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本發(fā)明屬于智能加工制造技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了全電數(shù)字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復(fù)雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數(shù) 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺(tái)、力傳感器、磨頭 電機(jī)、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺(tái)及 所述磨頭電機(jī)，所述磨頭連接于所述磨頭電機(jī)，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機(jī)及所述雙自由度伺服平臺(tái)。本發(fā)明 提供的全電數(shù)字化兩自由度力控磨頭裝置的自動(dòng)化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區(qū)的應(yīng) 力集中，避免了

物流業(yè)是我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，2017年全國(guó)社會(huì)物流總額為252.8萬(wàn)億元，社會(huì)物流總費(fèi)用與GDP的比率達(dá)14.6%。物流裝卸時(shí)間耗時(shí)巨大，如海運(yùn)裝卸約占總運(yùn)輸時(shí)間50%，降低物流裝卸時(shí)間對(duì)千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業(yè)裝卸、堆跺搬運(yùn)環(huán)節(jié)中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運(yùn)中占據(jù)核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中具有重要意義。 項(xiàng)目實(shí)施前，國(guó)內(nèi)高端叉車技術(shù)被國(guó)外壟斷，長(zhǎng)期依賴進(jìn)口，國(guó)產(chǎn)叉車搬運(yùn)效率燃油能耗高，舉力密度低，設(shè)計(jì)制造周期長(zhǎng)，不能滿足市場(chǎng)的迫切需求，嚴(yán)重制約我國(guó)物流業(yè)的快速發(fā)展。 浙江大學(xué)團(tuán)隊(duì)在國(guó)家科技支撐計(jì)劃、浙江省重大科技專項(xiàng)的支持下，依托流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、國(guó)家認(rèn)定企業(yè)技術(shù)中心、國(guó)家認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室的國(guó)家一流創(chuàng)新載體，圍繞新型節(jié)能高效叉車的設(shè)計(jì)、動(dòng)力匹配、強(qiáng)度與振動(dòng)、梊成控制方面展開(kāi)技術(shù)攻關(guān)，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產(chǎn)品節(jié)能10％以上，效率提高20%。項(xiàng)目成果成功實(shí)現(xiàn)了重大技術(shù)創(chuàng)新，具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，總體技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，產(chǎn)品成功應(yīng)用于港口、機(jī)場(chǎng)、大型電商物流倉(cāng)庫(kù)等重要場(chǎng)合，實(shí)現(xiàn)了智能化裝卸、堆跺和短距搬運(yùn)，極大提高物流效率，為我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出重大貢獻(xiàn)。

該成果運(yùn)用 5S 技術(shù)和數(shù)學(xué)建模技術(shù)，構(gòu)建作物產(chǎn)量及長(zhǎng)勢(shì)預(yù)測(cè)模型，同時(shí)構(gòu)建了土壤有機(jī)質(zhì)及冠層主要營(yíng)養(yǎng)元素的監(jiān)測(cè)模型。并基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)開(kāi)發(fā)了新農(nóng)村信息化平臺(tái)。

中試階段/n該成果公開(kāi)了一種用于增強(qiáng)免疫力的石金錢龜提取物，它是將石金錢龜?shù)凝斎夂妄敿追謩e用水和乙醇進(jìn)行提取，龜肉提取液和龜甲提取液分別濃縮、干燥后，按0.5-3∶1的比例混合制成的。本發(fā)明還公開(kāi)了該提取物的制備方法和含有該提取物的制劑，以及該制劑的制備方法。所制得的石金錢龜提取物具有顯著的增強(qiáng)免疫力的作用，由該提取物制得的膠囊劑含藥量大，性質(zhì)穩(wěn)定，在正常室溫條件下可貯存兩年，不吸潮，不變質(zhì)，口感好，服藥順應(yīng)性佳，患者在服藥時(shí)和服藥后不會(huì)感覺(jué)到難受的腥味。

本發(fā)明公開(kāi)了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)。控制器設(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測(cè)裝置，包括壓力傳感器、信號(hào)放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對(duì)軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并輸出相應(yīng)的模擬 信號(hào)；信號(hào)放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號(hào)執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過(guò)放大和濾波處理后的模擬 信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過(guò)本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

1、概述 Bt生物農(nóng)藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲的防治，而對(duì)人畜安全無(wú)毒，不殺死害蟲的天敵和有益生物，環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)性低，不污染環(huán)境。北京科技大學(xué)研發(fā)的生物農(nóng)藥繼承了Bt生物農(nóng)藥的優(yōu)點(diǎn)，改進(jìn)了它的不足之處，使其具有強(qiáng)勁的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。 我國(guó)雖然加入了WTO，但發(fā)達(dá)國(guó)家針對(duì)中國(guó)入世紛紛調(diào)整和提高了產(chǎn)品進(jìn)口的技術(shù)門檻，形成了“綠色壁壘”，導(dǎo)致了我國(guó)農(nóng)產(chǎn)品出口的大幅度下滑，而生物農(nóng)藥則是實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品安全生產(chǎn)與出口的重要保障，這一現(xiàn)實(shí)給生物農(nóng)藥的發(fā)展帶來(lái)了機(jī)遇和挑戰(zhàn)。 現(xiàn)在，化學(xué)農(nóng)藥殘留的危害已經(jīng)受到人們的普遍關(guān)注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運(yùn)正在走進(jìn)人們的生活，近幾年的市場(chǎng)顯示，生物農(nóng)藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國(guó)生物農(nóng)藥占農(nóng)藥市場(chǎng)總銷售額的2%左右，專家預(yù)言國(guó)內(nèi)近10年，20%是一個(gè)比較理想的比例，因此，生物農(nóng)藥有著巨大的發(fā)展空間，市場(chǎng)前景十分廣闊 2、項(xiàng)目的水平及特點(diǎn) 本項(xiàng)目屬于高科技項(xiàng)目，技術(shù)水平處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位，具有5大特點(diǎn)。（1）獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)，已獲得3項(xiàng)發(fā)明專利；（2）生產(chǎn)工藝先進(jìn)，采用雙路循環(huán)回轉(zhuǎn)固態(tài)發(fā)酵技術(shù)；（3）產(chǎn)品性能高，主要體現(xiàn)在效價(jià)高、田間有效期長(zhǎng)、殺蟲譜寬、安全、環(huán)保等方面；（4）產(chǎn)品價(jià)格低，能夠與化學(xué)農(nóng)藥抗衡；（5）產(chǎn)品品種多，分為純Bt、綠色Bt復(fù)配和化學(xué)Bt復(fù)配三大系列，每個(gè)系列按配方、效價(jià)和劑型又可分出15個(gè)以上品種，因此，本項(xiàng)目的產(chǎn)品品種可達(dá)45種以上。 該項(xiàng)目應(yīng)用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)領(lǐng)域 （2）綠地、林地、花卉、自然風(fēng)景區(qū)的保護(hù) （3）生態(tài)園、生態(tài)基地的建設(shè)

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于測(cè)量雙柱水平開(kāi)合隔離開(kāi)關(guān)觸指夾緊力的測(cè)力觸頭。現(xiàn)有的檢測(cè)裝置都是檢測(cè)觸頭在完全閉合時(shí)的夾緊力，無(wú)法檢測(cè)到開(kāi)合閘過(guò)程中觸頭觸指壓力的變化情況。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：基座上開(kāi)有至少一個(gè)用于將其安裝在觸頭主體上的安裝孔，基座的內(nèi)部設(shè)有一可左右移動(dòng)的力傳感器；所述基座的兩側(cè)各設(shè)有一過(guò)渡座，該過(guò)渡座的外側(cè)壁上固定連接一接觸頭，所述力傳感器的左、右側(cè)分別與兩個(gè)過(guò)渡座固定連接，過(guò)渡座與基座之間存在使過(guò)渡座可左右移動(dòng)的間隙。本實(shí)用新型的測(cè)力觸頭可以替換原來(lái)的導(dǎo)電觸頭，且能夠讀出在開(kāi)合閘過(guò)程中力的變化，而不僅僅是測(cè)量合閘后的夾緊力。