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針對(duì)工業(yè)裝配，尤其是3C裝配中產(chǎn)品差異化、周期短、精度高、工藝復(fù)雜等難題，提出了開(kāi)放、工藝可重構(gòu)的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構(gòu)，并結(jié)合基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的規(guī)劃和控制以及基于電流環(huán)的機(jī)器人實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)算法，滿足了實(shí)際裝配系統(tǒng)的高柔性與高精度的需求。 本項(xiàng)目研發(fā)了驅(qū)控一體化裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)生良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。項(xiàng)目獲得了科技部863計(jì)劃重大項(xiàng)目和深圳市科創(chuàng)委的項(xiàng)目資助，獲得了2019年度深圳市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種網(wǎng)絡(luò)化的多軸電機(jī)同步控制裝置及方法，其裝置包括脈沖采集模塊、控制器模塊、同步串行差分總線、多軸模塊、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和人機(jī)交互模塊；通過(guò)包括脈沖采集模塊采集主令電機(jī)輸出的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)光電隔離處理后發(fā)送到控制器模塊，控制器·746·模塊對(duì)接收到的脈沖信號(hào)進(jìn)行周期性的采樣計(jì)數(shù)，將脈沖數(shù)通過(guò)同步串行差分總線發(fā)送給多軸模塊，多軸模塊根據(jù)當(dāng)前的數(shù)據(jù)幀以及從動(dòng)電機(jī)的反饋脈沖信號(hào)生成 PWM 控制信號(hào)

本發(fā)明公開(kāi)了一種工業(yè)控制系統(tǒng)功能安全與信息安全的需求分析及融合方法，包括分析系統(tǒng)中的資產(chǎn)，明確其相關(guān)屬性，形成系統(tǒng)資產(chǎn)清單；根據(jù)系統(tǒng)資產(chǎn)與危害事件之間的關(guān)聯(lián)性確定危害事故發(fā)生的可能性；確定哪些危害事件需要進(jìn)一步采取功能安全保障措施，進(jìn)而確定對(duì)系統(tǒng)中功能安全需求集；分析資產(chǎn)的固有漏洞及其可能面臨的信息安全威脅及對(duì)應(yīng)的防護(hù)措施；判斷需要加強(qiáng)保護(hù)的系統(tǒng)資產(chǎn)，進(jìn)而確定資產(chǎn)的信息安全防護(hù)措施，所有資產(chǎn)需要的保護(hù)措施就形成

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于版本控制的在線快照管理方法及系統(tǒng)， 屬于計(jì)算機(jī)安全領(lǐng)域。本發(fā)明基于特定內(nèi)核事件的增量快照機(jī)制能夠 及時(shí)生成增量快照以記錄被取證系統(tǒng)的狀態(tài)信息，設(shè)置增量快照容量 上限，當(dāng)快照占用空間超過(guò)閥值時(shí)，自動(dòng)將某一時(shí)間以前的增量快照 和基快照合并成新的基快照，基快照能夠通過(guò)和增量快照進(jìn)行合并操 作還原到已記錄的，任意時(shí)間任意地址時(shí)的虛擬機(jī)內(nèi)存狀態(tài)。在對(duì)快 照進(jìn)行機(jī)器語(yǔ)言到應(yīng)用語(yǔ)言的翻譯，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)的異常改變

本發(fā)明公開(kāi)了一種云環(huán)境下基于信任模型的跨租戶訪問(wèn)控制方 法，針對(duì)云計(jì)算多租戶架構(gòu)特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)租戶的用戶經(jīng)過(guò)相應(yīng)授權(quán) 可以訪問(wèn)其他租戶的資源，解決租戶之間協(xié)作帶來(lái)的資源安全性和隱 私性問(wèn)題。通過(guò)定義兩種類(lèi)型的租戶信任關(guān)系，將租戶信任關(guān)系概念 引入訪問(wèn)控制模型中，反映在兩個(gè)租戶之間的訪問(wèn)控制需求。通過(guò)模 型元素的定義和模型函數(shù)的形式化描述，構(gòu)造了租戶信任模型，以適 應(yīng)云計(jì)算多租戶的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)跨租戶訪問(wèn)控制。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于改性高嶺土的燃煤超細(xì)顆粒物控制方法，包括以下步驟：1)制備改性高嶺土粉末添加劑；2)將改性高嶺土粉末添加劑與煤粉按質(zhì)量比為 3：100～5：100 的比例送入磨煤機(jī)中進(jìn)行混合；3)將混有改性高嶺土粉末添加劑的煤粉送入爐膛燃燒，通過(guò)改性高嶺土添加劑捕獲煤粉燃燒產(chǎn)生的超細(xì)顆粒物，改性高嶺土粉末添加劑與超細(xì)顆粒物結(jié)合形成的顆粒通過(guò)煙道后被除塵裝置捕獲。本發(fā)明的改性高嶺土粉末添加劑相對(duì)于改性前的高嶺土而言

一種三自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)及其控制方法，屬于振動(dòng)隔離與 抑制裝置，解決現(xiàn)有主被動(dòng)復(fù)合隔振機(jī)構(gòu)存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制方式 繁瑣的問(wèn)題。本發(fā)明的三自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、負(fù) 載平臺(tái)、完全相同的三套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振組件上下兩端分別與負(fù)載平臺(tái)和基礎(chǔ)平 臺(tái)連接。本發(fā)明的控制方法，包括計(jì)算邏輯軸位移信號(hào)、計(jì)算邏輯軸 控制信號(hào)、計(jì)算物理軸實(shí)時(shí)控制信號(hào)和傳遞步驟。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 剛度可調(diào)，能夠?qū)?nbsp;X 軸、Y 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及&

本專(zhuān)利公開(kāi)了一種無(wú)人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實(shí)踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標(biāo)點(diǎn)，控制無(wú)人水面艇靠近虛擬目標(biāo)點(diǎn)，動(dòng)態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，直至跟蹤至路徑終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 航海實(shí)踐中路徑由系列轉(zhuǎn)向點(diǎn)連接而成，形成折線路徑。本專(zhuān)利公開(kāi)了一種無(wú)人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實(shí)踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標(biāo)點(diǎn)，控制無(wú)人水面艇靠近虛擬目標(biāo)點(diǎn)，動(dòng)態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，直至跟蹤至路徑終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。 同時(shí)，設(shè)計(jì)了配套的控制系統(tǒng)，可模塊化應(yīng)用到水面船舶，無(wú)需調(diào)整船舶現(xiàn)有布局，遷移靈活、成本低、適用性強(qiáng)。 存在如下技術(shù)效果：(1)不但能實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人水面艇直線路徑跟蹤，還能實(shí)現(xiàn)折線路徑跟蹤，使得本專(zhuān)利很好地適應(yīng)航海實(shí)踐中折線路徑跟蹤重大現(xiàn)實(shí)需求；(2)綜合考慮無(wú)人水面艇操縱性能與路徑跟蹤算法特點(diǎn)，集成制導(dǎo)、航行與控制來(lái)解決路徑跟蹤問(wèn)題；(3)提出的折線路徑跟蹤策略，可使無(wú)人水面艇在轉(zhuǎn)向時(shí)及早合理地打舵，避免現(xiàn)有跟蹤方法轉(zhuǎn)向時(shí)出現(xiàn)大迂回現(xiàn)象，保障了船艇安全、經(jīng)濟(jì)、高效地航行；(4)考慮了輸入飽和與時(shí)變干擾情況，增強(qiáng)了無(wú)人水面艇路徑跟蹤過(guò)程中的安全水平和抗干擾能力。

本新技術(shù)成果來(lái)自國(guó)家科技計(jì)劃項(xiàng)目，現(xiàn)已結(jié)題，并獲得國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利授權(quán)（ZL201310005129.7），知識(shí)產(chǎn)權(quán)屬于西南交通大學(xué)。該成果公開(kāi)了一種開(kāi)關(guān)變換器雙緣恒定導(dǎo)通時(shí)間調(diào)制電壓型控制方法及其裝置，根據(jù)輸出電壓與電壓基準(zhǔn)值的關(guān)系，采用恒定導(dǎo)通、關(guān)斷、恒定導(dǎo)通組成的控制時(shí)序，或關(guān)斷、恒定導(dǎo)通、關(guān)斷組成的控制時(shí)序，控制開(kāi)關(guān)變換器開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷。該成果可用于控制Buck變換器、Buck2變換器、Cuk變換器、Zeta變換器等多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的開(kāi)關(guān)變換器，其優(yōu)點(diǎn)是：無(wú)需補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，控制簡(jiǎn)單，瞬態(tài)響應(yīng)速度快，穩(wěn)壓精度高。

本成果來(lái)自國(guó)家科技計(jì)劃項(xiàng)目，現(xiàn)已結(jié)題，并獲得國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利授權(quán)（ZL201310022501.5），知識(shí)產(chǎn)權(quán)屬于西南交通大學(xué)。該成果公開(kāi)了一種開(kāi)關(guān)變換器雙緣脈沖頻率調(diào)制C型控制方法及其裝置，根據(jù)基準(zhǔn)電壓Vref和輸出電壓Vos經(jīng)過(guò)誤差補(bǔ)償器后生成的控制電壓Vc與電感電流Is的關(guān)系，結(jié)合預(yù)設(shè)的恒定導(dǎo)通時(shí)間或恒定關(guān)斷時(shí)間，產(chǎn)生三段時(shí)間t1、t2和t3，每個(gè)周期依次采用t1、t2、t3組成的控制時(shí)序，控制開(kāi)關(guān)變換器開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷。本成果的優(yōu)點(diǎn)是：瞬態(tài)響應(yīng)速度快，穩(wěn)壓精度高，穩(wěn)定性能好，電磁噪聲小，抗干擾能力強(qiáng)，應(yīng)用范圍廣，且具有限流功能。