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本發明公開了一種基于分數階的伺服系統位置環 IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設定參考模型，激勵系統獲取離線數 據庫，初始化系統相關參數，然后根據當前時刻新采集的輸入和輸出 數據進行數據庫的更新，接著根據相似度準則函數進行相似數據隊列 的選擇，之后進行分數階控制器階次的選取，最后采用粒子群優化算 法對分數階 IP 控制器參數進行自校正。

本發明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復力控制結構及方法，結構包括底板、兩側固定架、三角板筋、Y軸電機、X軸電機、內框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機、配重機構、扭轉彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對力反饋手柄三個方向上的回復力實時檢測；將用戶當前期望的回復力值與當前手柄各自由度回復力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調節過程中，利用各個環節對當前的手柄的回復力輸出迅速調整；若當前手柄各自由度回復力輸出值與用戶當前期望的回復力值一致時，將實現當前手柄各自由度回復力穩定跟蹤輸入。本發明結構簡單，采用PID調節方式實時穩定控制手柄的回復力大小。

成果與項目的背景： 目前，國內計量要求傳感器的標定時間有效期為半年至一年，大型結構物稱重系統涉及大量的千斤頂和重量傳感器，工況惡劣復雜，在多次使用過程中會出現不同程度的磨損，千斤頂的內壁摩擦力和內腔泄露情況均會發生變化，國際上沒有千斤頂的內壁摩擦力和內腔泄露完善的測量方法；同時重量傳感器在使用過程中也會出現多種因素影響，其精度不能得到保證。需要一種裝置對千斤頂和重量傳感器隨時進行標定。 技術原理： 千斤頂的內壁摩擦力和內腔泄露參數校驗裝置工作原理為，油泵出口開始工作，由計算機控制稱重系統液壓箱內部的兩位兩通電磁閥，使溢流閥分別獨立工作，溢流閥的溢流壓力根據用戶的要求設定。當油泵壓力穩定后，停泵，標準傳感器壓力信號數據減去壓力傳感器信號與千斤頂內腔面積乘積為千斤頂內腔摩擦力；標準傳感器壓力信號數據變化值為千斤頂內腔泄露參數。通過對不同的溢流閥的溢流情況交替控制，每次只有一個溢流閥工作，由于溢流閥的溢流設置不同，一次連接可以得到多個不同壓力下的數據。重量傳感器校驗裝置工作原理為，油泵出口開始工作，由計算機控制稱重系統壓力箱內部的兩位兩通電磁閥使溢流閥分別獨立工作，溢流閥的溢流壓力根據用戶的要求設定。當油泵壓力穩定后，停泵，標準重量傳感器壓力信號數據為千斤頂實際受力值，如果重量傳感器與標準重量傳感器的數據有偏差，偏差值為重量傳感器誤差，每次只有一個溢流閥工作，由于溢流閥的溢流設置不同，一次連接可以得到多個不同壓力下的數據。 應用前景分析及效益預測： 該技術克服了現有技術的不足，提供一種大型結構物體稱重系統的千斤頂和重量傳感器的校驗裝置，可以快速、便捷地進行千斤頂內壁摩擦力、千斤頂的內腔泄露特性和對重量傳感器進行校驗。本裝置包括油泵、千斤頂、連接在所述的油泵出、回油口和千斤頂進、出油口之間的其上裝有壓力傳感器的千斤頂下腔油管、上腔油管，一個液壓箱內設置有其上分別裝有兩位兩通電磁閥的至少四個控制管路，所述的每一控制管路的入口分別與所述的千斤頂下腔油管相連通并且其出口分別與相應的其上分別裝有一個溢流閥的溢流管的入口相連通，所述的每一溢流管的出口與所述的千斤頂上腔油管相連通，所述的千斤頂、一個稱重重量傳感器、一個標準重量傳感器從上至下依次設置在一個支架內，一個現場巡檢儀分別通過電磁閥控制電纜、傳感器電纜與所述的每一兩位兩通電磁閥、標準重量傳感器、壓力傳感器相連或者分別與所述的每一兩位兩通電磁閥、標準重量傳感器、稱重重量傳感器相連，所述的現場巡檢儀通過信號網絡電纜讀取所述的每一傳感器的輸出信號并將其進行模數轉換后傳遞給一個計算機，所述的計算機讀取并存儲所述的現場巡檢儀傳輸的數據信號并通過所述的現場巡檢儀將開關控制信號傳輸給所述的每一兩位兩通電磁閥。該裝置可以快速、便捷地進行千斤頂內壁摩擦力、千斤頂的內腔泄露特性和對重量傳感器進行校驗。 應用領域： 海洋石油生產的超大型機電裝備，涉及大型結構物建造過程的稱重技術、連續頂升、移位、裝船及海上安裝技術 技術轉化條件（包括：原理、設備、廠房面積的要求及投資規模）：具體面談。

?本發動機實訓臺是本公司采用日產(國產紅旗)發動機，為適應汽車教學需求而研制的，該實訓臺由電控發動機（八成新）、操作顯示面板及發動機彩色原理圖電腦控制柜、可移動式臺架(萬向腳輪)、汽油供給系統(腳踏式油門踏板)、冷卻系統(自動電子風扇)、啟動系統、發電系統、排放系統、發動機傳感、器執行器、原車儀表、原車電腦、具有發動機運轉及顯示（水溫.燃油.機油.充電.轉速.車速）、真空顯示表、燃油壓力顯示表、噴油器工作指示LED燈、自動變速器電磁閥工作指示LED燈、電壓檢測表（檢測任意路傳感器工作信號、工作電壓）、故障設置區可設置32路故障（老師設置任一路線路故障）、故障排除區（學生通過各種儀器、儀表、或讀取故障碼）在面板上用專用排故線連接排除故障、故障分析、傳感器信號模擬等多項功能。具結構緊湊、操作方便、安全可靠、教學直觀、是汽車發動機實物教學不可缺少的實驗室設備之一。 技術性能： 1、主要參數值： ●直列六缸24氣門水冷電噴發動機?????????? 排量2.0L ●自動變速器????????????????????????????? 電控4速 ●可移動臺架(分體式+安全不銹鋼防護攔)???? 1600×900×1800mm ●汽油箱容量??????????????????????????? ??10L ●潤滑液容量??????????????????????????? ??4.5L ●自動變速器油??????????????????????????? 7.5L ●蓄電池容量????????????????????????????? 12V42AH ●冷卻液容量??????????????????????????? ??12L ●設備重量（不含油液）????????????????? ??350Kg

產品詳細介紹VGA采集卡、VGA流媒體卡、VGA視頻卡、VGA編碼卡、VGA編碼器 性價比最高的VGA采集卡 Microvision全力推出第四代高清VGA采集卡 更高視頻圖像質量、更優的價格 產品種類齊全、板卡做工精良、性能穩定 接入信號丟失感知，無信號不藍屏、不死機 全自動行場頻檢測，信源端信號變化不需要人工調節 【應用領域】 　　● 教育課件錄制、多媒體錄播錄像、會議錄制、視頻會議，遠程教育培訓 　　● 大屏幕拼接、電視墻行業、虛擬演播室、虛擬現實、工控、游戲機等設備 　　● 安檢X光機、雷達圖像信號、VDR紀錄儀、醫療X光機、CT機、胃腸機、陰道鏡等 　　● VGA相機、VGA攝像機等VGA信號、RGB信號輸出設備的圖像采集和處理 【型號和圖片】 序號 產品名稱 規格型號 性能說明 產品圖片 1 PCI高清VGA采集卡 MV-VGA100 單路，最高分辨率1280x1024/30幀，向下兼容，點頻170M，支持多種格式、提供SDK開發包 2 PCI高清VGA采集卡 MV-VGA200 單路，最高分辨率1600x1200/20幀、向下兼容，點頻220M支持多種格式、提供SDK開發包 3 PCI-E單路高清VGA采集卡 MV-VGA100E 單路，最高分辨率1600x1200/20幀、向下兼容，點頻220M支持多種格式、提供SDK開發包   4 PCI-E兩路實時高清VGA采集卡 MV-VGA200E 兩路，最高分辨率1600x1200/30幀、向下兼容、點頻250M支持多種格式、提供SDK開發包   5 嵌入式VGA編碼器 (可帶壓縮存儲功能、有板卡和外置盒兩種) MV-HDR-VGA 用于多媒體錄播系統的VGA信號采集、VGA信號遠程網絡傳輸、視頻會議雙流傳送，人機界面監控等各種需要對VGA信號進行采集、傳送、錄制的場合，支持分辨率720P(1024*768、800*600) 1080P等 Microvision維視圖像VGA信號采集最佳解決方案 VGA采集卡、VGA信號采集卡、VGA視頻采集卡、VGA圖像采集卡、VGA流媒體卡 RGB采集卡、RGB信號采集卡、RGB圖像采集卡、VGA編碼卡、VGA編碼器 VGA流媒體卡、VGA流媒體采集卡、VGA流媒體視頻卡、網絡直播卡、音視頻采集卡 機器視覺圖像采集產品專業研發制造商--維視圖像(Microvision) http://www.xamv.com     http://www.Microvision.com.cn 西安市南二環東段1號東方廣場1號樓14層   聯系人：周小姐 服務熱線:(029)82213182 82213183 82306711 82306317 13279212018 15829900262　傳真:(029)82306711 Email:xamv123@126.com 北京：010-51391385　 13522851886             Email:tuxiangmv@126.com   深圳: http://www.microvision.cn     13714564541 　 上海: 13917389523　　

產品詳細介紹 l 作不受供電極性影響 l 線性電壓輸出或模擬催化燃燒電橋輸出 l 工作電壓范圍3.0V-5.0V l 工作電流典型值為80mA l 最新的MEMS探測器技術 l 量程：從0-5000ppmCO2到0-10%VolCO2 l 全金屬結構，絕緣外殼 l 體積小 l 靈活的電路訪問設置 l 用戶可以通過硬件連接進行標定 l 寬溫度工作范圍 l 快速響應

美國Lake Shore 211溫度監視器 產品介紹：     Lake Shore公司單通道211型括報警器、繼電器、模擬電壓或電流輸出端口（用戶可配置）及一個串口。對于液化的氣體儲存及溫度監測、低溫泵控制、低溫制冷機、材料科學應用。 產品介紹：     Lake Shore公司單通道211型號溫度監控器是一種高精度、高分辨率、結構緊湊的臺式溫度監控器，具有接口功能，易于使用和集成。與合適的傳感器配合使用，211測量溫度范圍從1.4 K到800 K，對在高真空下和磁性下的溫度均可以進行測量。211的標準配置包括報警器、繼電器、模擬電壓或電流輸出端口（用戶可配置）及一個串口。對于液化的氣體儲存及溫度監測、低溫泵控制、低溫制冷機、材料科學應用、以及精度要求比熱電偶更高的應用，211都是不錯的選擇。   主要特點 • 使用合適的傳感器，操作溫度zui低可以達到1.2K • 單通道傳感器輸入 •支持二極管和電阻溫度傳感器 • 0 V to 10 V 或4 mA to 20 mA 標準工業輸出 • 大屏5位LED 顯示器 • RS-232C串口、報警和繼電器 • CE認證 傳感器輸入讀取能力 美國 Lake Shore 211型溫度監視器支持二極管溫度傳感器和電阻型溫度傳感器。可以通過211的前面板來設置輸入傳感器的類型。為了確保測量的高精確性和5位的顯示分辨率，211在進行溫度測量時采用4線法，使用24位的模-數轉換器。 美國 Lake Shore 211根據傳感器的溫度響應曲線，將電壓或電阻轉換成溫度。硅二極管和鉑電阻溫度傳感器的標準溫度曲線包含在211的固件中。211中還有一個非易失性存儲器，可用來儲存一條200個點的用戶曲線，此曲線可以通過串口寫入到211中。 接口 美國 Lake Shore 211溫度監視器帶有一個RS-232C串口及其它的接口特性，作為一個獨立的監視器，可以很容易集成到其它系統，這是非常有價值的。211的每個功能都可以通過它的串口或前面板進行設置。溫度數據通過串口zui多每秒可以讀取7次，前面板顯示每秒更新2次。高和低的警報功能可以在鎖定模式下，用于誤差極限檢測；也可以在非鎖定模式下，與繼電器配合使用，執行簡單開-關控制功能。模擬輸出可以配置為0-10V或者4-20mA。  

北京交通大學（前沿）高速鐵路設備設施服役狀態智能感知與態勢分析研究項目競爭性磋商