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本實(shí)用新型提供一種水下直升機(jī)，主體部分由：上蓋、下蓋、推進(jìn)器、鈦環(huán)、控制筒、固定架、焊接塊、連接塊、固定塊、絲桿組成，控制筒固定在固定架上，固定架的支桿末端與焊接塊焊接，通過螺栓螺母使焊接塊、連接塊、鈦環(huán)固定，上蓋、下蓋用螺栓穿過通孔與鈦環(huán)固定；若需要水下直升機(jī)下潛或上浮，只需控制水平向上的推進(jìn)器旋轉(zhuǎn)；若要實(shí)現(xiàn)水下直升機(jī)的前進(jìn)后退，則只需控制水平朝向的推進(jìn)器正反轉(zhuǎn)即可；若要實(shí)現(xiàn)水下直升機(jī)的懸停，只要控制水平向上的推進(jìn)器以一定的轉(zhuǎn)速抵消水下直升機(jī)的水中質(zhì)量即可；該航行器操作簡便，極其靈活。

傾斜翼直升機(jī),屬于直升機(jī)制造技術(shù)領(lǐng)域.包括機(jī)體,左,右主發(fā)動(dòng)機(jī),左,右旋翼,左,右擺動(dòng)電機(jī)和機(jī)載飛行設(shè)備,其特征在于設(shè)有由左,右中心輪,左,右行星輪,左,右系桿分別構(gòu)成左,右旋翼的傳動(dòng)機(jī)構(gòu);左,右主發(fā)動(dòng)機(jī),左,右中心輪,左,右擺動(dòng)電機(jī),左,右系桿分別安裝在機(jī)體的兩側(cè),主發(fā)動(dòng)機(jī)與中心輪驅(qū)動(dòng)連接,行星輪與旋翼為一體式結(jié)構(gòu),中心輪與行星輪嚙合,擺動(dòng)電機(jī)與系桿連接,行星輪支撐在系桿上.本發(fā)明驅(qū)動(dòng)旋翼高速旋轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)固定在直升機(jī)的機(jī)體上,發(fā)動(dòng)機(jī)靠近直升機(jī)的重心布置,機(jī)翼支撐剛度高,振動(dòng)和噪聲小,傾斜翼直升機(jī)在垂直起飛和水平飛行之間變換時(shí),可以實(shí)現(xiàn)旋翼的高速旋轉(zhuǎn)和低速擺動(dòng),提高直升機(jī)的飛行速度.

一、小型共軸式無人直升機(jī) 北航自主研發(fā)的共軸式無人直升機(jī)機(jī)采用共軸雙旋翼形式，依靠共軸反轉(zhuǎn)的2副旋翼進(jìn)行航向的操縱和穩(wěn)定，不需尾槳，達(dá)到國內(nèi)先進(jìn)水平，適于執(zhí)行圖像傳輸、對(duì)地觀測(cè)、中繼轉(zhuǎn)發(fā)等任務(wù)。共軸式直升機(jī)具有懸停、中低速氣動(dòng)效率高、尺寸小、結(jié)構(gòu)緊湊、操縱性和穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。安裝2臺(tái)活塞發(fā)動(dòng)機(jī)，在一臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)出現(xiàn)故障后可維持飛行降落，安全性較好。 燃料：93號(hào)車用汽油＋摩托車2沖程油 （25/30:1) 啟動(dòng)方式：發(fā)動(dòng)機(jī)自帶啟動(dòng)電機(jī)，12v（45Ah以上）車用電瓶地面啟動(dòng) 1、FH－1小型共軸式無人直升機(jī) 機(jī)體采用模塊化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)多種任務(wù)載荷的安裝和配置。目前該機(jī)裝備了飛控計(jì)算機(jī)、姿態(tài)傳感器、導(dǎo)航及無線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了人工遙控和全自主飛行。該機(jī)于2005年完成設(shè)計(jì)，2006年試飛成功，已交付用戶5架。主要性能指標(biāo)如下:旋翼直徑：2.5 米最大起飛重量：75公斤槳葉片數(shù)：2×2海平面最大平飛速度：100 公里/小時(shí)起落架跨度：0.8 米海平面巡航速度：60～70公里/小時(shí)機(jī)高：1.4 米實(shí)用升限：2500 米發(fā)動(dòng)機(jī)功率：2×10 馬力最大續(xù)航時(shí)間：1.5 小時(shí)空機(jī)重量：45公斤最大航程：90 公里任務(wù)載重：20公斤風(fēng)力（飛行時(shí)）：60公里/小時(shí)陣風(fēng)：70公里/小時(shí)風(fēng)力（起降時(shí)）：36公里/小時(shí)無陣風(fēng) 2、M22 小型共軸式無人直升機(jī) 機(jī)身采用橢圓剖面、軸對(duì)稱的機(jī)身，這種機(jī)身有較好的隱身性能，內(nèi)部容積可以充分利用。由于機(jī)身是旋成體，各方向的阻力系數(shù)相同，所以在飛行中可根據(jù)任務(wù)需要、由控制系統(tǒng)任意選定飛行方向。該機(jī)于2003年試飛成功。主要性能指標(biāo)如下：旋翼直徑： 2.5 米最大起飛重量：50公斤槳葉片數(shù)：2×2海平面最大平飛速度：90 公里/小時(shí)起落架跨度：0.8 米海平面巡航速度：60～70公里/小時(shí)機(jī)高：1.3 米實(shí)用升限：2500 米發(fā)動(dòng)機(jī)功率：2×6.5 馬力最大續(xù)航時(shí)間：1 小時(shí)空機(jī)重量：32公斤最大航程：90 公里任務(wù)載重：10公斤風(fēng)力（飛行時(shí)）：60公里/小時(shí)陣風(fēng)：70公里/小時(shí)風(fēng)力（起降時(shí)）：36公里/小時(shí) 無陣風(fēng) 二、FH-2小型無人直升機(jī) FH-2 無人直升機(jī)是北航自主研發(fā)的具有國內(nèi)先進(jìn)水平的小型無人直升機(jī)。是適于執(zhí)行圖像傳輸、對(duì)地觀測(cè)、中繼轉(zhuǎn)發(fā)的多用途無人直升機(jī)。該機(jī)采用傳統(tǒng)的單旋翼帶尾槳形式，F(xiàn)H-2機(jī)體可實(shí)現(xiàn)多種任務(wù)載荷的安裝和配置。目前該機(jī)裝備了飛控計(jì)算機(jī)、姿態(tài)傳感器、導(dǎo)航及無線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了人工遙控自主飛行。該機(jī)2008年完成設(shè)計(jì)并完成樣機(jī)制造。 燃料：93號(hào)車用汽油＋摩托車2沖程油 （25/30:1) 啟動(dòng)方式：發(fā)動(dòng)機(jī)自帶啟動(dòng)電機(jī)，12v（45Ah以上） 車用電瓶地面啟動(dòng) 主要性能指標(biāo)如下：旋翼直徑：2.5 米最大起飛重量：40公斤槳葉片數(shù)：2海平面最大平飛速度：100 公里/小時(shí)起落架跨度：0.8 米海平面巡航速度：60～70公里/小時(shí)機(jī)高：1.4 米實(shí)用升限：2500 米發(fā)動(dòng)機(jī)功率：10 馬力最大續(xù)航時(shí)間：1.5 小時(shí)空機(jī)重量：25公斤最大航程：90 公里任務(wù)載重：10公斤風(fēng)力（飛行時(shí)）：60公里/小時(shí)陣風(fēng)：70公里/小時(shí)風(fēng)力（起降時(shí)）：36公里/小時(shí)無陣風(fēng)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹電源：使用9V電池產(chǎn)品重量：742g (26.1oz)產(chǎn)品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應(yīng)頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴(kuò)大範(fàn)圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機(jī)的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機(jī)，也可用於有3.5mm插孔的相機(jī)上使用Saramonic SmartMixer 1臺(tái)，3.5mm插入式電容麥克風(fēng) 2個(gè)，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機(jī)夾座(可調(diào)大小) 1個(gè)，1/4″螺絲轉(zhuǎn)熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結(jié)線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結(jié)線 2條

和西方發(fā)達(dá)國家相比，我國的直升機(jī)產(chǎn)業(yè)起步較晚發(fā)展較慢，目前我國各類直升機(jī)總保有量大約 3000～4000 架，而美國各類直升機(jī)的總保有量超過 2 萬架。近 10 年來在國家政策的大力扶持下我國直升機(jī)產(chǎn)業(yè)得到了迅速發(fā)展，目前年總產(chǎn)量約 300～400 架。我國生產(chǎn)的直升機(jī)多數(shù)只在駕駛艙設(shè)置了空調(diào)，客艙基本都未設(shè)置空調(diào)，因此乘坐舒適性不佳，影響執(zhí)行任務(wù)的安全性。現(xiàn)代直升機(jī)經(jīng)常在惡略氣象條件（高溫、潮濕、海面、沙漠等）下飛行，因此對(duì)乘員艙安裝空調(diào)的需求變得迫切。 

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 當(dāng)今民用無人機(jī)領(lǐng)域的視頻傳輸系統(tǒng)中大部分使用的是模擬視頻流方式。限 制了傳輸范圍和質(zhì)量，并且模擬視頻流方式具有占帶寬，易受干擾，分辨率低， 存儲(chǔ)不方便等缺點(diǎn)，早期的視頻傳輸都是基于 PC 機(jī)的，笨重且不方便，為其應(yīng) 用帶來了制約，現(xiàn)代的視頻傳輸要求小巧便攜，而技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展帶來的無線 數(shù)字通信可以彌補(bǔ)這些缺點(diǎn)，視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn) H.264 和 DSP 的結(jié)合使得無線數(shù)字 通信成為可能。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 系統(tǒng)整體主要包括兩大部分，機(jī)載的圖像壓縮無線發(fā)射部分，負(fù)責(zé)將采集到 圖像信息進(jìn)行壓縮處理，并無線發(fā)射到地面；以及地面的無線接收解碼部分，負(fù) 責(zé)將從無人機(jī)發(fā)射的壓縮圖像信息接收到指揮中心，并對(duì)其進(jìn)行解碼處理，完成 直觀性的顯示。 結(jié)構(gòu)中圖像壓縮無線發(fā)射部分安裝在飛行器上，其中圖像采集部分安裝在方 便進(jìn)行圖像攝取的地方。無線接收?qǐng)D像解碼處理部分放置地面作為指揮控制中心 的一部分。這樣的整體設(shè)計(jì)即可滿足利用微型無人機(jī)進(jìn)行圖像采集壓縮實(shí)時(shí)處理， 并無線發(fā)射回地面指揮平臺(tái)進(jìn)行解碼顯示，達(dá)到偵查目的。工作步驟如下： 第一步，無線發(fā)射部分和無線接收部分進(jìn)行識(shí)別，建立穩(wěn)定的串口通信。 第二步，圖像采集部分將采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，給數(shù)字壓 縮處理部分，數(shù)字壓縮處理部分將數(shù)字信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)的高效壓縮，控制部分將壓 縮后的圖像數(shù)據(jù)傳給無線發(fā)射部分進(jìn)行發(fā)射。 第三步，地面的無線接收部分將接收的壓縮圖像數(shù)據(jù)給圖像解碼部分，進(jìn)行 解碼處理，然后解碼成功的圖像就可以在顯示設(shè)備上進(jìn)行顯示分析。從而完成整 體的視頻圖像的傳輸。視頻采集部分采用 TVP5150 模塊。視頻傳輸部分采用 2.4GHz 數(shù)字微波傳輸方式，選用 nRF2401 無線收發(fā)模塊。視頻處理部分采用 H.264 標(biāo)準(zhǔn)，外加 DSP 的移植與封裝。視頻壓縮部分可以很好很方便地運(yùn)用到無 64天津大學(xué)科技成果選編 線數(shù)字通信中，發(fā)揮高效率圖像壓縮功能。 應(yīng)用領(lǐng)域：消防、公安、環(huán)境、新聞、農(nóng)業(yè)、軍事、災(zāi)害評(píng)估等 合作方式及條件：具體面議 35 四旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng) 

01. 成果簡介 本項(xiàng)成果為XV系列直升機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)功率41KW，最大起飛重量230kg，整機(jī)升功比指標(biāo)達(dá)到了國際先進(jìn)水平，于2017年率先在國內(nèi)實(shí)現(xiàn)200kg級(jí)無人直升機(jī)小批量產(chǎn)。其特點(diǎn)為： 1.  高性能帶下反槳尖復(fù)合材料槳葉以及高負(fù)扭、多段先進(jìn)翼型匹配技術(shù)使旋翼系統(tǒng)的懸停效率接近0.8；立足國內(nèi)高強(qiáng)、高模碳纖維復(fù)合材料配套體系，通過槳葉剖面剛度動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，有效降低旋翼系統(tǒng)振動(dòng)載荷； 2.  借助國內(nèi)摩托車發(fā)動(dòng)機(jī)成熟的制造體系和設(shè)計(jì)理念所提出的發(fā)動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)/傳動(dòng)系統(tǒng)一體化動(dòng)力總成專利技術(shù)突破了傳統(tǒng)直升機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)與傳動(dòng)系統(tǒng)分離式的設(shè)計(jì)理念，解決了國內(nèi)小型無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的“心臟病”問題，同時(shí)顯著提高了動(dòng)力總成系統(tǒng)的功重比； 3.  混合動(dòng)力電動(dòng)直驅(qū)式尾槳取消了傳統(tǒng)尾槳的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)及操縱機(jī)構(gòu)，由一體化動(dòng)力總成系統(tǒng)中的大功率發(fā)電機(jī)提供尾槳電機(jī)動(dòng)力，有效提高了尾槳系統(tǒng)的可靠性和維護(hù)性；電動(dòng)直驅(qū)變轉(zhuǎn)速、變槳距設(shè)計(jì)改善了無人直升機(jī)航向操縱響應(yīng)特性，進(jìn)而保證了陣風(fēng)環(huán)境下的飛行品質(zhì)； 4.  飛行控制與導(dǎo)航一體化技術(shù)將低成本MEMS器件作為組合導(dǎo)航中的慣性器件，利用高效的濾波、組合導(dǎo)航及控制算法在多核處理器上并行實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航與飛行控制功能，大幅度降低飛控與導(dǎo)航系統(tǒng)的成本。 02. 應(yīng)用前景 航空植保作業(yè)、應(yīng)急投送、森林消防、監(jiān)察等03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 本項(xiàng)成果已授權(quán)專利16項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 團(tuán)隊(duì)的主要研究方向?yàn)橹鄙龣C(jī)動(dòng)力學(xué)、無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，負(fù)責(zé)人為無人機(jī)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人、首席研究員，曾獲國防技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)、國防科學(xué)技術(shù)二等獎(jiǎng)。學(xué)術(shù)成果累計(jì)發(fā)表SCI論文60余篇，申請(qǐng)發(fā)明專利19項(xiàng)。05. 合作方式 商務(wù)合作06.聯(lián)系方式 lijiaoli2016@tsinghua.edu.cn 010-62797237岳老師

本實(shí)用新型提供一種直升式自動(dòng)控制水閘，包括發(fā)電系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于:所 述的發(fā)電系統(tǒng)包括蓄電池組(1)、風(fēng)能發(fā)電裝置(5)、太陽能發(fā)電裝置(4)和外接電源(6);所述制 動(dòng)系統(tǒng)包括位于渠道底部的閘門門葉(8)、閘前水位監(jiān)測(cè)儀(11)、閘后水位監(jiān)測(cè)儀(12)和閘門啟閉 控制器(14);所述監(jiān)控系統(tǒng)包括由通信線路與單片機(jī)(7)連接的警報(bào)器(15)、警報(bào)器開關(guān)(16)和 無線信號(hào)發(fā)射器(

技術(shù)原理： 將 5 噸電液錘 127 噸重的砧座，通過挑梁、拉桿和橫梁懸 吊在 54 組 972 片迭板彈簧之上， 鍛打后砧座隨板簧伸縮產(chǎn)生 8～10mm 的 運(yùn)動(dòng)，而通過板簧作用于基礎(chǔ)的動(dòng)載荷下降至不隔時(shí)的 3％，既有效地保 護(hù)了環(huán)境，又確保了錘身上電氣液壓元件的安全，這項(xiàng)技術(shù)不僅從原理上 把積極隔振與消極隔振融為一體， 而且因取消慣性塊使工程造價(jià)比國際著 名的德國 Gerb 公司報(bào)價(jià)低