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本發(fā)明提出了一種基于操作轉(zhuǎn)換的文本編輯實(shí)時(shí)協(xié)同方法，本發(fā)明首先通過產(chǎn)生的本地操作發(fā)送到 其他站點(diǎn)，然后通過因果接受找出與該操作具有并發(fā)關(guān)系的操作；對其進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到該操作在該站點(diǎn)的 執(zhí)行形式，并將該操作加入到執(zhí)行隊(duì)列，完成協(xié)同編輯；本發(fā)明能夠支持在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下多用戶實(shí)時(shí)對同 一文本進(jìn)行協(xié)同編輯；本發(fā)明能夠支持實(shí)時(shí)協(xié)同編輯工作，即所有的用戶最終得到一致的結(jié)果的，并且 結(jié)果是用戶想要的；本發(fā)明應(yīng)用到實(shí)時(shí)協(xié)同編輯中不需要全序控制；不僅能夠做到結(jié)果一致，而

1.痛點(diǎn)問題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問題。 問題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開放性問題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來引導(dǎo)其任務(wù)）還是無意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問題。 ①對于問題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對于問題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺開發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場景與需求，開展工廠真實(shí)環(huán)境的測試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺感知方向的國內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

1、中控室操作員2、質(zhì)管部工藝員

IECUBE-3833集成電路實(shí)景操作VR實(shí)訓(xùn)平臺可提供集成電路制造設(shè)備、工藝制造、封裝操作和器件測試4類VR實(shí)操實(shí)驗(yàn)，與IECUBE-3831和IECUBE-3832平臺配合使用。

中標(biāo)麒麟高級服務(wù)器操作系統(tǒng)軟件V7.0是在多年Linux研制經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上，適應(yīng)虛擬化、云計(jì)算、大數(shù)據(jù)，滿足業(yè)務(wù)對性能、擴(kuò)展性、安全等要求，依照CMMI5標(biāo)準(zhǔn)研發(fā)，針對關(guān)鍵業(yè)務(wù)及數(shù)據(jù)負(fù)載而構(gòu)建的功能豐富、安全、可靠、易管理、高性能的國產(chǎn)服務(wù)器操作系統(tǒng)；廣泛應(yīng)用于物理和虛擬化環(huán)境，公共云平臺、私有云環(huán)境和混合云環(huán)境。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對龍芯、申威、兆芯、海光、鯤鵬等自主CPU及x86平臺的同源支持。 產(chǎn)品特點(diǎn) 統(tǒng)一的集群管理 提供中標(biāo)麒麟綜合管理平臺實(shí)現(xiàn)對物理服務(wù)器集群運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控及預(yù)警、對虛擬化集群的配置及管控、對高可用集群的策略定制和資源調(diào)配等功能；為企業(yè)級數(shù)據(jù)中心用戶打造統(tǒng)一的混合集群監(jiān)管模式及一體化的IT基礎(chǔ)軟件平臺解決方案。 易用、穩(wěn)定、高效 提供全中文化的操作環(huán)境和常用的圖形管理工具，符合i18n（國際化）技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，支持最新國家標(biāo)準(zhǔn)字符集（GB18030-2005）；符合LSB規(guī)范和CGL5.0標(biāo)準(zhǔn)。 便捷升級和維護(hù) 集成中標(biāo)麒麟產(chǎn)品升級中心，提供公網(wǎng)升級服務(wù)/支持用戶自建的內(nèi)網(wǎng)升級中心；利用圖形化的軟件包升級工具進(jìn)行系統(tǒng)升級，保障操作系統(tǒng)的安全性與穩(wěn)定性。 良好的軟硬件兼容性 用戶可以在x86、龍芯、申威、Power和ARM64等異構(gòu)硬件平臺進(jìn)行操作系統(tǒng)部署、升級，滿足用戶在不同底層CPU架構(gòu)上操作系統(tǒng)運(yùn)行的高穩(wěn)定性要求。 中標(biāo)麒麟高級服務(wù)器操作系統(tǒng)兼容國內(nèi)外主流的軟硬件產(chǎn)品，是國內(nèi)同時(shí)獲得Oracle、Vmware和Veritas等國際認(rèn)證的操作系統(tǒng)廠商。 全方位的安全保障 支持國內(nèi)外主流的可信計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范（TCM/TPCM和TPM2.0）；支持國密增強(qiáng)算法；支持IPtables、支持SELinux；支持多因子認(rèn)證、數(shù)據(jù)加密存儲等，滿足關(guān)鍵信息基礎(chǔ)設(shè)施的安全保障要求。 與國內(nèi)主流漏掃廠商（如綠盟科技、啟明星辰等）建立漏洞掃描及修復(fù)的持續(xù)合作機(jī)制，為客戶提供精確的漏掃報(bào)告，打造安全創(chuàng)新的基礎(chǔ)軟件平臺環(huán)境。

本發(fā)明提供一種基于T形結(jié)構(gòu)的納米線熱導(dǎo)率的測量裝置及方法，將熱線兩端搭接在熱沉上，將待測線搭接在熱線和熱沉之間，由于部分熱量沿待測線方向?qū)ё撸責(zé)峋€方向的溫度分布將發(fā)生變化，即由拋物線形變?yōu)殡p拱形，熱線平均溫度將明顯下降。通過測量熱線的平均溫升的變化，就可求解得到待測線引入的總熱阻，從而求得待測線的熱導(dǎo)率。該裝置結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，測量精度高，可用于包括導(dǎo)電、非導(dǎo)電細(xì)絲材料熱導(dǎo)率的測量，具有很大的通用性。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品特點(diǎn) testo 835-T1 紅外測溫儀 testo 835-T1紅外測量儀器，具有4點(diǎn)激光標(biāo)記、測量數(shù)據(jù)及管理功能，包括電池和出廠報(bào)告。  技術(shù)參數(shù) testo 835-T1 紅外測溫儀  testo 835-T1紅外測量儀器，具有4點(diǎn)激光標(biāo)記、測量數(shù)據(jù)及管理功能，包括電池和出廠報(bào)告。     產(chǎn)品介紹：  testo 835系列產(chǎn)品可以在所有相關(guān)專業(yè)和工業(yè)領(lǐng)域充分發(fā)揮優(yōu)勢：比如監(jiān)控墻壁溫度和濕度、檢查空調(diào)和通風(fēng)系統(tǒng)、維護(hù)工業(yè)系統(tǒng)，或者對工業(yè)產(chǎn)品進(jìn)行質(zhì)量控制。testo 835-T1是該系列中基本的配置，適用于眾多應(yīng)用，如在暖通空調(diào)領(lǐng)域，可用于檢測墻體、天花板的溫度；在工業(yè)領(lǐng)域，用于巡檢生產(chǎn)線，或長時(shí)間監(jiān)控某些關(guān)鍵點(diǎn)的溫度變化。50:1的光學(xué)分辨率讓用戶在遠(yuǎn)距離能夠精確定位測量區(qū)域。在線測量功能可以長時(shí)監(jiān)控固定區(qū)域的溫度，用戶無需駐足固守便可掌握整個(gè)生產(chǎn)過程的溫度變化，在測量完成后可通過軟件出具專業(yè)報(bào)告。即使在遠(yuǎn)程條件下德圖紅外測量技術(shù)也能達(dá)到一流的測量效果，尤其適合對小型、移動(dòng)、難以觸及或非常熱的物體進(jìn)行溫度監(jiān)控。該技術(shù)的眾多特性有助于提高應(yīng)用的靈活性，從而幫助用戶控制所有環(huán)節(jié)，并時(shí)時(shí)確保達(dá)到質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。      優(yōu)勢一覽：   高溫測量，量程達(dá)1500°C（testo 835-T2 適用）  4點(diǎn)激光瞄準(zhǔn)，精確定位測量區(qū)域  50:1的光學(xué)分辨率，實(shí)現(xiàn)更安全、更精確的遠(yuǎn)程測量  自動(dòng)設(shè)置發(fā)射率，保證可靠的測量結(jié)果  專利的表面濕度測量功能（testo 835-H1適用）  搖桿操作，圖文顯示，友好的界面更易操作  儀器內(nèi)置系統(tǒng)化存儲功能，輕松管理測量地點(diǎn)和結(jié)果  專業(yè)軟件幫助用戶分析管理測量結(jié)果     建議售價(jià)：3,800 RMB 

項(xiàng)目成果/簡介:成果簡介電渣重熔工藝作為一種特種冶煉手段， 在提高金屬材料質(zhì)量方面起到了重要作用。但是其也有很多缺點(diǎn)， 其中最重要的一點(diǎn)就是電耗較高，很多小型電渣爐每噸鋼電耗在 1700～1900 kW.h，這不僅影響了產(chǎn)品成本，而且在能源緊張的今天，勢必影響電渣重熔的擴(kuò)大應(yīng)用和技術(shù)的發(fā)展；另外，重熔渣系中含有較高的CaF2，在冶煉過程易產(chǎn)生氟化物揮發(fā)，污染環(huán)境。針對以上缺點(diǎn)，開發(fā)了節(jié)能環(huán)保型新渣系（CaF2-Al2O3-CaO-MgO-SiO2 五元渣系），并針對不同鋼種制定了相應(yīng)的使用規(guī)范流程。應(yīng)用該渣系，可使噸鋼電耗在30/70渣的基礎(chǔ)上降低200-300Kwh，具有巨大的成本優(yōu)勢；同時(shí)由于本渣系采用低氟路線， 也可以降低對環(huán)境的污染。成熟程度和所需建設(shè)條件本項(xiàng)目無需增加其它設(shè)備，僅僅采用新渣系并配合相應(yīng)的使用規(guī)范即可以獲得理想的效果。本項(xiàng)目已在相關(guān)企業(yè)進(jìn)行了試驗(yàn)（1噸、3噸、5噸電渣爐），節(jié)電效果良好，鑄錠無任何質(zhì)量問題。技術(shù)指標(biāo)（1）所開發(fā)的新渣系熔點(diǎn)不高于1350℃；（2）渣系中氟化鈣（CaF2）含量小于60%；（3）電耗不高于1400度電/噸鋼；（4）鋼錠質(zhì)量良好。市場分析和應(yīng)用前景目前大多數(shù)電渣企業(yè)特別是一些中小企業(yè)仍然采用傳統(tǒng)30/70渣系生產(chǎn)，這種渣系有比較大的缺點(diǎn)，其中最重要一點(diǎn)就是渣系電導(dǎo)率大，電耗太大，環(huán)境污染嚴(yán)重，特別是目前環(huán)保壓力巨大，因此有必要開發(fā)節(jié)能環(huán)保型新渣系。本成果中的新渣系含有較低的CaF2含量，可降低生產(chǎn)過程中氟的揮發(fā)污染；同時(shí)由于采用高電阻設(shè)計(jì)思路， 也可以明顯降低噸鋼電耗，市場應(yīng)用前景較好。社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益分析采用新渣系后，噸鋼電耗降低 200～300度。按照小型特鋼廠每年5000噸電渣錠計(jì)算，僅僅電耗降低而增加的利潤就在100萬元以上，這還不考慮對環(huán)境污染的改善。