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本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)時(shí)間同步的環(huán)路輔助水下定位方法，首先每個(gè)節(jié)點(diǎn)通過(guò)發(fā)送一次 HELLO 消息 與一次測(cè)距消息，完成鏈路對(duì)稱(chēng)性探測(cè)以及獲取對(duì)稱(chēng)鏈路長(zhǎng)度。然后，水面錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送一次自身坐標(biāo)信 息，利用距離與坐標(biāo)信息完成部分節(jié)點(diǎn)的定位，得到定位的節(jié)點(diǎn)亦發(fā)送一次自身坐標(biāo)信息，進(jìn)行迭代定 位。最后，針對(duì)仍未得到定位節(jié)點(diǎn)采用環(huán)路輔助方法，得到非對(duì)稱(chēng)鏈路連接的鄰居節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)與距離， 并借此完成定位。得到定位后的節(jié)點(diǎn)將發(fā)送一次自身坐標(biāo)信息，引發(fā)新的迭代過(guò)程，進(jìn)一

NOKOV（度量）水下光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)功能： • 水下運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)捕捉 NOKOV可提供機(jī)器魚(yú)、水下AUV，潛艇、艦船、輸油管道、纜繩等物體的運(yùn)動(dòng)捕捉，進(jìn)行六自由度剛體識(shí)別 • 亞毫米級(jí)的數(shù)據(jù)精度 • 豐富的二次開(kāi)發(fā)接口 采集到的數(shù)據(jù)可以以VRPN形式傳輸，或通過(guò)SDK（C++語(yǔ)言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等軟件通信進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于純測(cè)向的被動(dòng)水下聲學(xué)定位方法，由布設(shè)在海底的單一聲源發(fā)射定位信號(hào)，搭載在AUV船艏以及船尾上的應(yīng)答器基陣接收聲源信號(hào)，計(jì)算出每個(gè)基陣上的兩個(gè)應(yīng)答器的接收信號(hào)間的相位差，得到海底聲源分別和船艏、船尾連線(xiàn)與船體之間形成的角度，從而得到AUV與聲源之間的相對(duì)位置信息，之后通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換可以得到AUV當(dāng)前的大地坐標(biāo)。本方法僅通過(guò)相位差信息來(lái)進(jìn)行定位，從而達(dá)到純測(cè)向的目的，能夠有效規(guī)避聲速在水下傳播的不規(guī)則而造成的距離誤差，能夠提升定位精度。此外應(yīng)答器被動(dòng)接收聲信號(hào)，無(wú)需上浮出水面進(jìn)行位置更新，不易暴露位置，提高了隱蔽性和安全性，且應(yīng)答器置于AUV上，避免了常規(guī)置于海底時(shí)，所存在的數(shù)據(jù)通信問(wèn)題。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于水體分層濾波的水下熱源探測(cè)定位方法，屬于海洋科學(xué)、熱物理學(xué)和模式識(shí)別的交叉領(lǐng)域，意在于對(duì)水體進(jìn)行分層濾波處理，通過(guò)最優(yōu)準(zhǔn)則確定濾除深度，準(zhǔn)確反應(yīng)水下熱源的具體位置。本發(fā)明包括水體中水下熱源的熱輻射仿真步驟、實(shí)測(cè)獲取水下目標(biāo)紅外圖象步驟、水體分層濾波步驟、水下熱源探測(cè)定位步驟。本發(fā)明構(gòu)建分層的海洋水體的熱場(chǎng)模型，進(jìn)一步建立簡(jiǎn)化的水下熱源包括水下航行器的熱場(chǎng)模型，利用水下熱源在水體中熱場(chǎng)模型的結(jié)果

【項(xiàng)目來(lái)源】江蘇省科技廳社會(huì)發(fā)展項(xiàng)目“中藥調(diào)整月經(jīng)周期節(jié)律法對(duì)運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)作用的研究”，編號(hào)：BS98072。 【成果鑒定】已通過(guò)專(zhuān)家驗(yàn)收。 【類(lèi)    別】中藥新藥六（2）類(lèi)。 【劑    型】顆粒劑。 【處方來(lái)源】南京中醫(yī)藥大學(xué)中醫(yī)婦科資深專(zhuān)家臨床有效經(jīng)驗(yàn)方。運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)（簡(jiǎn)稱(chēng)AMI）是女運(yùn)動(dòng)員參加訓(xùn)練后所表現(xiàn)的特殊疾病。其中大部分是排卵功能障礙或黃體不足，臨床表現(xiàn)為月經(jīng)失調(diào)、妊娠能力的下降，卵巢功能早衰，還包括運(yùn)動(dòng)能力（持久力及應(yīng)激能力）的下降、運(yùn)動(dòng)后康復(fù)時(shí)間延長(zhǎng)等，極大地影響了女運(yùn)動(dòng)員的運(yùn)動(dòng)生涯和健康。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)AMI治療方法少而單一，西醫(yī)學(xué)常采用人工周期療法、雌激素補(bǔ)充法等進(jìn)行治療，但因其副反應(yīng)及禁忌癥的局限性，難以推廣。在臨床研究中，通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)發(fā)病癥狀積分等的觀察，初步說(shuō)明屬于卵泡發(fā)育不良的關(guān)鍵在于腎精匱乏；黃體功能不全的關(guān)鍵在于氣陽(yáng)為病。氣陽(yáng)為病的發(fā)病基礎(chǔ)在于經(jīng)后期腎精虧耗，最終導(dǎo)致陰陽(yáng)失衡的內(nèi)分泌紊亂狀態(tài)。本項(xiàng)目運(yùn)用奠基顆粒、助黃顆粒進(jìn)行序貫治療，以糾正運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)取得顯著療效。 【功能主治】AMI（運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)）。 【項(xiàng)目簡(jiǎn)介】 1．臨床研究：（奠基顆粒、助黃顆粒）序貫治療運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)的120名，通過(guò)監(jiān)測(cè)BBT、E2、P、T、FSH、 LH、 PRL等生殖激素和抗生殖激素的變化，觀察奠基湯、助黃湯序貫運(yùn)用的方法對(duì)運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)糾正作用。結(jié)果表明，序貫治療組總有效率為89.47%，優(yōu)于對(duì)照組，有顯著性差異。序貫治療組能明顯改善主要臨床癥狀，對(duì)卵泡發(fā)育、排卵及其黃體功能的影響、BBT的改善、T的降低、E2-及P的升高等，序貫組有顯著的治療效果，療效明顯優(yōu)于對(duì)照組。 2．急性毒性實(shí)驗(yàn)：采用奠基顆粒、助黃顆粒作為中藥調(diào)整月經(jīng)周期療法的序貫藥物無(wú)毒、副作用，是安全的。 3．制劑學(xué)研究：按照《新藥注冊(cè)管理辦法》要求進(jìn)行，工藝符合工業(yè)化生產(chǎn)需要。 【推廣應(yīng)用前景】奠基顆粒、助黃顆粒作為治療運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)中藥制劑，其療效確切，安全方便，具有良好的推廣前景。 【進(jìn)展情況】已完成臨床前主要研究工作。

本品是著名婦科專(zhuān)家、國(guó)醫(yī)大師夏桂成教授經(jīng)驗(yàn)方，具有補(bǔ)腎溫陽(yáng)、調(diào)經(jīng)助孕之功，主要用于治療黃體功能不全性不孕癥。該方能夠促進(jìn)胚胎著床、提高胚胎著床期雌孕激素水平、降低泌乳素水平，臨床總有效率達(dá)94.51﹪。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本成果是一種磁助除藻裝置,屬于污水處理除藻技術(shù)領(lǐng)域。通過(guò)外加磁場(chǎng)的作用,加 速絮體沉降,達(dá)到高效除藻的目的。污水經(jīng)過(guò)管道混合器，在管道混合器內(nèi)和磁種及絮凝 劑進(jìn)行混合后，到達(dá)處理區(qū)，先在攪拌器的作用下混合、反應(yīng)，然后在外加電磁場(chǎng)的作 用下迅速沉降，達(dá)到除藻目的。本成果結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、建造成本低、處理量大，除磷效果好， 能夠有效遏制藍(lán)藻的重復(fù)爆發(fā)。 性能指標(biāo) （1）能耗低，由于整個(gè)系統(tǒng)簡(jiǎn)單所配備的攪拌機(jī)功率很低，運(yùn)行費(fèi)用

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節(jié)能降耗是我國(guó)水泥工業(yè)長(zhǎng)期而重要的任務(wù)，而通過(guò)推廣和采用水泥助磨劑是節(jié)能降耗的途徑之一。   眾所周知，水泥生產(chǎn)過(guò)程中破碎和粉磨環(huán)節(jié)是整個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中消耗能源最高的，也是能源利用率最低的。多年來(lái)，人們不斷開(kāi)發(fā)和改造水泥粉磨裝備和工藝，來(lái)提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，同時(shí)也采用了各種添加劑來(lái)改善被粉磨物質(zhì)流動(dòng)性、顆粒破碎效果。在西方國(guó)家水泥生產(chǎn)中，采用包括有助磨效果的各種添加劑十分普遍，有超過(guò) 90%的水泥生產(chǎn)線(xiàn)在使用。但是，在我國(guó)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有得到廣泛應(yīng)用。其原因是多方面的：第一、對(duì)助磨劑的認(rèn)識(shí)問(wèn)題；第二、工藝和設(shè)備的適應(yīng)性問(wèn)題；第三、水泥混合材多樣性問(wèn)題；第四、助磨劑本身的質(zhì)量問(wèn)題。為此，南京工業(yè)大學(xué)機(jī)電控制研究所牽頭，聯(lián)合南京工業(yè)大學(xué)材料學(xué)院的相關(guān)專(zhuān)家共同自主研發(fā)了一套現(xiàn)代化全自動(dòng)數(shù)控助磨劑生產(chǎn)設(shè)備。  該設(shè)備具有：（1）全程生產(chǎn)自動(dòng)化、過(guò)程監(jiān)測(cè)；（2）10 種以上原料自由配方，適應(yīng)能力強(qiáng)；（3）高精度計(jì)量，保證生產(chǎn)質(zhì)量；（4）人機(jī)交換友好，操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。  該設(shè)備具有計(jì)量精度高,操作方便,滿(mǎn)足了助磨劑各種組分精確計(jì)量的要求,保證了產(chǎn)品品質(zhì)的穩(wěn)定,均勻,避免原材料的人為浪費(fèi),同時(shí)提高了生產(chǎn)效率,節(jié)約人工費(fèi)用等；實(shí)現(xiàn)從手工稱(chēng)量到自動(dòng)計(jì)量,誤差范圍控制在 0.5 千克范圍內(nèi),出現(xiàn)波動(dòng)自動(dòng)跟蹤,自找平衡,自動(dòng)完善數(shù)據(jù)，由單機(jī)PLC 和上位機(jī)組合的“三級(jí)”微機(jī)控制,確保了配方數(shù)據(jù)準(zhǔn),反應(yīng)快,調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單,出現(xiàn)問(wèn)題直觀,解決問(wèn)題及時(shí)。   該自控設(shè)備應(yīng)用完全自主研發(fā)的中控軟件,通過(guò)計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程操作控制工作站,再由工作站控制 PLC 和單片機(jī)；上位機(jī)自動(dòng)控制 PLC 和觸摸屏；以及由操作面板手動(dòng)控制 PLC 和單片機(jī)工作。采用這設(shè)備會(huì)極大提高助磨劑廠商與國(guó)外品牌助磨劑競(jìng)爭(zhēng)的優(yōu)勢(shì),能確保助磨劑廠生產(chǎn)的優(yōu)良配方產(chǎn)品不會(huì)因?yàn)槭止げ僮鞯牟灰恢滦远绊懏a(chǎn)品的質(zhì)量。 

節(jié)能降耗是我國(guó)水泥工業(yè)長(zhǎng)期而重要的任務(wù)，而通過(guò)推廣和采用水泥助磨劑是節(jié)能降耗的途徑之一。   眾所周知，水泥生產(chǎn)過(guò)程中破碎和粉磨環(huán)節(jié)是整個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中消耗能源最高的，也是能源利用率最低的。多年來(lái)，人們不斷開(kāi)發(fā)和改造水泥粉磨裝備和工藝，來(lái)提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，同時(shí)也采用了各種添加劑來(lái)改善被粉磨物質(zhì)流動(dòng)性、顆粒破碎效果。在西方國(guó)家水泥生產(chǎn)中，采用包括有助磨效果的各種添加劑十分普遍，有超過(guò) 90%的水泥生產(chǎn)線(xiàn)在使用。但是，在我國(guó)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有得到廣泛應(yīng)用。其原因是多方面的：第一、對(duì)助磨劑的認(rèn)識(shí)問(wèn)題；第二、工藝和設(shè)備的適應(yīng)性問(wèn)題；第三、水泥混合材多樣性問(wèn)題；第四、助磨劑本身的質(zhì)量問(wèn)題。為此，南京工業(yè)大學(xué)機(jī)電控制研究所牽頭，聯(lián)合南京工業(yè)大學(xué)材料學(xué)院的相關(guān)專(zhuān)家共同自主研發(fā)了一套現(xiàn)代化全自動(dòng)數(shù)控助磨劑生產(chǎn)設(shè)備。  該設(shè)備具有：（1）全程生產(chǎn)自動(dòng)化、過(guò)程監(jiān)測(cè)；（2）10 種以上原料自由配方，適應(yīng)能力強(qiáng)；（3）高精度計(jì)量，保證生產(chǎn)質(zhì)量；（4）人機(jī)交換友好，操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。  該設(shè)備具有計(jì)量精度高,操作方便,滿(mǎn)足了助磨劑各種組分精確計(jì)量的要求,保證了產(chǎn)品品質(zhì)的穩(wěn)定,均勻,避免原材料的人為浪費(fèi),同時(shí)提高了生產(chǎn)效率,節(jié)約人工費(fèi)用等；實(shí)現(xiàn)從手工稱(chēng)量到自動(dòng)計(jì)量,誤差范圍控制在 0.5 千克范圍內(nèi),出現(xiàn)波動(dòng)自動(dòng)跟蹤,自找平衡,自動(dòng)完善數(shù)據(jù)，由單機(jī)PLC 和上位機(jī)組合的“三級(jí)”微機(jī)控制,確保了配方數(shù)據(jù)準(zhǔn),反應(yīng)快,調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單,出現(xiàn)問(wèn)題直觀,解決問(wèn)題及時(shí)。   該自控設(shè)備應(yīng)用完全自主研發(fā)的中控軟件,通過(guò)計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程操作控制工作站,再由工作站控制 PLC 和單片機(jī)；上位機(jī)自動(dòng)控制 PLC 和觸摸屏；以及由操作面板手動(dòng)控制 PLC 和單片機(jī)工作。采用這設(shè)備會(huì)極大提高助磨劑廠商與國(guó)外品牌助磨劑競(jìng)爭(zhēng)的優(yōu)勢(shì),能確保助磨劑廠生產(chǎn)的優(yōu)良配方產(chǎn)品不會(huì)因?yàn)槭止げ僮鞯牟灰恢滦远绊懏a(chǎn)品的質(zhì)量。