu)；流水線設(shè)置在防護裝置的內(nèi)部；移動機構(gòu)設(shè)置在流水線的一側(cè)；貨臺設(shè)置在移動機構(gòu)的一側(cè)；第一機械臂設(shè)置在移動機構(gòu)的上側(cè)，且第一機械臂與移動機構(gòu)通過螺栓固定相連接；相機設(shè)置在流水線的一側(cè)；第二機械臂設(shè)置在流水線的一側(cè)；控制臺設(shè)置在流水線的一側(cè)；通過對現(xiàn)有裝置的改進，該裝置具有運行效率高，抓取范圍大、不易出現(xiàn)漏檢漏抓現(xiàn)象的優(yōu)點，從而有效的解決了現(xiàn)有裝置的問題和不足。