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本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了一種基 于交互力識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動(dòng)角度矢量;(2)確定運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計(jì)算出傳動(dòng)矩 陣;(5)求得驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)空間到欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算出患者的手施加在

本發(fā)明屬于智能加工制造技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了全電數(shù)字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復(fù)雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數(shù) 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺(tái)、力傳感器、磨頭 電機(jī)、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺(tái)及 所述磨頭電機(jī)，所述磨頭連接于所述磨頭電機(jī)，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機(jī)及所述雙自由度伺服平臺(tái)。本發(fā)明 提供的全電數(shù)字化兩自由度力控磨頭裝置的自動(dòng)化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區(qū)的應(yīng) 力集中，避免了

物流業(yè)是我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，2017年全國(guó)社會(huì)物流總額為252.8萬(wàn)億元，社會(huì)物流總費(fèi)用與GDP的比率達(dá)14.6%。物流裝卸時(shí)間耗時(shí)巨大，如海運(yùn)裝卸約占總運(yùn)輸時(shí)間50%，降低物流裝卸時(shí)間對(duì)千提高物流效率具有重大意義。叉車(chē)作為物流業(yè)裝卸、堆跺搬運(yùn)環(huán)節(jié)中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運(yùn)中占據(jù)核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中具有重要意義。 項(xiàng)目實(shí)施前，國(guó)內(nèi)高端叉車(chē)技術(shù)被國(guó)外壟斷，長(zhǎng)期依賴(lài)進(jìn)口，國(guó)產(chǎn)叉車(chē)搬運(yùn)效率燃油能耗高，舉力密度低，設(shè)計(jì)制造周期長(zhǎng)，不能滿足市場(chǎng)的迫切需求，嚴(yán)重制約我國(guó)物流業(yè)的快速發(fā)展。 浙江大學(xué)團(tuán)隊(duì)在國(guó)家科技支撐計(jì)劃、浙江省重大科技專(zhuān)項(xiàng)的支持下，依托流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、國(guó)家認(rèn)定企業(yè)技術(shù)中心、國(guó)家認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室的國(guó)家一流創(chuàng)新載體，圍繞新型節(jié)能高效叉車(chē)的設(shè)計(jì)、動(dòng)力匹配、強(qiáng)度與振動(dòng)、梊成控制方面展開(kāi)技術(shù)攻關(guān)，完成了A、R、XF、X系列叉車(chē)的研制，典型產(chǎn)品節(jié)能10％以上，效率提高20%。項(xiàng)目成果成功實(shí)現(xiàn)了重大技術(shù)創(chuàng)新，具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，總體技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，產(chǎn)品成功應(yīng)用于港口、機(jī)場(chǎng)、大型電商物流倉(cāng)庫(kù)等重要場(chǎng)合，實(shí)現(xiàn)了智能化裝卸、堆跺和短距搬運(yùn)，極大提高物流效率，為我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出重大貢獻(xiàn)。

該成果運(yùn)用 5S 技術(shù)和數(shù)學(xué)建模技術(shù)，構(gòu)建作物產(chǎn)量及長(zhǎng)勢(shì)預(yù)測(cè)模型，同時(shí)構(gòu)建了土壤有機(jī)質(zhì)及冠層主要營(yíng)養(yǎng)元素的監(jiān)測(cè)模型。并基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)開(kāi)發(fā)了新農(nóng)村信息化平臺(tái)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)?？刂破髟O(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測(cè)裝置，包括壓力傳感器、信號(hào)放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對(duì)軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并輸出相應(yīng)的模擬 信號(hào)；信號(hào)放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號(hào)執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過(guò)放大和濾波處理后的模擬 信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過(guò)本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

該成果涉及一種用于增強(qiáng)免疫力的石金錢(qián)龜提取物，還涉及該提取物的制備方法和由該提取物制成的制劑。腫瘤治療方法主要包括手術(shù)、化療、放療，這些傳統(tǒng)治療方法往往伴有明顯的副作用，容易造成機(jī)體免疫系統(tǒng)損傷，引發(fā)機(jī)體免疫能力下降，導(dǎo)致機(jī)體易受到病毒及致病菌的侵入而加重病情甚至死亡。為了提高腫瘤的治愈率，增強(qiáng)機(jī)體的免疫力是一種行之有效的的方式。提供一種有助于腫瘤病人術(shù)后增強(qiáng)免疫力的保健食品或者特醫(yī)食品，其不僅有增強(qiáng)免疫力的作用，而且還能提供人正常生活所需的主要營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)。 市場(chǎng)預(yù)期：隨著環(huán)境污染越來(lái)越嚴(yán)重，腫瘤的發(fā)病率呈現(xiàn)逐年上升趨勢(shì)，伴隨人們生活水平的提高以及健康理念日趨成熟，該類(lèi)產(chǎn)品可滿足特殊消費(fèi)者的多種需求，具有廣闊的市場(chǎng)前景，預(yù)期銷(xiāo)售額可達(dá)500-1000萬(wàn)每年。 （注：本項(xiàng)目發(fā)布于2019年）

一種背靠背結(jié)構(gòu)電壓型變流裝置的雙脈沖寬度調(diào)制控制器,其特點(diǎn)是:它包括由兩套結(jié)構(gòu)相同的數(shù)字信號(hào)處理器電路,現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列電路,同步單元電路,模數(shù)A/D轉(zhuǎn)換調(diào)理電路,過(guò)壓,過(guò)流調(diào)理電路,串口通信電路,故障,狀態(tài)指示電路和控制電源電路組成.數(shù)字信號(hào)處理器電路的數(shù)字信號(hào)處理器DSP用來(lái)模數(shù)轉(zhuǎn)換,上層控制算法,底層控制中脈沖寬度調(diào)制脈沖生成及串口通信控制;數(shù)字信號(hào)處理器電路與現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列電路兩個(gè)輸入輸出I/O口相連接,用來(lái)數(shù)字信號(hào)處理器電路和現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列電路之間工作狀態(tài)通信;具有通用性強(qiáng),硬件電路無(wú)需更改的前提下,只須通過(guò)編程即可適應(yīng)于不同的應(yīng)用場(chǎng)合;具有控制精度高,電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,集成度高等優(yōu)點(diǎn).

本發(fā)明提供一種經(jīng) GPU 加速的浸沒(méi)邊界-格子玻爾茲曼流固耦合模擬方法，步驟如下：在專(zhuān)業(yè)前處 理軟件中建立待測(cè)結(jié)構(gòu)體及其內(nèi)部流體的浸沒(méi)邊界體型，并劃分邊界網(wǎng)格以供程序讀?。怀绦蜃x取邊界 體型數(shù)據(jù)，設(shè)置所需測(cè)量點(diǎn)的邊界條件和程序模型參數(shù)；根據(jù)邊界當(dāng)前時(shí)刻構(gòu)型和參考構(gòu)型利用有限元 法計(jì)算邊界施加在流體上的作用力；將邊界的作用力經(jīng)由狄拉克函數(shù)擴(kuò)散至周邊流體；利用格子玻爾茲 曼方法求解攜帶外力項(xiàng)的納維-斯托克斯方程；同樣經(jīng)由狄拉克函數(shù)將流體速度插值到邊界上得到邊界 的移動(dòng)速度，進(jìn)而更新邊界位置；重復(fù)步驟 3-6，直至達(dá)到計(jì)算終點(diǎn)。本發(fā)明能夠處理任意形狀的結(jié)構(gòu) 體，計(jì)算過(guò)程中不需要重構(gòu)底層流體網(wǎng)格，計(jì)算效率高。 

針對(duì)國(guó)內(nèi)外低 C/N 城市污水處理中氮磷難以達(dá)標(biāo)及能耗高的技術(shù)難題，本成果經(jīng)過(guò) 10 余年的潛心研究與工程實(shí)踐，提出了 1 個(gè)原創(chuàng)理論與方法，突破了 3 項(xiàng)新技術(shù)應(yīng)用的瓶頸，開(kāi)發(fā)并集成了 4 個(gè)低 C/N 比城市污水脫氮除磷改良工藝及過(guò)程控制技術(shù)，共獲得 28 項(xiàng)授權(quán)的發(fā)明專(zhuān)利，發(fā)表論文 100 余篇 (SCI50 余篇 )，出版 2 本專(zhuān)著，獲 2 次全國(guó)優(yōu)秀博士學(xué)位論文提名獎(jiǎng)，2 項(xiàng)國(guó)家級(jí)火炬計(jì)劃項(xiàng)目。本成果為低 C/N 比城市污水連續(xù)流脫氮除磷提供了多角度、全方位的綜合性解決方案，填補(bǔ)了我國(guó)在此項(xiàng)技術(shù)研究領(lǐng)域的空白，形成了具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的污水脫氮除磷技術(shù)。