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本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs

1.實(shí)現(xiàn)煤礦井下工作面的無線通訊。 2.實(shí)現(xiàn)采煤工作面物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)測(cè)設(shè)備的電池自供電，達(dá)到自適應(yīng)頻率采集。 3.通過軟件的智能分析，對(duì)工作面采煤裝備的工作狀態(tài)進(jìn)行預(yù)警。 4.搭建服務(wù)器云平臺(tái)，建立大數(shù)據(jù)中心，拓展相應(yīng)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)通過PC端，手機(jī)端報(bào)警推送。

本發(fā)明公開了一種基于虛擬手臂的面向空間站機(jī)器人的遙操作系統(tǒng)，包括手臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)測(cè)量模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊和主運(yùn)算處理模塊，主運(yùn)算處理模塊包括數(shù)據(jù)濾波模塊、手臂運(yùn)動(dòng)解算模塊、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逆解算模塊和虛擬場(chǎng)景渲染模塊。本發(fā)明通過操作者的手臂動(dòng)作直接控制遙操作機(jī)器人，大幅降低了對(duì)操作者操作技巧的要求，有效提高系統(tǒng)的人機(jī)功效。

本發(fā)明公開了一種基于換道行為的主線收費(fèi)站ETC指示標(biāo)志設(shè)置安全距離計(jì)算方法，包括如下步驟： 1、計(jì)算駕駛員開始對(duì)ETC指示標(biāo)志的內(nèi)容進(jìn)行讀取的位置到駕駛員開始準(zhǔn)備實(shí)施換道、減速等行動(dòng)的位置之間的距離L1； 2、計(jì)算駕駛員開始對(duì)ETC指示標(biāo)志的內(nèi)容進(jìn)行讀取的位置到ETC指示標(biāo)志所在位置之間的距離L2； 3、計(jì)算駕駛員開始準(zhǔn)備實(shí)施換道、減速等行動(dòng)的位置到駕駛員完成換道、減速等行動(dòng)準(zhǔn)備通過閘機(jī)的位置之間的距離L3； 4、計(jì)算ETC指示標(biāo)志前置距離L4，L4＝L1+L3?L2； 5、計(jì)算具體ETC收費(fèi)車道布置方案對(duì)應(yīng)的ETC指示標(biāo)志設(shè)置安全距離f(N,n)max。該方法提供了一種針對(duì)ETC與MTC共存的主線收費(fèi)站ETC指示標(biāo)志設(shè)置安全距離計(jì)算方法。

在煤礦生產(chǎn)過程中，礦井綜合機(jī)械化采煤手段對(duì)煤礦生產(chǎn)勘探資料的要求越來越高，其要求對(duì)礦井工作面開采地質(zhì)條件(如斷層、褶皺、破碎帶、煤厚變化區(qū)、構(gòu)造應(yīng)力區(qū)等)進(jìn)行全面了解。常規(guī)的地面三維地震勘探只能解決工作面內(nèi)落差大于 5m 的斷層，且在平面上有一定的擺動(dòng)幅度，而井下需對(duì)影響安全高效生產(chǎn)的 2-3m 落差斷層等地質(zhì)異常進(jìn)行有效探查。本方法利用層析成像原理，結(jié)合不同源的 CT 技術(shù)，包括地震波 CT、無線電波 CT、直流電法CT 等多種方式實(shí)現(xiàn)對(duì)工作面內(nèi)構(gòu)造及異常的探查。通過對(duì)井下工作面雙巷間數(shù)據(jù)采集與處理，獲得面內(nèi)煤層構(gòu)造物性參數(shù)分布圖，根據(jù)煤巖物性差異特征預(yù)測(cè)面內(nèi)地質(zhì)異常體，能準(zhǔn)確地判斷其構(gòu)造形態(tài)和空間位置，為生產(chǎn)提供可靠的地質(zhì)條件分布特征。（1）地震波 CT：利用工作面上、下兩條巷道進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通常把激發(fā)點(diǎn)(采用礦用炸藥作為震源)布置在一條巷道，接收點(diǎn)布置在另一條巷道，采用“一發(fā)多收、一炮一放”的觀測(cè)方式進(jìn)行地震波數(shù)據(jù)采集。炮點(diǎn)間距通常為 10-50m，接收點(diǎn)距為 5-15m，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)條件適當(dāng)調(diào)整。炸藥量宜為 5-20mg，接收可采用三分量檢波器。（2）無線電波 CT：工作面走向長(zhǎng)度在 1000m 以內(nèi)時(shí)，采用一發(fā)一收方式，即多個(gè)發(fā)射點(diǎn)布置在礦井巷道工作面的一條巷道中，無線電波透視儀接收機(jī)的多個(gè)接收點(diǎn)布置在另一條相鄰巷道中；工作面走向長(zhǎng)度在 1000m-2000m 之間時(shí)，采用一發(fā)雙收方式，采用一臺(tái)無線電波透視儀發(fā)射，兩個(gè)接收機(jī)接收；工作面走向長(zhǎng)度在 2000m 以上時(shí)，采用雙發(fā)雙收方式，且兩臺(tái)無線電波透視儀之間工作間距大于 1000m，每個(gè)發(fā)射機(jī)的發(fā)射點(diǎn)所發(fā)射的電磁波分別被各自的接收機(jī)的接收點(diǎn)接收。發(fā)射頻率根據(jù)工作面傾斜長(zhǎng)度可選擇 0.158-1.25MHz 之間不同頻段進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。（3）直流電法 CT：探測(cè)前的準(zhǔn)備是在需要探測(cè)區(qū)域工作面?zhèn)让簬兔?5m 打一深 0.5m 的小眼，并用放炮用的黃泥搗實(shí)，以便探測(cè)時(shí)安裝電極，使電極與煤（巖）體接觸良好。現(xiàn)場(chǎng)按方案設(shè)計(jì)位置布置采集系統(tǒng)，測(cè)線電極、電纜等準(zhǔn)備好后進(jìn)行測(cè)試。使用儀器為并行電法儀采集全電場(chǎng)空間電位值，且在對(duì)穿兩條巷道中沿側(cè)幫腰線煤壁位置分別布置電法測(cè)線，每站測(cè)線長(zhǎng)度為 315m，64 個(gè)電極，每個(gè)電極之間為 5m，當(dāng)探測(cè)范圍大時(shí)，每巷可采集多站測(cè)線采集數(shù)據(jù)。現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集時(shí)要求工作面停電。