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本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，

本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，

裝置構成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動滅火裝置的探火管通過容器閥連接到滅火劑容器上，進行火源檢測，遇火時探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動容器閥，通過釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號規格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長度：25m釋放管最大長度：12m探測啟動溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

本實用新型旨在一種可折疊便攜式微型太陽能光伏電站，包括可折疊便攜式 電池板(9)，太陽能充放 電主控制模塊M1，與M1相連的LCD液晶顯示電路M2、 DC-DC轉換電路M3、DC-AC逆變電路M4、太陽能光伏電 池陣列及蓄電池充電電路 M5、發光二極管顯示電路M6、輸出開關繼電器電路M7、輸出接口M8，其中可折 疊 便攜式電池板(9)的輸出與電路M5相連，DC-AC逆變電路M4和DC-DC轉換 電路M3分別與輸出開關繼電器電路 M7相連，同時電路M4與開關繼電器電路M7 與輸出接口M8相連。本實用新型提供了一種基于單片機控制的，可折疊、便于 攜帶的，具有多種形式電壓輸出的微型太陽能光伏電站。

導熱油在使用過程中，在高溫條件下與空氣接觸極易氧化，產生酸性物質， 腐蝕設備，嚴重影響導熱油的安全運行，酸值是導熱油品質的重要指標。本油品 酸值測定儀結合 3D 打印技術和流程控制系統而設計，一部分是利用 3D 打印技術 設計的 3D 模塊（如圖 1a 所示）和固定在其上的油水分離膜實現油樣品和標準堿 水的充分混合反應再分離；另一部分是利用連接在該 3D 模塊上的 pH 電極和信號 轉換裝置通過計算機上的流程控制系統實現油品酸值的自動一體化檢測。 該油品酸值測定儀一方面利用油水分離膜解決了傳統檢測方法中油樣品和287 標準堿水分離不充分而導致檢測結果不精確的問題，將分析流路中油水混合、分 離部分以及檢測部分通過 3D 打印的方式實現檢測流路的集成化和設備的微型化； 另一方面通過流程控制系統與計算機聯用，易于實現自動化、一體化快速檢測。 利用該油品酸值測定儀檢測油品酸值無需使用指示劑，方法簡便，分析速度快， 平均樣品分析時間為 5-6 min，靈敏度高且樣品檢測重現性高，檢測的范圍廣， 檢出限為 0.2 mg KOH/g（S/N=3）。本儀器將 3D 打印技術開創性地結合流動注射 技術、離子選擇性電極技術，實現微型化油品酸值檢測儀器的設計開發，完全避 免了有毒有害有機試劑的使用，綠色環保，準確度高，可以用于現場和在線檢測 導熱油酸值分析。 

本發明公開了一種自聚焦物鏡及微型熒光顯微成像裝置。所述 自聚焦物鏡，包括自聚焦透鏡和端面拋光的玻璃棒，所述端面拋光的 玻璃棒的一端面與所述自聚焦透鏡的像方端面連接。所述熒光顯微成 像裝置，包括激發光源、聚焦透鏡、二向色鏡、所述自聚焦物鏡、結 像透鏡、以及面陣光電探測器；所述激發光源發出激發光經聚焦透鏡 聚焦，透射在所述二向色鏡上；所述二向色鏡將經聚焦的激發光反射， 通過所述加長物鏡透射在樣品上；樣品激發出的熒光，被所

本發明提供了一種三維微型模具的制造方法，在各硅片上分別刻蝕出與待制造零件各層結構相應的圖形，將質量百分比 98％的H2SO4 與質量百分比 30％的 H2O2 按照體積比 2～4∶1 混合，采用此混合溶液對各硅片進行清洗，然后活化，再將活化后的硅片干燥，按層次迅速對準貼合，最后進行退火處理得到三維微型模具型腔。本發明能夠制造出微米尺度的三維微型模具，具有精度高，成本低，柔性大的優點，適用于微齒輪軸、微階梯軸、高深寬比三維微型結構等微機電系統(MEMS)器件模具的加工制造。

產品詳細介紹mini 4k/6k/10k微型離心機：mini 4k/6k技術參數及性能：    

產品詳細介紹產品簡介：　　 MRIjx核磁共振成像技術實驗儀是一款專為核磁共振成像技術教學實驗而設計的小型臺式核磁共振成像儀器?？膳浜衔锢硐嚓P專業（如近代物理、應用物理、無線電物理、電子信息工程等專業）和醫學相關專業（如大型醫療器械、醫學影像技術、生物醫學工程等專業）開設核磁共振原理、磁共振成像演示等實驗課程；也可配合核磁共振工程類專業開設設備硬件結構方向的開放性拓展實驗課程。技術指標：1、磁體類型：永磁體；2、磁場強度：0.5±0.08T，儀器主頻率：21.3MHz；3、探頭線圈直徑：15mm；基于儀器的核磁共振教學相關實驗：一、核磁原理核磁共振及其成像的基本原理核磁共振現象弛豫與核磁共振信號核磁共振信號的空間定位核磁共振圖像重建核磁共振脈沖序列二、核磁成像原理自旋回波序列成像自旋回波權重像一維梯度編碼成像反轉恢復序列成像二維梯度回波序列成像采樣參數對圖像大小及形狀的影像規律三維梯度回波序列成像核磁共振原理實驗：核磁共振油水T1、T2加權成像：核磁共振教學配套教材：注：儀器外觀如有變動，以最新款為準。

微型飛行器小體積、輕質量、高機動，能夠在狹小空間執行拍照、探測和運輸等特種任務，在國民經濟領域擁有廣泛應用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時間短的痛點問題，尤其當重量小于10克時，其飛行時間一般不超過10分鐘。這是因為目前微型飛行器的發動機驅動部件一般采用傳統的電磁電機，而電磁電機在微型化后轉速高、發熱大，能量轉化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽光作為能量來源，受限于太陽能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團隊從微型發動機的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅動方案，研制出了在微小尺寸下轉速低、發熱小、效率高的微型靜電電機，并首次實現了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續飛行，在微型飛行器的發展進程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發動機和超輕質高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優勢，首次實現了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續飛行。 靜電發動機的核心是靜電電機，它是一種依靠靜子和轉子間的庫侖力來產生連續旋轉運動的新型微型電機，具備結構簡單和無需繞組的優勢，其高電壓（千伏級）、低電流（微安級）的工作特性也使其在工作過程中發熱少且無明顯紅外特征。相比傳統電磁電機，靜電電機表現出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質量（5克以內）情況下，其能量轉化效率可達傳統電磁電機的10倍以上，產生相同升力所需功耗僅為電磁電機的1/10以內，因此即便采用小尺寸太陽能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級高壓電流來驅動，然而傳統高壓電源由于體積和重量過大，無法搭載在微型飛行器上。因此團隊還針對飛行應用場景，研制了千伏級超輕質高壓電源，主要包括太陽能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國斯坦福大學研發的同類技術升壓比提高了92%。 在微型靜電電機和超輕質高壓電源的助力下，本項目研發出的飛行器整機僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽能飛行器的1/10和1/600。更進一步，團隊還提出一款翼展8毫米，質量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機在飛行器進一步微型化中的巨大潛力。