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本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。

本發明屬于數控機床技術領域，并公開了一種用于數控機床進 給系統的預緊力數字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調理 單元、數模轉換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設置在用于支撐進 給系統滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預緊力執行實時檢測，并輸出相應的模擬 信號；信號放大和調理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執行 放大和濾波處理；數模轉換單元用于將經過放大和濾波處理后的模擬 信號執行數模轉換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控的方式直接獲得數控機床進給系統的預緊力 數據，同時具備高精度、高響應度和適用面廣等特點。 

1、概述 Bt生物農藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲的防治，而對人畜安全無毒，不殺死害蟲的天敵和有益生物，環境風險性低，不污染環境。北京科技大學研發的生物農藥繼承了Bt生物農藥的優點，改進了它的不足之處，使其具有強勁的市場競爭力。 我國雖然加入了WTO，但發達國家針對中國入世紛紛調整和提高了產品進口的技術門檻，形成了“綠色壁壘”，導致了我國農產品出口的大幅度下滑，而生物農藥則是實現農產品安全生產與出口的重要保障，這一現實給生物農藥的發展帶來了機遇和挑戰。 現在，化學農藥殘留的危害已經受到人們的普遍關注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運正在走進人們的生活，近幾年的市場顯示，生物農藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國生物農藥占農藥市場總銷售額的2%左右，專家預言國內近10年，20%是一個比較理想的比例，因此，生物農藥有著巨大的發展空間，市場前景十分廣闊 2、項目的水平及特點 本項目屬于高科技項目，技術水平處于國內領先地位，具有5大特點。（1）獨立知識產權，已獲得3項發明專利；（2）生產工藝先進，采用雙路循環回轉固態發酵技術；（3）產品性能高，主要體現在效價高、田間有效期長、殺蟲譜寬、安全、環保等方面；（4）產品價格低，能夠與化學農藥抗衡；（5）產品品種多，分為純Bt、綠色Bt復配和化學Bt復配三大系列，每個系列按配方、效價和劑型又可分出15個以上品種，因此，本項目的產品品種可達45種以上。 該項目應用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農產品的生產領域 （2）綠地、林地、花卉、自然風景區的保護 （3）生態園、生態基地的建設

本實用新型公開了一種用于測量雙柱水平開合隔離開關觸指夾緊力的測力觸頭。現有的檢測裝置都是檢測觸頭在完全閉合時的夾緊力，無法檢測到開合閘過程中觸頭觸指壓力的變化情況。本實用新型采用的技術方案為：基座上開有至少一個用于將其安裝在觸頭主體上的安裝孔，基座的內部設有一可左右移動的力傳感器；所述基座的兩側各設有一過渡座，該過渡座的外側壁上固定連接一接觸頭，所述力傳感器的左、右側分別與兩個過渡座固定連接，過渡座與基座之間存在使過渡座可左右移動的間隙。本實用新型的測力觸頭可以替換原來的導電觸頭，且能夠讀出在開合閘過程中力的變化，而不僅僅是測量合閘后的夾緊力。

本發明公開了一種利用法諾(Fano)干涉光散射力實現金屬納米顆粒分揀的設備，包括微流控芯片 和能利用法諾干涉引入徑向光學散射力的光路系統，微流控芯片在矩形光學分離腔一側通過目標粒子流 溝道、粒子流溝道分別與目標粒子流出口、粒子流出口相連接，另一側設有輔助流入口一、輔助流入口 二、閾值流入口與樣品流入口，分別由各自的輔助流溝道一、輔助流溝道二、閾值流溝道和樣品流溝道 連接到矩形光學分離腔上，其輔助流

臨床腫瘤的診斷和分期依賴于影像學，核醫學2-氟-2-脫氧-D-葡萄糖（18F-FDG）正電子發射計算機斷層掃描/計算機體層掃描(Positron Emission Computed Tomography / Computed Tomography, PET/CT)技術在腫瘤的診斷及分期（尋找惡性腫瘤原發灶及同步探測轉移灶），探測未知原發腫瘤的原發灶，探測腫瘤復發、鑒別腫瘤殘留與治療后瘢痕或壞死組織，監測治療，幫助制定放療計劃等方面較傳統的影像學方法如：CT、MIR、超聲等均已顯示出獨特的優越性。然而，18F-FDG不具有腫瘤特異性。炎癥、感染性疾病如活動性肺結核、隱球菌性肉芽腫、肺膿腫、結節病等也可出現18F-FDG高攝取，導致假陽性結果；同時，許多分化良好的低級別腫瘤，包括大多數前列腺癌、腎細胞癌、肝癌、肺類癌、支氣管肺泡細胞癌、消化道和結腸粘液性腫瘤、低度惡性淋巴瘤、高分化腺癌等，葡萄糖代謝水平相對較低，更接近正常組織，18F-FDG攝取低或不攝取，可出現假陰性結果。上述18F-FDG PET/CT腫瘤顯像的假陽性和假陰性結果無疑會給臨床腫瘤的診斷及鑒別診斷帶來巨大的挑戰。因此，開發新型非18F-FDG腫瘤靶向顯像診斷藥物勢在必行！ 研究發現，黃連素——一種從小檗科植物家族中提取的芐基四異喹啉類生物堿，通過選擇性作用于腫瘤細胞的線粒體，包括抑制線粒體復合物I和與腺嘌呤核苷酸轉運蛋白相互作用等，誘導線粒體功能障礙，從而抑制腫瘤細胞的生長。腫瘤細胞的線粒體已成為一種優良的抗腫瘤治療靶標。黃連素似乎可以抑制多種腫瘤細胞，包括結腸癌、前列腺癌、膠質母細胞瘤、胃癌、表皮樣癌、肝癌、胰腺癌、乳腺癌、口腔癌、舌癌、白血病和黑色素瘤等多種腫瘤細胞的生長。利用黃連素對腫瘤細胞線粒體的高度靶向性特性，用放射性釋放γ射線的放射性核素標記黃連素衍生物可完成活體腫瘤的靶向分子顯像；用釋放α離子或β等射線的治療用放射性核素標記該黃連素衍生物，利用黃連素衍生物自身的抗癌活性和放射性核素釋放射線的輻射損傷生物學效應，可實現對腫瘤的化學-放射雙重治療。 首次成功合成新的黃連素衍生物并完成18F標記，形成一種新分子——18F標記黃連素衍生物；運用PET/CT技術,初步實現了18F標記黃連素衍生物（新分子）的新用途——活體荷VX2瘤兔的腫瘤靶向分子顯像，具有創新性。 查新報告顯示：國內外均無相關專利及文獻報道。

氣動摩擦離合制動器主要用于鍛壓設備、印刷機械、紡織機械、造紙機械 等傳動系統的接合、分離與制動，尤其適用于與高速數控機械配套。如高速數 控壓力機，由于速度快，慣性大，離合器必需具備瞬間離合，快速制動的性能。