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本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

以天然高分子殼聚糖、透明質酸等為原料對其進行改性使其溶解在水、油（普通有機溶劑）等類衍生物，擴大了其作為生物醫用材料的應用。然后還以新的生物材料制備方法光聚合方法、電紡絲方法、超臨界聚合等方法對改性后的衍生物進行加工，使得其可以應用在生物醫用材料如皮膚燒傷敷料、藥物控釋、人工組織工程支架等生物材料領域。并且還開展了光固化超硬、超耐磨、自清潔材料，光聚合藥物緩釋材料，光聚合有機高分子納米微顆粒，光聚合信息存儲材料等項目的研究。 溶解性：可溶解水、乙醇等12種有機溶劑；聚合速率，可光聚合殼聚糖單體最大轉化率92%，聚合速率12秒；制備材料為無毒。用于食品包裝等，生物醫藥，生物醫用材料等，開發前景使用性能優良，具有廣闊的市場前景。以殼聚糖等為主要原材料，主要設備是常溫反應釜。若生產規模為100噸/年，設備投資約10萬元，廠房面積需300m2，動力100KW，操作人員約3人。產品綜合成本約80000～120000元/噸，市場平均售價約355000~460000元/噸，年利潤約400~600萬元，具有一定的經濟效益。

針對規模化畜禽生產中動物健康、環境衛生和牧場的廢氣排放造成的社區環境污染，以及動物源人獸共患病的流行和“超級細菌”導致的公共衛生問題，受17個國家、省部和國際合作項目資助，申請人系統地對畜禽場舍內外環境微生物監測，在國內首次闡明密集的畜禽飼養使微生物氣溶膠的含量升高、環境質量變壞、并向場舍外擴散；在國際上首次建立了病毒氣溶膠傳染模型，揭示了禽流感等4種病毒氣溶膠的發生、傳播及感染機制，認識了疫病氣源性傳染的過程與規律，豐富了流行病學理論。 從事該領域工作20余年，37名博、碩研究生參與,發表SCI論文35篇，總影響因子116，他人引用536次；檢測技術獲得2項國家發明專利；一項國家國際合作項目驗收為優秀。 （1）確認了畜禽場舍的微生物氣溶膠的來源及其傳播。即對養雞豬牛兔等場舍（共126個場）及場舍外不同距離的氣載需氧菌、厭氧菌、革蘭氏陰性菌及內毒素、真菌及真菌毒素監測，獲得了其含量及不同菌群的構成成分；揭示了養殖環境微生物氣溶膠向場舍外包括社區居民環境的擴散，在200m之內污染嚴重。借此，評估了畜禽舍環境衛生和疫病流行風險及對從業人員的傳染危害，制定了防控措施；創立了規模化生產“環境性疫病學說”；提出了舍微生物氣溶膠既是環境質量指征，又是病原傳播感染媒介的學說。 （2）闡明了源于畜禽舍的微生物氣溶膠向場舍外擴散，在國際上首次把基因組學技術應用于畜禽舍的微生物氣溶膠溯源鑒定。采用PFGE、ERIC和REP-PCR對牧場舍內外環境中分離的指示細菌溯源發現，從牧場舍外下風方向（10-200m）分離的多數微生物來源于舍內空氣或糞便（糞便中分離到的與舍內空氣中的部分大腸桿菌（雞舍34.1%、牛欄41.8%）來源相同）。揭示了牧場動物產生的微生物氣溶膠不僅在畜禽群內擴散，而且能向場舍外環境傳播。首次構建了氣源性傳染病的傳播模式，有公共衛生和流行病學意義。 （3）發現了源于動物體攜帶毒素基因的病原菌氣溶膠的發生與傳播。對養雞豬牛場（共33個）舍內、舍外環境分離的380株氣載大腸桿菌攜帶主要毒素基因的解析發現，雞舍攜帶LTa基因的菌株最多為53.85%（63/117）、豬舍攜帶LTa和STb基因的分別35%和30%、牛舍58.74%大腸桿菌攜帶1至4種毒素基因。探明了畜禽傳染病病原的傳播過程。 （4）驗證了畜禽飼養中“超級細菌”和泛耐藥菌的出現及擴散。應用分子生物技術對養雞豬牛場舍內、舍外環境分離的426株腸球菌和149株金葡菌耐藥基因鑒定，發現了傳統的超級細菌：在養雞場舍內外8株金葡菌為MRSA-耐甲氧西林金葡菌，并攜帶耐藥基因；36株腸球菌攜帶耐萬古霉素vanA或vanB基因。14.55%（62/426）的腸球菌對β-內酰胺酶類抗生素耐藥等。揭示了養殖環境耐藥菌的產生與傳播狀況和濫用抗生素導致的危害風險。 （5）確認養殖環境3%-13%氣溶膠粒子屬于PM2.5。在雞豬牛舍分別為3.7%、4.9%、13.4%的粒子Dae50＜1µm，這些粒子能夠到達肺泡，對動物及飼養員的感染危害更大。該結果為養殖環境飼養衛生管理及衛生標準的制定提供參考，豐富了感染理論。 （6）建立了AIV、NDV等病毒氣溶膠的發生、傳播及感染模型，闡明其氣源性傳染的機制與風險。

本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。

我室沈洪兵、胡志斌團隊近日在《柳葉刀-區域健康》（西太平洋）（The Lancet Regional Health-Western Pacific）發表了領銜的出生隊列的最新研究，本研究使用大規模前瞻性出生隊列，系統比較輔助生殖受孕與自然受孕子代出生缺陷率的差異，并評估輔助生殖技術的安全性。本研究的結果將為優化輔助生殖方案的選擇提供證據和線索，提高對輔助生殖受孕子代健康的關注。

本發明提供一種雷公藤內酯醇衍生物的制備方法及其產物和應用,該制備方法以雷公藤內酯醇為微生物代謝藥物,通過特殊誘導子對微生物代謝雷公藤內酯醇,同時得到多種,高產率的基于雷公藤內酯醇的羥基和或甲基化修飾的雷公藤內酯醇衍生物,這些雷公藤內酯醇衍生物具有抑制腫瘤,艾滋病和乙肝病毒的良好作用.本發明方法綠色環保,選擇性強,產率高,能夠大規模利用微生物制備雷公藤內酯醇衍生物.

表面活性劑是指具有固定的親水親油基團，在溶液的表面能定向排列，并能使表面張力顯著下降的物質。 作為一種新型的非離子型表面活性劑，聚山梨酯應用廣泛。在使用過程中，含有聚山梨酯20的廢水不可避免地進入了水體、土壤等環境。非離子表面活性劑對魚類和水生生物會產生毒性、影響其他共存有機物在環境中的遷移和降解、限制其在土壤等有機污染增效修復的應效果。建立簡單實用、快速地分析方法對研究該化合物在自然環境中的歸宿、遷移、轉化、生物效應及對其它有機污染物歸宿行為的影響等具有重要的意義。

成果描述：通過對QCM（石英晶體微天平）技術和檢測標的物的化學特性的研究，課題組成功研制出一種基于石英晶體微天平（QCM）的生物醫學農業等多領域快速低成本檢測技術新型自動檢測系統。課題組與中國農業科學院和四川大學生物治療國家重點實驗室建立了良好的長期合作關系。所研制的系統已經在中國農業科學院和四川大學生物治療國家重點實驗室的配合下完成了測試和實驗，拿到了大量實驗數據資料，完成了系統效能評估。經過實驗得到數據說明了課題組研制的測試系統具有實時性好、分辨率高、成本低、體積小、操作方便等優點。該測試系統的檢測精度可以達到納克級別。 以在重金屬檢測領域中的應用為例，國外目前對重金屬離子的定量檢測主要有紫外可分光光度法（UV）、原子吸收法（AAS）、原子熒光法（AFS）、電感耦合等離子體法（ICP）、Ｘ熒光光譜（XRF）和電感耦合等離子質譜法（ICP-MS）等。我國對重金屬污染十分重視，目前國內對重金屬離子的定量檢測主要還是借鑒國外一些常用的檢測方法。但是這些檢測方法價格普遍昂貴、操作相對繁瑣且檢測限僅可達納克（ng）級。國家每年都要花費大量的財力、人力和物力來檢測各種領域里的重金屬。該測試系統的研制成功將會提供一種全新的、低成本的、簡單有效的檢測重金屬的方法。該成果不僅可以應用于農產品中的重金屬離子檢測，其在環保和生化領域同樣擁有極大的應用前景。

自主神經系統的主要作用即是隨時調控人體各臟器功能，以使其盡快適應內外環境的改變。因此，自主神經系統的活動可視作人體基本生命活動狀況的晴雨表，作為一個嶄新的生命體征量化指標意義重大。但礙于該領域目前并非醫學研究追逐的熱點，故國內、外在自主神經功能監測設備方面均屬空白。該設備是屬于原始創新的醫療領域無創監測設備，它基于心率變異性分析的獨特算法，實現對患者自主神經功能的連續、實時、無創監測。應用范圍:在臨床領域可應用于生理狀況評估、慢性病管理、多種疾病的輔助診斷、重癥及圍手術期病人監測、心理和精神測評等。效益分析:該研究成果可轉化為醫療臨床領域的監測設備，需要醫-工學科的結合。由于心電信號采集的硬件技術已非常成熟，該研究的核心部分在于滿足臨床監測功能的心電信號分析算法。 其技術優勢在于：指標特異性高；生理基礎明確；心電信號分析算法獨特；屬無創的監測技術；監測條件簡便；所需硬件技術成熟、成本低廉；在醫療機構具有大規模推廣的價值。

N95口罩的關鍵技術在于其致密、能有效隔離病毒的濾芯層，一般的N95口罩是5層濾芯層、普通口罩可能只有兩層。南京工業大學陳蘇教授課題組的新技術讓N95口罩生產提質增效，做濾芯的新材料只需3層就可以生產N95了。他們的新技術全稱叫“熔噴無紡布材料和微流體氣噴紡絲技術”?！拔覀儓F隊前期一直致力于新型紡絲技術和無紡布材料的開發，研究出了微流體氣噴紡絲技術，可以實現超細纖維的制備，平均直徑65納米，是目前紡絲技術中生產纖維最細的，過濾隔離病毒的效果也就更好。”陳蘇介紹，傳統的紡絲技術生產出的纖維，一般直徑在幾百納米，而氣噴紡絲技術所制備的纖維直徑僅幾十納米，可以更好地隔離病毒，將氣噴紡絲的纖維膜負載在傳統的無紡布上，就實現了更優效果的N95口罩濾芯層的制備?！耙簿褪钦f，N95一般是5層濾芯層，普通口罩可能只有兩層，那么，用我們的材料（做成濾芯層）只要3層就相當于N95了。”陳蘇團隊近年來一直致力于微流體紡絲和微流體氣噴紡絲工作的研究，前期通過紡絲參數的優化、紡絲體系的探索制備了一系列功能纖維材料，其成果日前在國際材料重要期刊《Advanced Materials》（先進材料）上發表。基于前期的研究基礎，陳蘇教授掌握了紡絲關鍵技術、紡絲設備開發技術和功能纖維原理，為其產業化奠定了基礎。點擊查看原文