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研制了網(wǎng)絡(luò)化移動(dòng)機(jī)器人群編隊(duì)的分布式協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)地開(kāi)展了關(guān)于多機(jī)器人編隊(duì)尋跡控制方法、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)下多機(jī)器人通信環(huán)境的建模和協(xié)議設(shè)計(jì)兩個(gè)方面的研究；研制了基于OPNET的多機(jī)器人編隊(duì)控制仿真平臺(tái)和具有非完整約束的多移動(dòng)機(jī)器人實(shí)物演示系統(tǒng)。

本項(xiàng)目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問(wèn)題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線性等問(wèn)題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開(kāi)發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開(kāi)發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本項(xiàng)目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問(wèn)題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線性等問(wèn)題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開(kāi)發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開(kāi)發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。應(yīng)用范圍:該技術(shù)主要應(yīng)用于給水處理系統(tǒng)和污水處理系統(tǒng)的智能控制。效益分析:項(xiàng)目的研究已經(jīng)進(jìn)行了多年， 2017 年投資 1500 萬(wàn)元在南開(kāi)大學(xué)津南校區(qū)建立了 1000 噸/日污水處理廠， 為傳感器的應(yīng)用和示范創(chuàng)造十分有利的條件。

本發(fā)明公開(kāi)了一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑，包括活性組分和載體，所述活性組分為CuCl2、NiCl2中的至少一種，載體為絲光沸石。本發(fā)明還公開(kāi)了一種采用浸漬法制備所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑的方法，將絲光沸石浸漬在含有活性組分的化合物溶液中，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間后除去剩余的液體，再經(jīng)干燥、焙燒后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑。本發(fā)明制備方法中活性組分在催化劑體系中分布均勻，提高了催化劑的催化活性；且一部分CuCl2和NiCl2進(jìn)入到絲光沸石的孔道中，成為活性組分，且活性組分不易流失。本發(fā)明制備得到的催化劑適用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯，選擇性高，不需要添加腐蝕性助劑，大大降低了成本。

本成果針對(duì)油茶加工中存在的采后處理不規(guī)范、將應(yīng)用損耗大、產(chǎn)品單一等問(wèn)題，在多項(xiàng)國(guó)家和申報(bào)估計(jì)西南股的支持下，開(kāi)展油茶籽品質(zhì)編號(hào)、營(yíng)養(yǎng)構(gòu)成和特色加工等研究，明確了油茶籽營(yíng)養(yǎng)構(gòu)成和品質(zhì)變化規(guī)律，規(guī)范了采后處理技術(shù)，建立了特色低營(yíng)養(yǎng)損耗的制油工藝，研發(fā)了不同類(lèi)型新產(chǎn)品。

【發(fā) 明 人】李念光；唐于平；段金廒【摘要】本發(fā)明涉及藥物化學(xué)研究領(lǐng)域，具體涉及一類(lèi)新型的基于體內(nèi)代謝機(jī)制的燈盞乙素苷元甲基化產(chǎn)物以及它的制備方法和在防治血栓藥物中的應(yīng)用。藥理實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本發(fā)明提供的燈盞乙素苷元甲基化產(chǎn)物具有較好的溶解性以及抗氧化、抑制細(xì)胞損傷等藥理作用，可開(kāi)發(fā)成新的防治血栓性疾病的藥物。

《美國(guó)國(guó)家科學(xué)院院刊》（ PNAS）在線發(fā)表了清華大學(xué)醫(yī)學(xué)院生物醫(yī)學(xué)工程系和清華-北大生命聯(lián)合中心杜亞楠教授研究組題為“纖維化擴(kuò)展中旁張力信號(hào)介導(dǎo)的肌成纖維細(xì)胞和纖維細(xì)胞通訊”(Matrix-transmitted paratensile signaling enables myofibroblast-fibroblast crosstalk in fibrosis expansion)的研究長(zhǎng)文。該研究應(yīng)用單細(xì)胞力學(xué)刺激和體外仿生模型結(jié)合數(shù)學(xué)模型計(jì)算，系統(tǒng)探究了基質(zhì)材料介導(dǎo)的力學(xué)信號(hào)在細(xì)胞間通訊的時(shí)空作用模式、分子基礎(chǔ)，及其在纖維化發(fā)展蔓延過(guò)程中的作用，為細(xì)胞間力學(xué)信號(hào)介導(dǎo)的成纖維細(xì)胞（FB）-肌成纖維細(xì)胞(MF)互作提供了直接證據(jù)，并將這種纖維化發(fā)展進(jìn)程中基質(zhì)纖維介導(dǎo)的新型細(xì)胞間通訊模式命名為 “旁張力信號(hào)”（Paratensile signaling）。組織器官在受到損傷之后，會(huì)發(fā)生損傷修復(fù)，誘發(fā)組織纖維化。如果沒(méi)有有效的控制措施，慢性纖維化疾病會(huì)最終導(dǎo)致組織硬化，誘發(fā)器官衰竭。有研究表明，在現(xiàn)代社會(huì)死亡病例中有將近50%與組織器官的慢性纖維化相關(guān)，包括此次新冠肺炎，會(huì)伴有肺部纖維化，重癥患者纖維化進(jìn)一步蔓延可導(dǎo)致呼吸衰竭，肺部纖維化也是愈后后遺癥的重要風(fēng)險(xiǎn)因素之一。成纖維細(xì)胞的持續(xù)激活是各類(lèi)組織纖維化中的主要誘因，在組織器官受到損傷或病毒感染之后，組織內(nèi)的成纖維細(xì)胞FB會(huì)受到“旁分泌因子”（paracrine factors），例如TGF-b，PDGF等誘導(dǎo)，激活分化成為肌成纖維細(xì)胞MF，并分泌大量的細(xì)胞因子及細(xì)胞外基質(zhì)，造成更廣泛的成纖維細(xì)胞激活和組織硬化，進(jìn)而引起組織器官內(nèi)纖維化區(qū)域蔓延。除了感知化學(xué)信號(hào)，部分研究顯示體外細(xì)胞會(huì)導(dǎo)致細(xì)胞外基質(zhì)生物化學(xué)及生物物理性質(zhì)的改變，也有研究表明細(xì)胞能夠感受細(xì)胞外基質(zhì)的物理特性，比如硬度、粘彈性等并作出響應(yīng)。2017年，杜亞楠課題組發(fā)表于《自然·材料》的研究發(fā)現(xiàn)，在肝臟纖維化早期，肝竇內(nèi)皮細(xì)胞可通過(guò)膠原纖維束傳遞力學(xué)信號(hào)激活星型細(xì)胞，導(dǎo)致肝臟纖維化蔓延。但是到目前為止，纖維化進(jìn)展過(guò)程中細(xì)胞外基質(zhì)材料介導(dǎo)的細(xì)胞間力學(xué)通訊的模式是否保守，以及其在組織器官內(nèi)的蔓延模式、相關(guān)分子機(jī)制尚不明確。圖1 組織纖維化擴(kuò)展中旁張力信號(hào)介導(dǎo)的細(xì)胞間機(jī)械通訊示意圖旁張力信號(hào)包含三個(gè)過(guò)程，一、力學(xué)信號(hào)的產(chǎn)生；二、力學(xué)信號(hào)在細(xì)胞外基質(zhì)傳遞；三、周?chē)?xì)胞接受力學(xué)信號(hào)刺激作出響應(yīng)。此過(guò)程介導(dǎo)了纖維化區(qū)域在組織內(nèi)的擴(kuò)張蔓延。研究團(tuán)隊(duì)首先在單細(xì)胞和多細(xì)胞水平上，通過(guò)統(tǒng)計(jì)FB和MF細(xì)胞收縮力和互作結(jié)果，顯示細(xì)胞間存在基于膠原纖維化介質(zhì)的細(xì)胞間通訊。為了進(jìn)一步證明細(xì)胞間的機(jī)械通訊行為，團(tuán)隊(duì)建立了基于原子力顯微鏡可通過(guò)膠原纖維對(duì)單細(xì)胞施加可控、細(xì)胞級(jí)別力刺激的研究平臺(tái)，利用該平臺(tái)盡可能去除旁分泌等化學(xué)信號(hào)對(duì)細(xì)胞造成的影響。團(tuán)隊(duì)研究了來(lái)源于不同組織（肝臟、心臟和皮膚）的成纖維細(xì)胞對(duì)于旁張力信號(hào)的響應(yīng)模式，即旁張力信號(hào)作用機(jī)制的三個(gè)過(guò)程：力的產(chǎn)生-力學(xué)信號(hào)在細(xì)胞外基質(zhì)傳遞-臨近細(xì)胞感受力學(xué)信號(hào)作出響應(yīng)；研究發(fā)現(xiàn)距離施力細(xì)胞70微米 之外的細(xì)胞能在1秒之內(nèi)對(duì)旁張力信號(hào)作出響應(yīng)，并且初步證明細(xì)胞表面膠原蛋白受體Integrin/DDR2和機(jī)械力敏感鈣離子通道Pizeo1介導(dǎo)了細(xì)胞間力學(xué)信號(hào)向細(xì)胞內(nèi)生物化學(xué)信號(hào)的轉(zhuǎn)變。 基于實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步建立了基于單純旁張力的數(shù)學(xué)模擬計(jì)算方法（Fibroblast - Myofibroblast Populated Collagen Lattice model, FMPCL），利用該數(shù)學(xué)模型可重現(xiàn)體外實(shí)驗(yàn)結(jié)果，包括細(xì)胞力產(chǎn)生、膠原纖維束的聚集及旁張力信號(hào)介導(dǎo)的成纖維細(xì)胞的激活，同時(shí)可預(yù)測(cè)在單細(xì)胞、多細(xì)胞水平下細(xì)胞間作用距離對(duì)于細(xì)胞激活的程度。在細(xì)胞水平研究的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步結(jié)合微加工技術(shù)、組織工程手段和報(bào)告基因系統(tǒng)，分別構(gòu)建了可模擬纖維化蔓延界面的體外纖維化灶擴(kuò)展（ fibrotic foci expansion）模型和可模擬心臟纖維化擴(kuò)展的體外仿生模型，并結(jié)合數(shù)學(xué)仿真，發(fā)現(xiàn)在纖維化組織和正常組織交界面（border zone）存在廣泛的MF-BF細(xì)胞間旁張力通訊，導(dǎo)致界面不斷擴(kuò)展、纖維化區(qū)域蔓延。使用激光切割技術(shù)切斷介質(zhì)膠原纖維束，能夠顯著的阻斷纖維化區(qū)域的蔓延。同樣，阻斷細(xì)胞間旁張力通訊能夠抑制體外仿生模型中心臟纖維化的蔓延，證明了旁張力信號(hào)在組織纖維化擴(kuò)展蔓延中不可或缺的作用（圖2）。圖2 纖維化蔓延界面和心臟纖維化仿生體外組織模型和數(shù)學(xué)模型在纖維化蔓延界面體外（A）和數(shù)學(xué)模擬（B）仿生模型中，在未干預(yù)的情況下，纖維化區(qū)域呈現(xiàn)顯著蔓延并伴隨著成纖維細(xì)胞的激活。通過(guò)顯微切割技術(shù)切斷纖維化界面的膠原纖維阻斷旁張力信號(hào)，纖維化蔓延趨勢(shì)得到顯著抑制。同樣在模擬心臟心室壁的組織纖維化模型和數(shù)學(xué)模擬模型中（C），在未干預(yù)情況下均出現(xiàn)顯著纖維化蔓延，但是經(jīng)過(guò)小分子BAPN處理抑制膠原纖維重塑，纖維化區(qū)域的蔓延得到抑制。該研究為細(xì)胞外基質(zhì)材料介導(dǎo)的細(xì)胞間機(jī)械通訊提供了直接證據(jù)，“旁張力”細(xì)胞間通訊模式是對(duì)現(xiàn)有基于生化因子的“旁分泌”信號(hào)機(jī)制的重要補(bǔ)充（見(jiàn)視頻），為纖維化病理研究提供了新視角，為臨床干預(yù)纖維化疾病提供了新思路。清華大學(xué)醫(yī)學(xué)院生物醫(yī)學(xué)工程系教授、北大-清華生命聯(lián)合中心研究員杜亞楠為本論文通訊作者，杜亞楠研究組已畢業(yè)博士劉龍偉、碩士于鴻升為本文的共同第一作者。杜亞楠課題組已畢業(yè)博士趙輝、鄢曉君，在讀博士生龍藝、吳釗釗、尤志峰、周律等對(duì)此項(xiàng)工作有重要貢獻(xiàn)。該研究得到了北京市自然科學(xué)基金、北京市自然科學(xué)技術(shù)委員會(huì)和國(guó)家自然科學(xué)基金的資助。文章鏈接：https://www.pnas.org/content/early/2020/04/30/1910650117?from=groupmessage&isappinstalled=0

以工業(yè)發(fā)酵檸檬酸的廢棄玉米渣（含菌絲體）和食用菌工廠化栽培產(chǎn)生的大 量菌根、菌渣為原料，采用高效生物轉(zhuǎn)化和膜譜分離技術(shù)制備新一代植物源氨糖 產(chǎn)品，具有高純度、無(wú)甲殼致敏源、無(wú)腥味、無(wú)重金屬污染的特點(diǎn)，能夠促進(jìn)關(guān) 節(jié)軟骨恢復(fù)、緩解骨關(guān)節(jié)痛、輔助治療骨關(guān)節(jié)炎，是重要的醫(yī)藥和功能食品原料。 項(xiàng)目申報(bào)專(zhuān)利 13 件，其中授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利 3 件，授權(quán)實(shí)用新型專(zhuān)利 2 件；獲得省高新技術(shù)產(chǎn)品 5 個(gè)；獲國(guó)家星火計(jì)劃 1 項(xiàng)、江蘇省重大成果轉(zhuǎn)化 A 類(lèi)項(xiàng)目 1 項(xiàng)、國(guó)際科技合作計(jì)劃（中以合作項(xiàng)目）1 項(xiàng)、江蘇省重點(diǎn)技術(shù)創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目 1 項(xiàng)江蘇省綠色制造清潔生產(chǎn)及工業(yè)循環(huán)經(jīng)濟(jì)項(xiàng)目 1 項(xiàng)；獲具有國(guó)際先進(jìn)水平的省級(jí)鑒定成果 2 項(xiàng)；獲中國(guó)發(fā)明創(chuàng)業(yè)銀獎(jiǎng) 1 項(xiàng)。項(xiàng)目實(shí)施應(yīng)用單位建立了新型氨糖柔性生產(chǎn)線，生產(chǎn)的產(chǎn)品總量占國(guó)內(nèi)生產(chǎn)總量的 20%以上，近三年來(lái)新增銷(xiāo)售 11.3億元，新增利潤(rùn) 1.22 億元，稅收 5088 萬(wàn)元，出口創(chuàng)匯 5947 萬(wàn)美元。項(xiàng)目解決了原料幾丁質(zhì)含量低、提取效率低、精制工藝難等瓶頸問(wèn)題，提升了氨糖產(chǎn)業(yè)的技術(shù)水平和綜合效益。 

本發(fā)明公開(kāi)了一種氣動(dòng)光學(xué)效應(yīng)校正識(shí)別一體化實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)，統(tǒng)包括 FPGA 模塊、多核主處理器 DSP、多個(gè)協(xié)處理器 ASIC 及紅外圖像非均勻性校正片上系統(tǒng) SoC，通過(guò)上述系統(tǒng)完成氣動(dòng)光學(xué)效應(yīng)退化圖像的全圖熱輻射校正、去噪、傳輸效應(yīng)校正及目標(biāo)檢測(cè)過(guò)程。相應(yīng)的，本發(fā)明提出了一種與之對(duì)應(yīng)的方法。本發(fā)明能夠有效解決氣動(dòng)光學(xué)效應(yīng)問(wèn)題以及飛行器高速飛行條件下要求處理器在完成探測(cè)處理時(shí)間間隔短的問(wèn)題，通過(guò)采用自主研發(fā)的專(zhuān)用 A