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本發(fā)明公開了一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機(jī)器人。本發(fā)明包括總支撐架、用于模擬臀、胸、腰截面環(huán)的多個單層擬合機(jī)構(gòu)和肩部擬合機(jī)構(gòu)，肩部擬合機(jī)構(gòu)安裝在總支撐架的頂部，多個結(jié)構(gòu)相同的單層擬合機(jī)構(gòu)依次安裝在肩部擬合機(jī)構(gòu)下方的總支撐架上。本發(fā)明由連桿機(jī)構(gòu)擬合肩部以下軀干的整體形狀框架，由斜坡式擬合機(jī)構(gòu)仿形肩部形狀，由穿著在機(jī)器人上的緊身衣，表征人體擬合結(jié)果，可用于服裝定制與服裝試穿中，由機(jī)器人替換真人試穿服裝

本發(fā)明公布了一種移動機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動機(jī)器人目標(biāo)點趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機(jī)器人實現(xiàn)目標(biāo)點趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)計算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲空間

成果簡介：項目針對目前粘膠纖維工業(yè)生產(chǎn)過程存在的污染嚴(yán)重問題，采用 自行設(shè)計的高壓熱蒸汽閃爆（Steam Explosion，簡稱 SE）技術(shù)，在超分子水平實現(xiàn)對天然木纖維素快速、安全可靠、低污染物理改性并固化其構(gòu)象， 同時利用環(huán)保、廉價的新型纖維素溶劑體系，實現(xiàn)溫和條件下纖維素的溶解， 通過真空脫泡、充氮、噴絲、凝固等工藝的優(yōu)化獲得了纖維素纖維的綠色濕 紡技術(shù)，絲性能達(dá)到或超過粘膠絲。 技術(shù)領(lǐng)域：工業(yè)材料 應(yīng)用范圍：粘膠纖維工業(yè)生產(chǎn) 技術(shù)創(chuàng)新：1）建立了

項目背景：目前電力機(jī)器人在作業(yè)過程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強(qiáng)度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時在巡檢過 程中，要對各種線路金具、各種作業(yè)儀表進(jìn)行識別與檢測， 通常采用機(jī)器視覺技術(shù)。但由于機(jī)器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復(fù)雜環(huán)境，存在識別率低，不穩(wěn)定等問題。本項研究針 對特殊應(yīng)用環(huán)境，擬開發(fā)一套基于機(jī)器視覺的巡檢機(jī)器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.基于多傳感器信息融合的機(jī) 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺、激光雷達(dá)、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對巡檢路徑上障礙物的實時識別與定 位；2.巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺：用于對巡檢機(jī)器人采集到 的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實時視頻傳 輸、機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學(xué)習(xí)算法：針對極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問題，研究基于小樣本學(xué)習(xí)的深度學(xué)習(xí)算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識別精度；4.圖像增強(qiáng)算法：針對高空強(qiáng)光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來的圖像識別困難問題，研究相 應(yīng)的圖像增強(qiáng)算法，提高識別精度。主要技術(shù)指標(biāo)：1.開發(fā) 設(shè)計一種適合高壓線路金具視覺檢測與識別技術(shù)，對輸電線 路各種金具進(jìn)行動態(tài)識別與檢測，解決野外環(huán)境下識別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機(jī)器視覺識別與檢測方 法。2.開發(fā)設(shè)計一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺檢測與識別技術(shù)，形成一套完整的機(jī)器視覺識別與檢測方 法。包括線路金具的識別模型和線路金具的定位方法與雙目 測距技術(shù)。  對技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開發(fā)，要求團(tuán)隊具 有類似經(jīng)驗，具備電力機(jī)器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹名稱：高級男女性全功能護(hù)理人模型    型號：ZH/122B一、特點高級全功能組合式護(hù)理訓(xùn)練模擬人是根據(jù)臨床基礎(chǔ)護(hù)理操作與實習(xí)護(hù)理技術(shù)大綱的要求，經(jīng)專家研討由我公司開發(fā)研制的最新產(chǎn)品。該產(chǎn)品綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能。 本模型由進(jìn)口PVC塑膠材料，經(jīng)模具澆模工藝制成。具有形象逼真、操作真實、拆裝方便、結(jié)構(gòu)合理和經(jīng)久耐用等特點。還可以拆裝分部件進(jìn)行局部功能教學(xué)訓(xùn)練。是目前國內(nèi)最先進(jìn)、功能齊全、材料講究的全新高級護(hù)理訓(xùn)練模型。二、產(chǎn)品功能：1、清洗梳理頭發(fā)（假發(fā)）、洗臉2、眼、耳滴藥水清洗3、口腔護(hù)理4、氧氣吸入法5、鼻飼法6、氣管切開護(hù)理7、可進(jìn)行口腔直接氣管插管操作訓(xùn)練8、洗胃法9、胸腔解剖重要器官結(jié)構(gòu)觀察10、手臂靜脈注射、輸液、輸血訓(xùn)練11、三角肌皮下注射12、大腿、臀部肌肉注射13、女性導(dǎo)尿術(shù)14、女性膀胱沖洗15、灌腸法16、女性會陰護(hù)理17、造瘺引流術(shù)護(hù)理18、胸、腹部穿刺訓(xùn)練包括胸腔、腹腔、肝臟、腰椎穿刺。①胸腔穿（在左側(cè)肩胛線第7-8肋間，避免在第9肋間以下穿刺）；②腹腔穿刺（在下腹部臍與髂前上棘連線中外1/3交點處）（暫缺）；③肝臟穿刺（在右側(cè)腋中線第8-9肋間，深度不超過6cm）（偏高）；④骨髓穿刺（在左側(cè)髂前上棘后方1-2cm處）；⑤腰椎穿刺（在第3-4腰椎棘突間隙，成人進(jìn)針深度為4-6cm，髂嵴最高點平第4腰椎棘突）。19、整體護(hù)理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法20、創(chuàng)傷護(hù)理：消毒、換藥、止血、包扎（1）、大腿皮膚裂傷（消毒、清洗）（2）、大腿感染性潰瘍（消毒、清洗、換藥）（3）、足壞疽，第1、2、3足趾和足跟壓瘡（褥瘡）（4）、上臂截肢殘端（供包扎訓(xùn)練）（5）、小腿截肢殘端（供包扎訓(xùn)練）三、適用范圍1、適用于高等醫(yī)學(xué)院校、護(hù)理學(xué)院、職業(yè)衛(wèi)生院校等臨床教學(xué)示教及學(xué)員實踐操作訓(xùn)練2、醫(yī)院醫(yī)護(hù)人員繼續(xù)教育臨床教學(xué)實踐操作訓(xùn)練3、基層衛(wèi)生單位臨床醫(yī)學(xué)普及培訓(xùn)四、保養(yǎng)、保修1、鼻飼、洗胃、灌腸、男女導(dǎo)尿等功能操作訓(xùn)練結(jié)束后，要排空操作時灌注入胃、腸、膀胱的殘液。2、長時間不用時，應(yīng)將模型擦試清理干凈，裝包存放在陰涼干燥處、以延長使用壽命。3、模型為組裝式，保管好拆裝時螺母，備有零部件可供更換。4、本模型免費保修壹年，終身維修。

脫硫廢水零排放和煙氣脫重金屬是燃燒煙氣治理的兩個新的熱點方向。本技術(shù)將脫硫廢水零排放與煙氣脫重金屬兩個工藝過程相結(jié)合，通過協(xié)同作用，實現(xiàn)兩者的有機(jī)耦合。本技術(shù)在將脫硫廢水經(jīng)過濃縮處理，噴灑到煤場或除塵器前的煙道中，通過高溫蒸發(fā)實現(xiàn)脫硫廢水零排放。同時利用廢水干燥后的鹵化物，促進(jìn)煙氣中汞、砷等重金屬的價態(tài)轉(zhuǎn)化，從而更容易實現(xiàn)在后續(xù)煙氣凈化設(shè)施中的同步脫除。

本技術(shù)采用煙道噴霧蒸發(fā)結(jié)晶技術(shù)實現(xiàn)脫硫廢水零排放。通過水泵將廢水 噴入到空預(yù)器和除塵器之間的煙道中的霧化噴嘴進(jìn)行霧化,在高溫?zé)煔獾募訜嶙?用下，水分迅速蒸發(fā)成氣相水蒸氣隨除塵后的煙氣進(jìn)入脫硫塔，在脫硫塔的噴淋 冷卻作用下，水分凝結(jié)進(jìn)入脫硫塔的漿液循環(huán)系統(tǒng)被重復(fù)利用。廢水中的污染物 轉(zhuǎn)化為結(jié)晶物或者鹽類等微小的固體顆粒，隨煙氣中的飛灰一起被靜電除塵器捕 捉而從煙氣中分離出來，從而除去污染物，實現(xiàn)廢水的零排放。該技術(shù)的使用對 電廠后續(xù)設(shè)備包括靜電除塵器(ESP)、脫硫塔(FGD)都會帶來有利的影響。 市場及經(jīng)濟(jì)效益分析： 脫硫廢水煙道噴霧蒸發(fā)結(jié)晶零排放技術(shù)具有工藝流程簡單、適用范圍廣泛、 安全可靠、占地面積小等優(yōu)點，且能夠?qū)崿F(xiàn)真正意義的廢水零排放。該技術(shù)的投 資及運(yùn)行成本比其他技術(shù)低50%以上，具有極強(qiáng)的市場競爭力。

脫硫廢水零排放和煙氣脫重金屬是燃燒煙氣治理的兩個新的熱點方向。本技術(shù)將脫硫廢水零排放與煙氣脫重金屬兩個工藝過程相結(jié)合，通過協(xié)同作用，實現(xiàn)兩者的有機(jī)耦合。 本技術(shù)在將脫硫廢水經(jīng)過濃縮處理，噴灑到煤場或除塵器前的煙道中，通過高溫蒸發(fā)實現(xiàn)脫硫廢水零排放。同時利用廢水干燥后的鹵化物，促進(jìn)煙氣中汞、砷等重金屬的價態(tài)轉(zhuǎn)化，從而更容易實現(xiàn)在后續(xù)煙氣凈化設(shè)施中的同步脫除。

本實用新型涉及一種脫硫廢水零排放耦合調(diào)濕除塵增效系統(tǒng)，包括順次連通的脫硫塔、石膏脫水系統(tǒng)、廢水旋流器、廢水箱、旋轉(zhuǎn)噴霧蒸發(fā)塔和除塵器，經(jīng)石膏脫水系統(tǒng)處理后的廢水經(jīng)過廢水旋流器處理后，一部分底流去脫硫塔重復(fù)利用，一部分溢流去廢水箱收集，廢水輸送至旋轉(zhuǎn)噴霧器進(jìn)行霧化，霧化后的霧滴下行，與從空氣預(yù)熱器前接入的高溫?zé)煔饽嫘薪佑|，蒸發(fā)后的廢水中固體顆粒與煙氣整體下行至旋轉(zhuǎn)蒸發(fā)塔下部，經(jīng)旋轉(zhuǎn)蒸發(fā)塔出口煙道進(jìn)入除塵器前煙道，廢水以凈化水蒸氣的形式通過除塵器進(jìn)入脫硫塔。本實用新型廢水治理穩(wěn)定性高，不受機(jī)組負(fù)荷影響，投資和運(yùn)行費用低，節(jié)省水耗和能耗，實現(xiàn)廢水零排放同時增加煙氣濕度，提高除塵器除塵效率。