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本技術(shù)成果是具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的無線家庭音響系統(tǒng)

本發(fā)明公開了一種多通道復(fù)合式直線振動(dòng)傳輸系統(tǒng)，涉及到基于圓餅狀零件的姿態(tài)調(diào)整和上料裝置。該傳輸系統(tǒng)以現(xiàn)有的機(jī)械手和圓餅狀零件加工生產(chǎn)線為基礎(chǔ)，針對(duì)圓餅狀零件開發(fā)出一套自動(dòng)化姿態(tài)調(diào)整和上料的裝置。圓餅狀零件可包括螺母、減速器的襯套和彈簧座等，這類零件在上料前需要全部以一正確的姿態(tài)送入以便加工。該系統(tǒng)包括升降機(jī)構(gòu)、料倉、振動(dòng)給料機(jī)、光電開關(guān)組件、翻轉(zhuǎn)和平移機(jī)械手，對(duì)機(jī)械手和輔助設(shè)備協(xié)同動(dòng)作控制系統(tǒng)的研發(fā)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手和輔助設(shè)備的同步動(dòng)作，方便機(jī)械手對(duì)零件的調(diào)整和擺放。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可降低生產(chǎn)成本、實(shí)現(xiàn)圓餅狀零件的并行快速排列，解決加工過程中零件排序困難的問題，取代人工排列的工作方式。

研發(fā)階段/n藠頭經(jīng)腌（浸）制發(fā)酵后，清脆爽口，具有乳酸發(fā)酵的自然芳香，且營養(yǎng)豐富，并有多種藥理作用，深受國內(nèi)外消費(fèi)者青睞，我國生產(chǎn)的發(fā)酵藠頭已出口到日本、韓國、東南亞及港澳等國家和地區(qū)，是我國傳統(tǒng)的出口產(chǎn)品。但是由于我國藠頭加工工藝落后，目前主要是以半成品出口，產(chǎn)品的附加值低。本項(xiàng)目首先研究了藠頭自然浸泡發(fā)酵過程中乳酸菌的種類及其變化規(guī)律，從發(fā)酵蔬菜樣品中分離鑒定得到了腸膜明串珠菌、小片球菌、植物乳桿菌和發(fā)酵乳桿菌等8個(gè)種。以這些菌株為復(fù)合菌種，探討了低鹽多菌種發(fā)酵過程中乳酸菌及其代謝產(chǎn)物、氨基態(tài)氮

本實(shí)用新型提供一種多刀頭高效加工機(jī)床，包括：床頭箱、前床腿、臺(tái)尾體、后床腿、床身、床鞍、滑板及托架；所述的床頭箱設(shè)置在所述的前床腿的上方，所述的滑板設(shè)置在所述的床鞍上，所述的托架固定連接在所述的滑板上，所述床頭箱上安裝有車刀總成，所述車刀總成包括車刀、車刀固定座，所述車刀固定安裝在車刀固定座內(nèi)，所述車刀固定座包括基座，基座上端設(shè)有相互平行的前、后兩排卡槽，所述卡槽底部設(shè)有螺紋固定孔，本實(shí)用新型實(shí)用性強(qiáng)，安全性能好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，使用壽命長，工作效率高，工作性能穩(wěn)定，操作簡(jiǎn)單，工作連續(xù)性強(qiáng)，精度

由朱敏老師領(lǐng)銜的“面向6G的光載太赫茲通信”課題組，擁有一支包括教授、副教授4人，博士后10人、及數(shù)十位在讀博士、碩士研究生在內(nèi)的高水平科研團(tuán)隊(duì)。本課題組在東南大學(xué)移動(dòng)通信重點(diǎn)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室和網(wǎng)絡(luò)通信與安全紫金山國家實(shí)驗(yàn)室（籌）支持下，已具備了開展本項(xiàng)目研究必需的脈沖信號(hào)發(fā)生器、帶通濾波器、分波/合波器、高速光開關(guān)、實(shí)時(shí)采樣示波器和光譜儀等器件，并在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)初步建成在國內(nèi)屈指可數(shù)的高速光相干通信實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。同時(shí)具備光通信仿真軟件VPI，為項(xiàng)目研究提供了可靠的工具。

本實(shí)用新型公開了一種多鉛芯隔震支座，其中第一芯體與第二芯體左右對(duì)稱排列；第一芯體和第二芯體的外側(cè)面為半圓柱形的弧面，第一芯體的內(nèi)側(cè)面為平面或曲面，第二芯體的內(nèi)側(cè)面為與第一芯體相適配的平面或曲面；第一芯體與第二芯體通過各自內(nèi)側(cè)的平面或曲面相互連接，且第一芯體與第二芯體的外側(cè)面拼接成一個(gè)圓柱體，并在圓柱體外面套有橡膠套；在第一芯體中，第一鋼板和第一橡膠板相間地橫向重疊設(shè)置在第一上封板與第一下封板之間，且從第一上封板至第一下封板貫通地設(shè)置2個(gè)的插孔，插孔內(nèi)插有第一鉛棒；第二芯體與第一芯體結(jié)構(gòu)相似；上連接鋼

項(xiàng)目簡(jiǎn)介本成果基于作物氮素和水分脅迫時(shí)的冠層圖像和冠-氣溫差特征，利用可見光-近紅 外多光譜相機(jī)、紅外溫度探測(cè)器、輻照度傳感器和環(huán)境溫濕度傳感器等多傳感器信息， 對(duì)冠層特征圖像和冠-氣溫差特征進(jìn)行提取，結(jié)合實(shí)時(shí)光照和溫濕度信息對(duì)光強(qiáng)等環(huán)境誤 差進(jìn)行修正，可以在自然條件下快速獲取作物的氮素和水分信息。該成果處于中試研究 階段，已經(jīng)申請(qǐng)了發(fā)明專利，發(fā)明專利授權(quán)號(hào)：ZL201010249490.0 。 性能指標(biāo) （1）可見光-近紅外多光譜圖像系統(tǒng)，圖像分辨

【項(xiàng)目來源】南京中醫(yī)藥大學(xué)科技創(chuàng)新風(fēng)險(xiǎn)基金項(xiàng)目。 【類    別】醫(yī)療器械。 【項(xiàng)目簡(jiǎn)介】 本項(xiàng)目已完成兩種貯庫式干粉吸入器的設(shè)計(jì)，具有分散效率高，使用和攜帶方便等優(yōu)點(diǎn)，可配合多種藥物使用，克服了我國干粉吸入劑缺乏世界先進(jìn)吸入裝置的瓶頸。 該項(xiàng)目對(duì)細(xì)辛腦干粉吸入劑、姜黃素干粉吸入劑作了詳細(xì)研究：細(xì)辛腦干粉用于治療慢性氣管炎，支氣管哮喘和癲癇大發(fā)作均有較好的療效，且不良反應(yīng)少。目前α-細(xì)辛腦的給藥方式多為

我們研制的“無線多跳自組網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)備”充分發(fā)揮了Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的融合性、綜合移動(dòng)性以及自組織性和靈活性等優(yōu)勢(shì)，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應(yīng)用層關(guān)鍵技術(shù)入手，對(duì)自組織性能進(jìn)行提高和完善，為自組織網(wǎng)絡(luò)提供可靠Quos保障。 2. 項(xiàng)目的技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn) 1)  不需要固定基礎(chǔ)設(shè)施的支持，在沒有建立通信基礎(chǔ)設(shè)施或通信基礎(chǔ)設(shè)施遭受破壞時(shí)可以采用。 2)  臨時(shí)快速自組網(wǎng)絡(luò)，節(jié)點(diǎn)在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化的情況下可以自動(dòng)地探測(cè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湫畔ⅲ瑒?dòng)態(tài)確定傳輸路由和選擇工作參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的有效控制和管理。 3)  支持網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的快速移動(dòng)，保證網(wǎng)絡(luò)的可靠傳輸。 4)  分布式（將網(wǎng)絡(luò)的控制功能分散到多個(gè)節(jié)點(diǎn)或全部節(jié)點(diǎn)中）、無中心的網(wǎng)絡(luò)，具有很強(qiáng)的魯棒性和抗毀性，可以作為生存性較強(qiáng)的后備網(wǎng)絡(luò)。 5)  可以作為現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)的補(bǔ)充，充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，協(xié)同工作。同時(shí)網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)之間以對(duì)等的方式進(jìn)行通信，具有高度的協(xié)作性。 6)  適應(yīng)性強(qiáng)，適合于多種場(chǎng)合和多種業(yè)務(wù)需求。 7)  支持多跳路由，能夠?qū)崿F(xiàn)多點(diǎn)間的移動(dòng)雙向通信。 3. 應(yīng)用該技術(shù)，已經(jīng)解決如下問題： 支持多種業(yè)務(wù)，如語音、數(shù)據(jù)、圖像和傳真等，并能根據(jù)業(yè)務(wù)流量、信道質(zhì)量和可利用情況，自動(dòng)選擇合適的傳輸信道。成功地實(shí)現(xiàn)了PMP與Mesh的融合。 主要應(yīng)用范圍： “無線多跳自組網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)備”可應(yīng)用覆蓋公安、軍隊(duì)、機(jī)要部門、機(jī)場(chǎng)、海關(guān)、道路交通、賓館、住宅小區(qū)等多項(xiàng)領(lǐng)域，如奧運(yùn)安保與城市安全防范、公共設(shè)施及危險(xiǎn)場(chǎng)合監(jiān)控、犯罪現(xiàn)場(chǎng)移動(dòng)勘驗(yàn)、道路聯(lián)網(wǎng)智能監(jiān)控以及應(yīng)急部署等。該項(xiàng)目對(duì)于國家安全以及社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展具有重大意義。 目標(biāo)市場(chǎng)和擬推廣領(lǐng)域包括：軍事部門；國家機(jī)關(guān)；公安；交管；機(jī)場(chǎng)；海關(guān)；地震局；金融系統(tǒng)；酒店；商場(chǎng)；寫字樓；居民小區(qū)等。

01. 成果簡(jiǎn)介 本成果涉及一種多模態(tài)觸覺感知裝置，屬于機(jī)器人傳感器技術(shù)領(lǐng)域。與人類相似，機(jī)器人感知外界環(huán)境最真實(shí)、穩(wěn)定、便捷的方式便是通過機(jī)器人手觸摸，機(jī)器人手的感知能力決定了機(jī)器人是否能夠正確認(rèn)知外界環(huán)境以及機(jī)器人的操作精度、成功率等。在新一代機(jī)器人手中，傳感裝置已逐漸趨于陣列化、多功能化和集成化。目前常見的觸覺傳感器有壓阻式、電容式、光電式等，它們都存在密度難以提高、電路處理復(fù)雜等問題。為了克服以上不足，近年出現(xiàn)了基于視覺的觸覺傳感裝置，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、信息豐富等優(yōu)勢(shì)。目前基于視覺的觸感裝置仍存在性能提升空間。 本項(xiàng)目將感溫變色油墨材料應(yīng)用于觸感裝置，感知機(jī)器人操作過程中的溫度[1]。同時(shí)提出一種基于微視覺的觸覺三維力檢測(cè)方法，通過采集觸覺接觸區(qū)域內(nèi)彈性體的形變圖像的變化，采用一系列圖像處理方法，并且使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合的技巧，定性并且定量的刻畫物理世界中的觸覺、滑覺等，從而提供了一種多模態(tài)觸覺感知裝置，可以得到三維接觸力、接觸物體表面的溫度及紋理等多種模態(tài)信息[2]。本裝置打破了傳統(tǒng)觸覺感知裝置單模態(tài)信息采集的現(xiàn)狀，可在同一感知裝置中集成受力、紋理、溫度等信息的測(cè)量，檢測(cè)觸覺、滑覺、壓覺三維接觸力，獲得高精度的接觸紋理信息，實(shí)現(xiàn)了多模態(tài)信息的測(cè)量，并將這些信息綜合到對(duì)一個(gè)物體的識(shí)別、抓取操作中，使機(jī)器人更加智能化、人性化。本裝置具有實(shí)時(shí)性好，檢測(cè)穩(wěn)定，檢測(cè)誤差小，檢測(cè)精度高的優(yōu)點(diǎn)。 圖1. 基于微視覺的多模態(tài)觸覺感知裝置結(jié)構(gòu)圖圖2. 結(jié)合多模態(tài)觸感裝置的機(jī)械手02. 應(yīng)用前景 本成果技術(shù)可應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、智能機(jī)器人、人機(jī)協(xié)作、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域，應(yīng)用前景廣泛。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 本成果核心技術(shù)已申請(qǐng)發(fā)明專利3項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)致力于研究具備自主決策和學(xué)習(xí)能力的機(jī)器人操作技能學(xué)習(xí)系統(tǒng)。團(tuán)隊(duì)包括孫富春、方斌、劉華平、宋亦旭四位教師，專注智能機(jī)器人靈巧精準(zhǔn)操作研究，研制了擬人觸覺的傳感裝置、多模態(tài)穿戴交互裝置、殘疾人假肢靈巧手、仿人感知靈巧手和變剛度軟體手，在本領(lǐng)域發(fā)表論文40余篇，申請(qǐng)專利20余項(xiàng)，獲得IROS2016機(jī)器人靈巧操作比賽冠軍、IROS2017服務(wù)機(jī)器人操作比賽亞軍、WRC2016最佳科技創(chuàng)新獎(jiǎng)等。同時(shí)團(tuán)隊(duì)和河北清華發(fā)展研究院合作成立了人工智能及機(jī)器人研究中心，共同推動(dòng)智能機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。05. 合作方式 技術(shù)許可。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn