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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種多自由度開關功放大負載差異情況下的分步協同控制方法
本發明公開了一種多自由度開關功放大負載差異情況下的分步協同控制法。此方法適用于任何負載差異過大且多路輸出的開關功率放大器。在同步精確控制法的基礎上采用分布協同控制法，用來解決實際負載差異過大導致系統運行劇烈振動的問題，其特征在于：分步協同控制算法實現負載差異過大情況下大負載自由度和小負載自由度先后啟動。先啟動大負載相的電流控制，同時保持小負載相處于靜止狀態。實時監測大負載相的實際電流值，當實際電流達到給定電流的預設范圍邊界時，再啟動小負載相的電流控制。同步精確控制其他相負載的電流，公共橋臂獨立運作，開關狀態與電流誤差絕對值最大的那一相負載橋臂匹配。負載橋臂的運作變化取決于電流誤差信號的極性和電流誤差絕對值最大相的電流變化狀態，依據設定的容差范圍對所有負載電流進行同步精確控制。
南京工業大學
2021-01-12
一種超雙親多孔膜材料及其制備方法和應用
一種超雙親多孔膜材料及其制備方法和應用，步驟如下：（1）室溫下，先將碳納米管粉體和表面活性劑分散于水中，形成均一混合溶液；（2）向上述混合溶液中加入水性三聚氰胺甲醛樹脂溶液，混勻制得所需反應液；（3）將上述反應液刷涂或噴涂在干凈的多孔基材上，80~120℃干燥固化10~30min，即可制得超雙親油水分離用多孔膜材料。本發明所述的多孔膜材料既保持了原有泡沫銅基底良好的機械性能，同時又具有很好的超雙親性，即可截留水讓油通過，也可截留油讓水通過，從而具有雙重分離效果。
東南大學
2021-04-11
一種用碳纖維復合材料制造汽車車身的方法
本發明公開了一種用碳纖維復合材料制造汽車車身的方法。該方法的步驟如下：將用于制造汽車車身相符合的柔性內模充氣呈汽車車身形狀，再將預涂膠的碳纖維材料按照設計的角度和層數要求敷設于柔性內模外表面，即為該汽車車身；將敷設好的碳纖維材料的柔性內模放置于外模內固定和充氣加壓后，置于固化爐內固化；碳纖維復合材料固化后自然冷卻，將柔性內模放氣泄壓，打開外模，將固化成型后的復合材料汽車車身取出。由于本發明采用碳纖維樹脂復合材料的車身，與傳統金屬材料汽車車身相比，重量減輕60%以上，耐腐蝕性能得到提高，車身吸能更加好，運行能耗得到降低。
浙江大學
2021-04-11
一種電子封裝用SIC∕A1復合材料的制備方法
SiC/Al 復合材料具有高導熱、低膨脹、高模量、低密度等優異的綜合性能，在電子封裝領域具有廣闊的應用前景。目前廣泛采用工藝復雜、設備昂貴的壓力浸滲制備 SiC/Al 復合材料。課題組在歷經近十年的研發過程中，采用無壓浸滲法在空氣環境下，成功制備出了電子封裝用 SiC/Al 復合材料。該制備技術工藝過程簡單，設備要求不高，成本低廉，所制備的復合材料的熱物理性能可在較寬范圍內調節，具有較好的市場應用前景。于 2010 年獲得國家發明專利授權。
西安科技大學
2021-04-11
一種碳化硅橡膠耐磨材料及其制備方法
一般橡膠都采用炭黑進行補強 , 所得到的產品耐磨性和拉伸強度有限 , 性能更好的采用碳纖維共混改性 , 但大大增加了橡膠產品的制造成本。尋找一種能夠滿足性能要求 , 又能夠降低成本的新補強材料成為必然。該成果采用具有高強度 , 高硬度 , 高耐氧化性能的碳化硅對天然橡膠共混改性 , 采用天然、合成橡膠作為基體材料，以碳化硅 ( 其它填充料 ) 作為填料進行共混研究，設計并對比不同方案，以期使橡膠基體與碳化硅微粒間能產生一定的力學鍵合作用，從而使得橡膠耐磨性很大的提高，同時保證橡膠的其他力學和工藝性能。以獲得具有良好力學性能和廣闊的發展前景的復合材料。
西安科技大學
2021-04-11
一種負載化聚丙烯亞胺材料及其制備方法和用途
本發明公開了一種負載化聚丙烯亞胺材料及其制備方法和用途。它是由聚丙烯亞胺負載到多孔載體材料中構成，聚丙烯亞胺與多孔載體材料的質量比為0.1-2：1。所述的聚丙烯亞胺為以乙二胺、丁二胺、己二胺或二乙烯三胺為核心的一代、二代或三代聚丙烯亞胺中的一種或其任意組成的混合物。將聚丙烯亞胺經物理浸漬-蒸發溶劑法或者化學方法負載到多孔硅膠、活性氧化鋁、硅基有序介孔材料SBA-15、MCM-41或活性炭等多孔載體材料上，可以用作從氣體混合物中捕集和分離CO2、SO2或H2S等酸性氣體的吸附劑。該吸附劑具有吸附快速高效、吸附容量大、選擇性高、可多次循環使用等優點。
浙江大學
2021-04-11
一種微波快速合成-燒結制備ZrNiSn塊體熱電材料的方法
（專利號：ZL 201510388992.4） 簡介：本發明公開了一種微波快速合成?燒結制備ZrNiSn塊體熱電材料的方法，屬于熱電材料制備方法技術領域。本發明的一種微波快速合成?燒結制備ZrNiSn塊體熱電材料的方法，其步驟：原料配制和冷壓成型，微波合成，ZrNiSn熱電合金的破碎、球磨和二次冷壓成型以及微波燒結。本發明通過將微波合成與微波燒結相結合，并控制合成與燒結過程中的各種工藝參數，使ZrNiSn熱電材料的組織中原位析出納米晶粒，從而顯著降低ZrNiSn熱電材料的熱導率，獲得熱電性能優越、組織和性能分布均勻且具有單一相的ZrNiSn塊體熱電材料。
安徽工業大學
2021-04-11
一種核殼結構銀包鐵納米粉體材料的制備方法
（專利號：ZL 201510634086.8） 簡介：本發明公開了一種核殼結構銀包鐵納米粉體材料的制備方法，屬于雙金屬納米核殼結構材料領域。該方法是將不同比例的金屬鐵粉和銀粉壓制成塊體，作為等離子電弧爐的陽極材料，采用鎢金屬或石墨作為陰極材料，引用氬氣和氫氣作為工作氣體，在一定的電流下，陽極和陰極之間起弧，持續一段時間后進行鈍化，即得粒徑為30～70nm的具有核殼結構的銀包鐵納米粉體。本發明所提供的制備方法，工藝簡單，流程短，易于控制，適合大規模工業生產且對環境無污染，綠色環保。
安徽工業大學
2021-04-11
一種核殼結構銀包鎳納米粉體材料的制備方法
簡介：本發明公開了一種核殼結構銀包鎳納米粉體材料的制備方法，屬于核殼結構納米雙金屬材料領域。該方法是將不同比例的金屬鎳粉和銀粉壓制成塊體，作為等離子電弧爐的陽極材料，采用鎢金屬作為陰極材料，采用氬氣和氫氣作為工作氣體，在一定的電流下，陽極和陰極之間起弧，持續一段時間后進行鈍化，即得粒徑為45～70nm的具有核殼結構的銀包鎳納米粉體。本發明所提供的制備方法，工藝簡單，流程短，易于控制，適合大規模工業生產且對環境無污染，綠色環保。
安徽工業大學
2021-04-11