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焊接機(jī)器人比人工焊接有著無與倫比的優(yōu)勢，操作簡單，普通工人直接代替高技焊工，從而為企業(yè)節(jié)省高額人工成本，人工需要休息，焊接機(jī)器人可以連續(xù)工作，生產(chǎn)效率是人工的3倍以上，而且更能降低人工的管理成本。工人焊接工作強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣，焊接煙塵，焊接飛濺，焊接弧光等對人體有很大的傷害，而焊接機(jī)器人操作相對簡單，它有封閉的獨(dú)立工作站，操作人員在工作站之外能夠完成焊接工作，工人健康得到很好的保護(hù)。

       技術(shù)參數(shù)：旋轉(zhuǎn)半徑: 1400mm；旋轉(zhuǎn)角度: 360°；旋轉(zhuǎn)移動速度: 230mm/s。       設(shè)備優(yōu)勢：噴涂均勻美觀，保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高效率，增加效益，消除人體傷害。       噴涂機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴涂機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。較先進(jìn)的噴涂機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴涂機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實現(xiàn)示教。       噴涂要求：工件表面凈潔無油污、銹點(diǎn)、雜物。       行業(yè)應(yīng)用：集裝箱、汽車廂板、建筑行業(yè)、掛車底板、造船業(yè)、電力行業(yè)、礦山機(jī)械、汽車配件、壓力容器等。

焊接機(jī)器人比人工焊接有著無與倫比的優(yōu)勢，操作簡單，普通工人直接代替高技焊工，從而為企業(yè)節(jié)省高額人工成本，人工需要休息，焊接機(jī)器人可以連續(xù)工作，生產(chǎn)效率是人工的3倍以上，而且更能降低人工的管理成本。工人焊接工作強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣，焊接煙塵，焊接飛濺，焊接弧光等對人體有很大的傷害，而焊接機(jī)器人操作相對簡單，它有封閉的獨(dú)立工作站，操作人員在工作站之外能夠完成焊接工作，工人健康得到很好的保護(hù)。

25㎜彎曲防火板貼面臺面，鋼質(zhì)烤漆骨架，玻璃鋼面板坐椅。

復(fù)合升降機(jī)器人將移動底盤、豎直導(dǎo)軌、機(jī)械臂、視覺傳感器、末端工具通過主控模塊集成于一體。與傳統(tǒng)形式的復(fù)合機(jī)器人相比，增加了升降系統(tǒng)，進(jìn)一步擴(kuò)展了機(jī)器人的工作空間。同時在機(jī)械臂末端不僅配備了執(zhí)行工具，還集成了一款開源的3D視覺傳感器，保證機(jī)器人在充足的工作空間下，具有更高的任務(wù)準(zhǔn)確性和靈活性。

上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院俞凱教授聯(lián)合蘇州思必馳信息科技有限公司開發(fā)了“疫情防控機(jī)器人”。依托語音識別、合成、理解和對話管理等人工智能（AI）技術(shù)，結(jié)合新研發(fā)的疫情排查對話邏輯和話術(shù)，機(jī)器人根據(jù)設(shè)定向社區(qū)居民主動宣教疫情防控知識，遇不適居民還會提醒就醫(yī)。 2020年1月27日起，“疫情防控機(jī)器人”供社區(qū)和有關(guān)部門免費(fèi)使用，已為江蘇、山東、重慶、湖北、北京、浙江、四川、湖南、上海等多地提供服務(wù)，對話機(jī)器人自動接通10余萬戶，訪問結(jié)果直接生成數(shù)據(jù)報表供社區(qū)。

身為航天工程方面的教授，鄭鋼鐵和他的團(tuán)隊更善于系統(tǒng)設(shè)計和應(yīng)急處理問題。作為臨床醫(yī)學(xué)院的教授，董家鴻對如何對抗疫情和保護(hù)醫(yī)生有豐富的經(jīng)驗，這為機(jī)器人的研制提供了充分的現(xiàn)實基礎(chǔ)。“或許可以用機(jī)器人為醫(yī)護(hù)人員隔離風(fēng)險，讓醫(yī)護(hù)人員的常規(guī)檢查環(huán)節(jié)更加安全。”經(jīng)過討論，幾位老師決定用科學(xué)在醫(yī)護(hù)人員與冠狀病毒之間筑出一道“高墻”。于是，隔離病房巡診機(jī)器人的應(yīng)急課題應(yīng)運(yùn)而生。根據(jù)設(shè)想和前線醫(yī)生的實地反饋，巡診機(jī)器人具備的主要功能包括測量體溫、聽診、超聲和咽拭子采樣。從而，一位醫(yī)生可以遠(yuǎn)程控制多臺巡診機(jī)器人，達(dá)到節(jié)約人力、降低感染風(fēng)險的目的。想法一經(jīng)確定，團(tuán)隊便立即展開項目工作，討論方案、確定方案、組建團(tuán)隊，迅速投入研制工作中。巡診機(jī)器人早一天投入使用，就可能保護(hù)更多的醫(yī)生與患者，時間不等人！但是，在機(jī)器人開發(fā)現(xiàn)場的工程團(tuán)隊成員并不多，航院博士生陳煜、航院碩士生李奇鐘、電機(jī)系本科生劉寒玉三名同學(xué)在現(xiàn)場研究，航院博士生祝世杰在家遠(yuǎn)程工作，主要負(fù)責(zé)寫控制程序，提供遠(yuǎn)程支持。除此之外，清華校友幫助解決測溫儀改裝成遙控的問題，計算機(jī)系師生幫助解決機(jī)械手操作軟件兼容的問題。

項目背景及意義 國內(nèi)外反恐排爆形式日趨嚴(yán)峻，一系列的惡性暴恐事件，對社會和國家造成重大損失。因此，研發(fā)專用于爆炸環(huán)境的應(yīng)急處置特種機(jī)器人，代替人進(jìn)入有爆炸可疑物的危險場所中，通過場外人員的遙操作實時控制，完成對現(xiàn)場的搜索、探測和對可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術(shù)的排爆機(jī)器人操作方法，提高機(jī)器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時，機(jī)器人的研制將帶動相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域自主創(chuàng)新和技術(shù)進(jìn)步，提升我國排爆機(jī)器人裝備在國際市場的核心競爭力，推動經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級。 項目展示及介紹 本單位開發(fā)的遙操作排爆機(jī)器人由兩部分組成：實物樣機(jī)和控制系統(tǒng)，樣機(jī)由機(jī)械臂、運(yùn)動平臺、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機(jī)械臂的執(zhí)行端組成。樣機(jī)機(jī)械臂由4+1個自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動平臺保證排爆機(jī)器人可以安全可靠到達(dá)操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機(jī)器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機(jī)器人樣機(jī)是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點(diǎn)。 本套設(shè)備選用國產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無線通訊設(shè)備保證機(jī)器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡便，控制可靠。使用上位機(jī)軟件進(jìn)行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項目特點(diǎn)： 遙操作控制 排爆機(jī)器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠(yuǎn)端控制臺控制機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)排爆操作，然后控制信號經(jīng)遠(yuǎn)距離無線通訊系統(tǒng)傳遞給機(jī)器人機(jī)載接收機(jī)，進(jìn)入控制器，控制機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)運(yùn)動，通信內(nèi)容包括數(shù)據(jù)、視頻、音頻信息。 遙操作技術(shù)將排爆人員從危險的環(huán)境中解放出來，對于保護(hù)排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術(shù)克服了傳統(tǒng)線纜操作的局限性，可以保證一定的數(shù)據(jù)穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機(jī)器人的工作環(huán)境較為惡劣現(xiàn)場非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)化已知空間，在機(jī)身及機(jī)械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測機(jī)體及外部環(huán)境信息。融合多傳感器采集到的信息，無損、安全傳送給遠(yuǎn)端操作人員，為操作人員提供準(zhǔn)確可靠的現(xiàn)場信息。提高排爆的成功概率。 排爆機(jī)械臂運(yùn)動控制研究 此部分研究主要包括排爆機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)特性分析、排爆機(jī)械臂運(yùn)動控制算法研究等。此部分的研究難點(diǎn)在于機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)的實時分析和多自由度機(jī)械臂末端運(yùn)動的精確控制。 主要技術(shù)指標(biāo)：

本項目研究開發(fā)出國內(nèi)首創(chuàng)七軸柔性焊錫機(jī)器人，可以實現(xiàn)自動點(diǎn)焊、拖焊、抖焊等一系列焊接流程，并通過機(jī)器視覺采集坐標(biāo)，對工件整體坐標(biāo)位置自動校準(zhǔn)、補(bǔ)償。此外還可以編輯存儲海量焊接加工文件，可以針對不同焊接產(chǎn)品的要求，快速切換焊接工藝，非常適合電子生產(chǎn)企業(yè)多品種產(chǎn)品生產(chǎn)工況的應(yīng)用需求。 此外，該項目開發(fā)的機(jī)器人將先進(jìn)制造技術(shù)、電子整機(jī)產(chǎn)品制造技術(shù)、電子表面組裝技術(shù)、電子元器件和材料制造技術(shù)、集成電路制造技術(shù)和微組裝技術(shù)進(jìn)行了有機(jī)整合，還可用于教學(xué)演示，使高校以及職業(yè)技術(shù)學(xué)生了解、掌握現(xiàn)代電子制造企業(yè)在先進(jìn)制造大環(huán)境下所涉及的產(chǎn)品設(shè)計、制造工藝及先進(jìn)電子產(chǎn)品制造設(shè)備等相關(guān)知識、技術(shù)、技巧。 該產(chǎn)品為國內(nèi)行業(yè)首創(chuàng)七軸柔性機(jī)器人，可以記憶烙鐵姿態(tài)。具有烙鐵磨損自動補(bǔ)償功能，提高產(chǎn)品合格率。可以與外部信號或設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)集成的多種邏輯指令，具有RS232\RS485\RS422等通訊接口，配備12寸工業(yè)級觸摸屏，采用C#語言設(shè)計的示教人機(jī)界面，簡單直觀，便于操作。通過視覺識別系統(tǒng)，可以對焊接工件進(jìn)行位置識別處理，通過三維運(yùn)動平臺進(jìn)行精確定位，同時還可以對焊點(diǎn)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)處理。可以通過PCB圖片進(jìn)行焊點(diǎn)坐標(biāo)采集并編輯焊接程序。質(zhì)量可追溯，可接入MES系統(tǒng)。 研發(fā)團(tuán)隊已經(jīng)開發(fā)出多款焊錫機(jī)器人，可以根據(jù)用戶要求匹配不同功能模塊，滿足不同使用場景的技術(shù)需求。此外，通過更換焊接作業(yè)模塊，在該系統(tǒng)平臺上，還開發(fā)出了自動鎖螺絲機(jī)器人、自動點(diǎn)膠機(jī)器人等系列產(chǎn)品。