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一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)。本實(shí)用新型由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側(cè)。本實(shí)用新型在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實(shí)際的四足生物更接近，行走時(shí)前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)，能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；還可以減小機(jī)器人與地面碰撞時(shí)的能量損失，提

一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域， 對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)。本發(fā)明由前軀干、后軀 干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干 分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前 左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后 軀干的左右兩側(cè)。本發(fā)明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實(shí) 際的四足生物更接近，行走時(shí)前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)， 能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；還可以減小機(jī)器人與地 面碰撞時(shí)的能量

MR2000全地形大負(fù)載移動(dòng)機(jī)器人，帶懸掛的獨(dú)立四驅(qū)系統(tǒng)，強(qiáng)勁動(dòng)力，應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜環(huán)境。極致的三重安全防護(hù)，消除安全隱患，高效的操作系統(tǒng)，支持二次開發(fā)，是理想的科研及行業(yè)應(yīng)用的移動(dòng)機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)——助力科研成果轉(zhuǎn)化。

由齒條板、兩側(cè)可移動(dòng)的活動(dòng)臂、葉片、搖柄、檔板組成。活動(dòng)臂正面有四只凹槽，葉片鑲在里面，可前后滑動(dòng)及旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)距離。四點(diǎn)撐開，受力均勻，適用于成人不同年齡、不同體重的胸骨、肋骨的牽開，且兩邊均可搖動(dòng)。鈦合金制做。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹產(chǎn) 品 性 能：本產(chǎn)品為我司研制開發(fā)的專業(yè)熱線電話?cǎi)詈掀鳎瑢９└黝悘V播電臺(tái)、電視臺(tái)在直播節(jié)目中使用，也適用于電話會(huì)議、電話錄音等場(chǎng)合。提供四路電話接入，采用微電腦芯片及電子開關(guān)技術(shù)，各路控制相互獨(dú)立，切入切出操作方便靈活，可實(shí)現(xiàn)四路電話同時(shí)接入，聽眾與主持人，聽眾與聽眾之間既可設(shè)置成多方通話、自由交談，也可實(shí)行通話保持，分別交談。提供主備兩個(gè)直播室的音頻及控制接口，用戶只需加配一個(gè)控制小盒及相應(yīng)的控制電纜，即可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直播室分時(shí)共享一套熱線裝置。每一路均設(shè)有消側(cè)音調(diào)節(jié)開關(guān)，能獲得較好的電話音質(zhì)，避免有害聲反饋。在導(dǎo)播及主持人控制小盒中內(nèi)置通話裝置，包括麥克風(fēng)與揚(yáng)聲器（主持人可將通話輸出換接至調(diào)音臺(tái)或耳機(jī)分配器），并設(shè)有通話按鈕，使得內(nèi)部通話變得非常方便。在只有主持人一人時(shí)可使用無(wú)導(dǎo)播功能，只要將主機(jī)前面板的無(wú)導(dǎo)播開關(guān)打開就可使用(此時(shí)指示燈熄滅)  ※技術(shù)指標(biāo)音頻輸入：（來(lái)自直播室）600Ω  平衡  0dB  6.35三芯插頭音頻輸出：（到直播室）600Ω    平衡  0dB  6.35三芯插頭          （混合輸出）600Ω   不平衡-10dB 6.35三芯插頭（耳機(jī)）100Ω                     6.35三芯插頭（內(nèi)部通話輸出）4Ω 不平衡-10Db 6.35三芯插頭頻響：300Hz—3400Hz失真：≤1%信噪比：≥70dB（不計(jì)電話線路噪音）側(cè)音抑制：≥45dB主機(jī)大小：1U標(biāo)準(zhǔn)機(jī)箱電源消耗：10W 1：耳機(jī)插孔2：耳機(jī)電平調(diào)節(jié)旋鈕3：向電話線路發(fā)送信號(hào)大小調(diào)節(jié)選鈕4：直播室1和直播室2選擇指示及直播室1和直播室2選擇開關(guān)5：電源開關(guān)　6：電源插座（保險(xiǎn)絲）7：控制電纜接口8：音頻輸入輸出接口9：電話外線和電話機(jī)接口10:無(wú)導(dǎo)播選擇開關(guān),燈亮為有導(dǎo)播狀態(tài)(開關(guān)靠左),燈滅為無(wú)導(dǎo)播狀態(tài). (開關(guān)靠右)安裝調(diào)試1：建議將主機(jī)安裝在導(dǎo)播室內(nèi)，LINE接電話外線，PHONE接導(dǎo)播電話。2：導(dǎo)播控制盒至主機(jī)的DIRECTOR控制口，直播室控制盒接至主機(jī)的ROOM1、ROOM2控制口。（注：導(dǎo)播控制盒和直播室控制盒是相同的，只是所接主機(jī)的控制口不同）3：將主機(jī)的音頻輸出（ROOM1 OUT和ROOM2 OUT）接到直播調(diào)音臺(tái)的某一線路輸入模塊上（平衡接法，若調(diào)音臺(tái)是不平衡輸入，請(qǐng)將連接主機(jī)的6.35mm話筒插頭中環(huán)懸空），而主機(jī)音頻輸入（ROOM1 IN和ROOM2 IN）則必須取自直播調(diào)音臺(tái)的輔助輸出（AUX OUT），同時(shí)應(yīng)將直播調(diào)音臺(tái)熱線輸入模塊的對(duì)應(yīng)輔助AUX控制音量調(diào)到0（最小），這樣做是為了避免有害聲反饋。混合輸出（MIX OUT）可用來(lái)接功放供導(dǎo)播室監(jiān)聽。4：消測(cè)音調(diào)試 消側(cè)音調(diào)節(jié)開關(guān)和電位器位置圖在正式使用前必須進(jìn)行消測(cè)音調(diào),將音頻測(cè)試信號(hào)（工作電平）通過線路輸入加至熱線裝置，而將熱線裝置的線路輸出（ROOM OUT）連接一個(gè)電子毫伏表，撥通某一路電話并切入（具體操作方法見下文），可看到毫伏表有一個(gè)小的讀數(shù)，打開機(jī)箱，按圖3調(diào)節(jié)該路相應(yīng)的消側(cè)音匹配電阻和電容（通過撥動(dòng)開關(guān)控制，2進(jìn)制，如圖位置左邊為高位，右邊為低位，2200PF到0.2uF共26種組合），使毫伏表讀數(shù)最小。反復(fù)調(diào)試并完成另外3路的調(diào)整。5：通話過程中將SEND LEVEL調(diào)至合適的地方使熱線聽眾受話音量適中。6：內(nèi)部通話的安裝與調(diào)整：導(dǎo)播控制盒和直播室控制盒安裝后就可使用內(nèi)部通話，使用方法：按住“TALK”按鈕，對(duì)著話筒講話，對(duì)方即可聽到，揚(yáng)聲器音量調(diào)節(jié)可通過上方小孔（SPEECH LEVEL）插入螺絲刀微調(diào)實(shí)現(xiàn)；在直播室中，揚(yáng)聲器不能發(fā)聲，可在后面板插入6.35兩芯插頭（單聲道），將揚(yáng)聲器信號(hào)引至調(diào)音臺(tái)或耳機(jī)分配器，通過耳機(jī)監(jiān)聽。操作方法：●　來(lái)電:當(dāng)某路有電話打入時(shí),該路電話機(jī)振鈴,導(dǎo)播控制盒上相應(yīng)的發(fā)光管會(huì)閃亮,表示有電話打入,導(dǎo)播可接聽這一路電話.●　候播:當(dāng)導(dǎo)播接聽電話后決定切入該路時(shí),只要按一下控制盒上相應(yīng)這一路的按鈕,綠燈亮,此時(shí),熱線聽眾可聽到節(jié)目實(shí)況,但暫時(shí)還不能參與節(jié)目.若導(dǎo)播欲將某路退出候播狀態(tài)時(shí),只需按一下,綠燈熄滅,即退出候播狀態(tài).●　播出:主持人根據(jù)直播控制盒上綠燈的指示,按一下相應(yīng)的按鈕,綠燈變紅燈,熱線聽眾開始參與節(jié)目.●　退出:當(dāng)通話結(jié)束后,主持人再按一下按鈕,紅燈變成閃動(dòng)的綠燈,進(jìn)入退出狀態(tài),提醒導(dǎo)播切出電話,導(dǎo)播看到閃動(dòng)的綠燈后,按一下該路按鈕,切出電話.主持人也可按住按鈕不放,1秒鐘后,紅燈熄滅,自動(dòng)切出電話.● 多方通話:在某路進(jìn)入播出狀態(tài)時(shí),再切入一路或多路,實(shí)現(xiàn)多方通話,可進(jìn)行討論問題等活動(dòng),操作方法同單路.● 通話保持:主持人在和某位聽眾通話時(shí),若需暫時(shí)中斷,并接聽或播打其他電話,只需使這一路暫時(shí)進(jìn)入退出狀態(tài)(閃動(dòng)的綠燈),若要恢復(fù)通話可再按一下該按鈕即可.  緊急切出:不管是導(dǎo)播還是主持人,按動(dòng)按鈕時(shí)間超過1秒,該路即自動(dòng)拆線切出.  無(wú)導(dǎo)播：使用無(wú)導(dǎo)播功能時(shí)，將主機(jī)前面板的無(wú)導(dǎo)播開關(guān)打開就可使用，來(lái)電話時(shí)直播間的控制盒對(duì)應(yīng)指示燈閃爍，主持人可直接按下對(duì)應(yīng)的按鍵就可接通聽眾熱線，并同時(shí)通過話筒可直接和聽眾交流（此時(shí)控制盒上的指示燈為常亮紅色，播出狀態(tài)），掛斷電話只要再按一下按鍵，燈熄滅表示已斷開。(在無(wú)導(dǎo)播開關(guān)右側(cè)的位置有一指示燈,燈亮無(wú)導(dǎo)播功能取消,燈熄滅無(wú)導(dǎo)播功能起用)

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介: 經(jīng)過多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。項(xiàng)目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場(chǎng)：未來(lái)5年，AUV年需求量5~10倍的增長(zhǎng)，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設(shè)施無(wú)人值守、海洋工程服務(wù)、海洋觀測(cè)網(wǎng)等。軍用市場(chǎng)：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時(shí)發(fā)展，未來(lái)海上戰(zhàn)爭(zhēng)逐漸走向無(wú)人化，各種海洋機(jī)器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術(shù)有限公司、青島海力旭機(jī)電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)編號(hào):ZL200810237864.X 201510789501.7技術(shù)成熟度:通過中試技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

經(jīng)過多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。

成果介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式主要有氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)三種。其中，液壓驅(qū)動(dòng)具有功率密度高的特點(diǎn)。近年來(lái)，隨著電液伺服技術(shù)的發(fā)展，電液驅(qū)動(dòng)裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展，越來(lái)越多地 應(yīng)用于機(jī)器人中，較為著名的有美國(guó)波士頓動(dòng)力公司開發(fā)的機(jī)器人系列，但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)還沒有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強(qiáng)為10MPa。在額定壓強(qiáng)下，輸出扭矩可達(dá)75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機(jī)器人的步行要求）；密封良好，無(wú)外泄漏。采用該驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)研制了兩足步行樣機(jī)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，關(guān)節(jié)跟蹤精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，能夠滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)要求