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智能無人系統的控制理論與方法
智能無人系統能自主的完成復雜任務，具有自主性、智能性、協同性等特征，覆蓋了智能機器人、智能無人機、無人駕駛、群體智能等領域，是人工智能的主要研究方向之一。賀威教授團隊長期致力于智能無人系統的控制理論與方法研究。本次申請吳文俊人工智能自然科學獎項的項目成果研究歷時六年，針對柔性無人系統的高精度控制、具有多約束條件的智能控制和不確定系統的自適應控制三個方面展開了深入地研究與探索，提出了智能無人系統基于偏微分方程的建模方法和邊界控制方法、基于神經網絡的智能控制方法以及基于狀態和輸出反饋的自適應控制方法，推動了智能無人系統控制理論與方法的發展。本項目的20篇主要代表性論文均發表在IEEE匯刊及Automatica等本學科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入選ESI高被引論文。8篇代表性論文，SCI他引923次，全部入選ESI高被引論文，其中4篇SCI他引超100次，單篇最高SCI他引318次。
北京科技大學
2021-04-10
無人機路徑規劃方法及裝置
本發明實施例提供一種無人機路徑規劃方法及裝置，該方法包括：獲取示教軌跡集，根據所述示教軌跡集得到合格軌跡集，所述示教軌跡集是專家在控制無人機完成源任務時得到的無人機在空間中運動的軌跡，所述合格軌跡集為所述示教軌跡中滿足預設條件的軌跡
北京航空航天大學
2021-04-10
一種圖片檢索方法和系統
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電子科技大學
2021-04-10
適度加工制備植物油的方法
其他成果/n一種適度加工制備花生油的方法，包括如下步驟：選出質量指標為1、2等級的花生仁，將其干燥、脫皮制得凈花生仁，將凈花生仁均破碎后軋坯，得到凈花生坯片；對凈花生坯片依次進行焙炒、壓榨處理，得到花生毛油和花生餅；將花生毛油經離心過濾后進行水化脫膠處理，得到脫膠毛油；對脫膠毛油進行物理脫酸處理，得到脫酸毛油；對脫酸毛油經膨潤土吸附進行預脫色處理，經離心取上清油得到預脫色毛油，再對預脫色毛油經膨潤土吸附進行復脫色處理，經離心取上清油得到脫色毛油；對脫色毛油進行脫臭處理，得到成品的花生油。該適度加工制備花生油的方法，工藝安全、制備便捷、極大保留花生油中的有益伴隨物、減少生產成本。
武漢輕工大學
2021-04-11
油脂壓榨餅中殘油的提取方法
其他成果/n油脂壓榨餅中殘油的提取方法，包括如下步驟：將油脂壓榨餅粉碎，加水進行調質，然后于密閉環境蒸炒和烘炒，再利用亞臨界萃取技術提取壓榨餅中油脂，毛油經吸附精煉即得到具有濃郁風味的油脂。本發明通過調質加熱處理，利用亞臨界流體進行萃取并采用固體精煉劑吸附的方法去除油脂中雜質，在從風味較弱的油脂壓榨餅提取的油脂中形成濃郁的香味，從而達到增強油脂風味，使其產生令人愉悅的芳香的效果。本發明提高了油脂壓榨餅中殘油的商業價值，縮短了傳統工藝流程，減少了生產過程中的溶劑消耗量及能耗，精簡了精煉工序，顯著降低工業成本，具有較好的經濟和社會效益。
武漢輕工大學
2021-04-11
納他霉素微乳液及其制備方法
其他成果/n一種納他霉素微乳液的制備方法，包括如下步驟：1)將納他霉素加入水中，調節pH為7～13，攪拌使其均勻分布或溶解于水中；2)將含酪蛋白物質加入水中，攪拌均勻分布后，調節pH至10～13；3)將經上述兩步驟處理后的物質混合，于30～85℃下，攪拌形成澄清溶液；4)降溫至0～30℃下，攪拌條件下用檸檬酸溶液調節體系的pH至6～8后，繼續攪拌20～40min，獲得納他霉素微乳液。本發明還公開了該方法制備的納他霉素微乳液。本發明由于先形成堿性的含酪蛋白溶液，使酪蛋白呈充分展開狀態，在酪蛋白恢復球狀結構的過程中，將納他霉素有效包埋在酪蛋白中，得到了具有良好穩定性的納他霉素微乳液，較好地解決了納他霉素不溶性問題和活性在堿性溶液中減低的問題。
武漢輕工大學
2021-04-11
一種鑒別玉米單倍體的方法
本發明公開了一種鑒別玉米單倍體的方法。本發明提供的鑒別玉米單倍體的方法，包括如下步驟：(1)以訓練集各個玉米籽粒為真實單倍體還是真實二倍體為因變量，以訓練集各個玉米籽粒的近紅外透射光譜吸收值作為自變量，應用機器學習算法構建單倍體鑒別模型；所述訓練集由若干玉米籽粒組成，其中一部分為真實單倍體，另一部分為真實二倍體；(2)取待測玉米籽粒，采集近紅外透射光譜吸收值，然后輸入步驟(1)建立的單倍體鑒別模型，由模型輸出該待測玉米籽粒為預測單倍體或者預測二倍體的結果。本發明提供的方法可以用于自動化鑒別，對于推動玉米單倍體育種技術工程化具有重要作用。
中國農業大學
2021-04-11
一種低熔點金屬提純方法
本發明公開了一種低熔點金屬提純方法，所述方法為：①將MAX相粉末與含有A金屬組元的被提純合金按比例混合，并于球磨機中球磨；②將上述經過球磨的粉體冷壓成薄片；③將薄片置于熱處理爐中，在接近A金屬熔點TA溫度下熱處理1～300min，然后自然降溫；④在室溫下放置1～30天，待試樣表面生長出A金屬晶須；⑤收集樣品表面的A金屬晶須。本發明的提純方法具有工藝簡單、成本低、環保、提純所得金屬純度高等優點，解決了目前金屬提純技術中存在的工藝復雜、成本高、環境污染等問題。
東南大學
2021-04-11
一種光刻掩模優化設計方法
本發明公開了一種光刻掩模優化設計方法，該方法首先依據表 征掩模的網格格點尺寸大小對掩模進行分級，在粗網格上快速求解掩 模，然后對在粗網格上求解得到的掩模進行插值傳播到下一級較細網 格上進行細化校正，最終實現了掩模的快速優化。
華中科技大學
2021-04-11
石墨烯化學氣相沉積制備方法
CVD 法制備石墨烯，主要是利用碳源在一定溫度或外場下發生化學分解并在基底表面沉積來實現。CVD 反應系統主要由三部分構成：氣體輸送系統，反應腔體和排氣系統。CVD反應過程主要由升溫、基底熱處理、石墨烯生長和冷卻四部分構成。氣體輸入系統一般由氣體流量計控制，反應腔是碳源前驅體發生化學反應并在反應基底沉積得到石墨烯的區域，排氣系統用于將反應后的氣體排出。其中碳源前驅體可以是氣態烴類（如甲烷、乙烯、乙炔等），液態碳源（如乙醇、苯、甲苯等），或固態碳源（如聚甲基丙烯酸甲酯PMMA、無定形碳等）。反應基底一般分為兩大類：銅、鎳、鉑等金屬基底和氧化硅、氮化硅、玻璃等非金屬基底。外界條件控制主要包括溫度、壓強、氣體的流速和種類、等離子化、加熱方式等。
北京大學
2021-04-11