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北京理工大學多智能體協(xié)同控制實驗平臺功能 • 無人機姿態(tài)控制 根據(jù)用戶需求，自定義需要捕捉的部位，利用NOKOV精確捕捉運動物體的位置及姿態(tài)等三維數(shù)據(jù)。 • 無人機/無人車動態(tài)角色分配 根據(jù)NOKOV實時反饋的位置信息，使出現(xiàn)在隨機位置的多智能體，以最短路徑形成理想編隊隊形，為其他多智能體協(xié)同控制實驗提供了基礎(chǔ)。 • 空地協(xié)同編隊、自主避障與跟隨 由于設(shè)備的可拓展性，用戶可隨意增減目標數(shù)量，通過在軟件內(nèi)對目標進行命名等操作，來完成對大批量運動體的同時捕捉。 NOKOV（度量）光學三維動作捕捉系統(tǒng)功能 • 六自由度動作捕捉數(shù)據(jù) 采集三維空間XYZ坐標、六自由度（6Dof）、偏航角（Yaw）、橫搖角（Roll）、俯仰角（Pitch）、歐拉角等數(shù)據(jù)，為無人機的位姿控制、運動規(guī)劃提供連貫、流暢的動作數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。 • 亞毫米的定位精度 與采用GPS、航跡推算、全局攝像頭、UWB等定位方法的實驗平臺相比，該平臺的精度大大提高，可達亞毫米級。 • 豐富的二次開發(fā)接口 采集到的數(shù)據(jù)可以以VRPN形式傳輸，或通過SDK（C++語言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等軟件通信進行二次開發(fā)。 • 軟件具有一鍵建立剛體功能，大幅提高工作效率

本研究提出一種基于連續(xù)梯度非均勻電場結(jié)合梯度凝膠孔徑分布的靶型多腔電泳裝置(Circular Multicavity Electrophoresis，CME)實現(xiàn)細胞外囊泡的分離制備。

隨著現(xiàn)代激光技術(shù)的快速發(fā)展，激光跟蹤在空間光通信、激光雷達、衛(wèi)星遙感、定向能應(yīng)用及工業(yè)測量等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，光束偏轉(zhuǎn)原理、跟蹤機構(gòu)及其控制方法等是影響跟蹤范圍、精度、實時性和穩(wěn)定性等光電跟蹤性能的決定因素。在國家自然科學基金的支持下，由同濟大學牽頭，聯(lián)合中國科學院上海光學精密機械研究所以及上海同新機電控制技術(shù)有限公司等單位開展了面向機器人誤差測量等工業(yè)應(yīng)用的多模式激光跟蹤儀的研究。該研究對復(fù)雜場合下時變軌跡跟蹤、測量或加工具有強適應(yīng)性；結(jié)合圖像采集系統(tǒng)，可以精確調(diào)整成像視軸以實現(xiàn)視覺導(dǎo)引或大范圍高精度圖像拼接。該項目從原理上拓展了激光多模式、變尺度跟蹤的實現(xiàn)方法，形成了復(fù)雜場合下大范圍高精度動態(tài)目標激光跟蹤的核心技術(shù)，在機器人動態(tài)誤差測量、動態(tài)成像檢測、空間激光通信以及軍事偵察等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。

系統(tǒng)非接觸式實現(xiàn)變電站及所有設(shè)備的異常監(jiān)測，包括全景視頻、溫度和局部放電。對GIS、變壓器、電抗器、開關(guān)、電纜、CT、PT等一次設(shè)備各部件溫度及各類絕緣缺陷，違規(guī)作業(yè)、異物入侵等實施直接監(jiān)測或計算外推，并實時智能預(yù)警。系統(tǒng)由多物理量值守機器人、智能云APP和大數(shù)據(jù)后臺組成，值守機器人集成局部放電、紅外測溫、視頻圖像及聲音診斷等傳感器，并具備初步的人工智能算法和設(shè)備異常診斷能力，后臺包括設(shè)備管理和大數(shù)據(jù)評估功能模塊，APP接收智能終端和后臺信息，主要顯示診斷結(jié)果、數(shù)據(jù)內(nèi)容，并實現(xiàn)人機交互。通信方式有無線、有線兩種。 局放傳感模塊、紅外傳感模塊、視頻模塊、氣體傳感模塊、聲音模塊、油色譜等不同功能模塊可根據(jù)實際情況合理增減搭配使用。產(chǎn)品的集成度高，遠距離非接觸采集信息，高智能、高可靠、低成本。近5年來，使用該技術(shù)發(fā)現(xiàn)了48起變電站內(nèi)潛在故障隱患，避免了多起停電事故。 本項目經(jīng)過十余年的研發(fā)與產(chǎn)學研合作，對應(yīng)了目前泛在電力物聯(lián)網(wǎng)的總體思路和要求，具有多個電網(wǎng)公司的應(yīng)用案例，取得了一系列國際上具有獨創(chuàng)性的成果。 適用范圍廣  能在高溫、低溫、高濕等環(huán)境條件下可靠運行，防水防塵。 多物理量協(xié)同  集成局放、紅外、視頻、聲音等傳感器，同時監(jiān)測變壓器、敞開式開關(guān)、電抗器等變電站內(nèi)一次設(shè)備的局放信號、紅外熱像、視頻信息，實現(xiàn)多傳感器的高效結(jié)合及協(xié)調(diào)診斷。 使用方便  配備智能云APP，實時接收現(xiàn)場值守機器人采集的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)人機交互，能夠早期發(fā)現(xiàn)缺陷，判斷缺陷位置，提高現(xiàn)場人員的工作效率。 智能化程度高  監(jiān)測的數(shù)據(jù)可以通過無線網(wǎng)絡(luò)或有線數(shù)據(jù)同步傳輸，嵌入人工智能算法，提高了監(jiān)測數(shù)據(jù)及時率、準確率及有效性。 安裝方便  值守機器人體積小，重量輕，一鍵式安裝。有線通信與無線通信系統(tǒng)自動切換，內(nèi)部參數(shù)可以通過手機設(shè)置。 性價比高  采用低成本、高可靠技術(shù)路線，通過人工智能算法降低硬件的復(fù)雜性。 目前該系統(tǒng)已獲得14項國內(nèi)發(fā)明專利授權(quán)、3項PCT專利授權(quán)、8項實用新型專利、軟件著作權(quán)登記3項。高電壓技術(shù)、電力設(shè)備智能監(jiān)測領(lǐng)域權(quán)威期刊上發(fā)表論文30篇。應(yīng)用在國家電網(wǎng)、中國石化30多個變電站，有三百多套掛網(wǎng)運行。 不同場景的實物及應(yīng)用照片，或原理圖解 圖1 長距離多參數(shù)智能傳感器（視頻、紅外、局放、聲音+人工智能邊緣計算） 圖2 短距離多參數(shù)智能傳感器（視頻、紅外、局放、聲音+人工智能邊緣計算） 圖3 用戶報告 圖4 變電站安裝監(jiān)測 圖5 大數(shù)據(jù)后臺應(yīng)用

成果簡介：當代化工、制藥等領(lǐng)域正在面臨深刻變革，新材料的出現(xiàn)，助推了這一趨勢。山東大學科研團隊長期致力于各種新型納米材料的研制，獲得了多個品類的新型納米材料。 ① 新型碳納米材料 以塊體富碳材料和小分子有機化合物為原料，利用混酸回流、無溶劑熱解等方法，制備了發(fā)光納米碳；以多胺為原料，制備了超高分子量聚合物和碳納米顆粒；以有機羧酸為原料，制備了生物相容性納米碳。產(chǎn)品可用于發(fā)光二極管、熒光油墨、油田、食品等多個領(lǐng)域。 ② 結(jié)構(gòu)精確的膠體銀 以硝酸銀和巰基煙酸為原料，堿性條件下制備了具有原子級精準結(jié)構(gòu)的銀簇，主體框架為六個銀原子形成的八面體，外圍被六個巰基煙酸配體保護起來。該納米材料可溶于水，形成膠體銀，具有抗菌等功效。 ③ 強吸附多孔材料 共價有機多孔材料具有比表面積大、穩(wěn)定性高、可塑性強等優(yōu)點。把對二氧化碳具有親和作用的富氮基功能團引入共價有機框架材料，制備了一系列富氮基共價有機多孔材料，可選擇性吸附二氧化碳。該方法可替代傳統(tǒng)二氧化碳處理方法，即有機胺水溶液吸收法，能夠降低能耗，減少環(huán)境污染。 ④ 納米纖維素 利用酸解法，制備了納米纖維素水分散液，品質(zhì)高，性能穩(wěn)定。 成果相關(guān)圖片：

項目成果/簡介:隨著現(xiàn)代激光技術(shù)的快速發(fā)展，激光跟蹤在空間光通信、激光雷達、衛(wèi)星遙感、定向能應(yīng)用及工業(yè)測量等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，光束偏轉(zhuǎn)原理、跟蹤機構(gòu)及其控制方法等是影響跟蹤范圍、精度、實時性和穩(wěn)定性等光電跟蹤性能的決定因素。在國家自然科學基金的支持下，由同濟大學牽頭，聯(lián)合中國科學院上海光學精密機械研究所以及上海同新機電控制技術(shù)有限公司等單位開展了面向機器人誤差測量等工業(yè)應(yīng)用的多模式激光跟蹤儀的研究。該研究對復(fù)雜場合下時變軌跡跟蹤、測量或加工具有強適應(yīng)性；結(jié)合圖像采集系統(tǒng)，可以精確調(diào)整成像視軸以實現(xiàn)視覺導(dǎo)引或大范圍高精度圖像拼接。該項目從原理上拓展了激光多模式、變尺度跟蹤的實現(xiàn)方法，形成了復(fù)雜場合下大范圍高精度動態(tài)目標激光跟蹤的核心技術(shù)，在機器人動態(tài)誤差測量、動態(tài)成像檢測、空間激光通信以及軍事偵察等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。應(yīng)用范圍:該項目經(jīng)過幾年培育，截至2018年6月已生產(chǎn)多模式激光跟蹤系統(tǒng)樣機5臺套，主要應(yīng)用于中國科學院空間激光信息傳輸與探測技術(shù)重點實驗室、同濟大學機械工程綜合實驗中心等單位。 在自由空間激光通信、激光雷達、光纖光開關(guān)、激光指示器等領(lǐng)域中，可用于激光光束的轉(zhuǎn)向及指向穩(wěn)定調(diào)整。在空間觀測、偵察監(jiān)視、紅外對抗、搜索營救、顯微觀察、干涉測量、機器視覺等領(lǐng)域中，可用于改變成像視軸，擴大搜索范圍或成像視場。國內(nèi)外對基于旋轉(zhuǎn)雙棱鏡的激光跟蹤理論研究集中在光束轉(zhuǎn)向機制、光束掃描模式、棱鏡回轉(zhuǎn)控制等方面。 產(chǎn)學研合作開發(fā)，意向合作單位：從事光電精密儀器開發(fā)的經(jīng)驗，對于激光跟蹤技術(shù)具有一定的技術(shù)積累，如ABB公司、Leica、西門子、新松機器人、沈陽機床廠、高校科研院所以及國防單位等。項目階段:小試效益分析:本項目在多模式激光跟蹤方面形成的研究成果處于國際先進水平，不僅能夠解決工業(yè)生產(chǎn)中對大范圍、高精度特征的測量需求，而且在多自由度特征信息提取以及智能化控制等領(lǐng)域應(yīng)用前景廣闊，在推動激光跟蹤測量技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化進程、提高工業(yè)自動化水平和人才培養(yǎng)等方面，具有巨大的經(jīng)濟效益和社會效益。

用于多參數(shù)復(fù)合試驗的環(huán)境艙,包括密閉的箱體,箱體與一箱蓋密封連接,箱體和箱蓋均包括由金屬制成、以確保箱體剛性的外層和由非金屬制成、以保持復(fù)合腔內(nèi)部溫度的保溫層,箱體的內(nèi)腔形成與外界獨立的環(huán)境復(fù)合腔;復(fù)合腔內(nèi)部從上到下依次設(shè)有:固定于復(fù)合腔的上部的噪聲發(fā)生機構(gòu),固定于復(fù)合腔的腔壁上的溫度控制機構(gòu),位于復(fù)合腔的內(nèi)部、并與外界的振動源聯(lián)動的振動發(fā)生機構(gòu),和與氣泵連接、將氣體引入復(fù)合腔的內(nèi)部以形成氣壓場的入氣口以及與真空發(fā)生器密封連接的排氣口。本發(fā)明具有能全面模擬器件的工作環(huán)境,試驗效果好、精度高的優(yōu)點。

項目簡介 皮膚組織是人體最大的器官。它主要負責人體內(nèi)部與外部的隔離與溝通，起到保護體內(nèi)環(huán)境、排汗和感受外部刺激的功能。由于直接接觸紫外光、化學物質(zhì)等，皮膚的病變機率非常大。皮膚病能給患者帶來瘙癢、疼痛、及各種美容問題，嚴重影響患者的身心健康，甚至影響患者的生命。因此，皮膚病的早期、準確的診斷和治療至關(guān)重要。應(yīng)用范圍北京大學工學院成功研發(fā)“共焦反射/ 熒光實時成像系統(tǒng)”，即用兩路激光同時激發(fā)反射和熒光信號，可同時、同焦點得到對生物體形態(tài)學和生物化學的信息，實現(xiàn)皮膚影像學分析，結(jié)合光機電一體化系統(tǒng)，實現(xiàn)對皮膚組織的三維共焦功能成像。三維CT 系統(tǒng)樣機項目階段將兩類信息同時得到的共焦成像系統(tǒng)設(shè)計方案為世界首創(chuàng)，將大大加強對皮膚黑色素瘤、白癜風、黃褐斑等皮膚疾病的早期診斷準確率。由于本檢測在活體上無創(chuàng)進行，因此具有取樣檢測無可比擬的實時性、多次觀察性，且可大大降低檢測成本。目前，課題組已經(jīng)完成產(chǎn)品樣機研發(fā)。知識產(chǎn)權(quán) 已申請相關(guān)專利。合作方式 合作開發(fā)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)許可。

本發(fā)明公開了一種木工扁鉆多刃口自動連磨裝置，包括機架，設(shè)置在機架上的若干磨床，還包括進料單元和下料單元，以及設(shè)置在進料單元和下料單元之間的傳送系統(tǒng)，傳送系統(tǒng)包括滑動設(shè)置在機架上的送進工作臺，該送進工作臺具有第一工作位和第二工作位；在第一工作位，所述送進工作臺進料端接收進料單元的扁鉆，同時接收磨床磨削完成的扁鉆；在第二工作位，送料工作臺將其上的扁鉆依次送入對應(yīng)的磨床中磨削，同時將最終磨削完成后的扁鉆輸出。本發(fā)明通過機械的機構(gòu)和裝置把操作者從直接在機床上磨制扁鉆解放出來，操作者可以遠離煙塵、飛屑、冷卻水和高速旋轉(zhuǎn)的砂輪，只需在外圍把要磨刃口的扁鉆按序裝入上料單元和從下料單元的料框回收磨削完成的扁鉆。

該方法首先對多個接收信號分段、濾波，再使用不同的測量矩陣對每個濾波之后的信號重新線性組合，在一系列利用了這多個信號之間相關(guān)性的低復(fù)雜度迭代運算后，可以測量出每個原始信號在同一特征基下的展開系數(shù)，從而實現(xiàn)對每個原始信號更加精確的重建。