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復(fù)合升降機(jī)器人將移動(dòng)底盤(pán)、豎直導(dǎo)軌、機(jī)械臂、視覺(jué)傳感器、末端工具通過(guò)主控模塊集成于一體。與傳統(tǒng)形式的復(fù)合機(jī)器人相比，增加了升降系統(tǒng)，進(jìn)一步擴(kuò)展了機(jī)器人的工作空間。同時(shí)在機(jī)械臂末端不僅配備了執(zhí)行工具，還集成了一款開(kāi)源的3D視覺(jué)傳感器，保證機(jī)器人在充足的工作空間下，具有更高的任務(wù)準(zhǔn)確性和靈活性。

本實(shí)用新型涉及一種吸頂升降床，解決了現(xiàn)有的升降床升降結(jié)構(gòu)技術(shù)復(fù)雜、成本高的問(wèn)題。本裝置包括頂架，頂架下方吊設(shè)有床體，其特征在于，所述頂架為固定在室內(nèi)墻頂?shù)姆叫慰蚣埽敿艿乃慕欠謩e垂設(shè)有吊裝床體四角的拉索，所述頂架其中一端邊框的內(nèi)側(cè)固定有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸上通過(guò)牽引索連接滑桿的前側(cè)面，所述頂架吊裝床體的四條拉索分別通過(guò)若干定滑輪轉(zhuǎn)向后連接滑桿的后側(cè)面。本實(shí)用新型采用牽引索通過(guò)滑桿同步牽引床體四角的牽引結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，安裝方便；同時(shí)，床體上設(shè)置氣囊組成的壓力感應(yīng)層，能監(jiān)測(cè)人體睡眠習(xí)慣。

本專(zhuān)利公開(kāi)了一種手動(dòng)便攜式輪椅升降裝置，屬于民用技術(shù)領(lǐng)域。該裝置由下滑槽桿、座位前框架、側(cè)升降叉組、上滑槽桿、座位后框架、平面升降叉組、升降絲杠組件、定位軸、升降叉組連接銷(xiāo)、定位軸座等零部件組成。它針對(duì)輪椅座位可升降這一需求進(jìn)行人性化設(shè)計(jì)，使用者可根據(jù)需要通過(guò)搖柄旋轉(zhuǎn)升降絲杠帶動(dòng)固定在座位前框架上的升降螺母做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，并驅(qū)動(dòng)座位前框架前后移動(dòng)并通過(guò)定位軸帶動(dòng)兩側(cè)的側(cè)升降叉組做收放運(yùn)動(dòng)，該運(yùn)動(dòng)又促使座位前框架和座位后框架上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)輪椅座位的升降功能。本發(fā)明可以通過(guò)對(duì)側(cè)升降叉組叉桿尺寸以及上滑槽桿、下滑槽桿長(zhǎng)槽尺寸或滑塊移動(dòng)區(qū)間等的慣用設(shè)計(jì)手法來(lái)改變所期望的升降高度，因此，能夠方便地保證使用者在輪椅上升后坐在座位上的高度約等于正常人站立的高度，從而提高殘疾人的生活自理能力；此外，本裝置仍具有便攜特性。

繩索升降器是由特殊輪系傳動(dòng)、高能量密度電池組、電機(jī)及其控制部分組成的機(jī)電一體化設(shè)備，該設(shè)備及其攜帶的負(fù)載可實(shí)現(xiàn)沿繩索的、可控的、雙向（攀升和下降）運(yùn)動(dòng)。作為輔助運(yùn)動(dòng)載體工具，在單兵作戰(zhàn)，高山攀登、快速救援、地震等搶險(xiǎn)救災(zāi)、高建筑物的探傷維護(hù)、斜拉橋拉索探傷維護(hù)等方面有廣泛的應(yīng)用前景。 北航機(jī)器人研究所研發(fā)的高速大負(fù)載繩索升降器在性能參數(shù)上達(dá)到的國(guó)內(nèi)外同類(lèi)產(chǎn)品的先進(jìn)水平。主要性能參數(shù)如下：1. 自重：不大于20 kg （含電池，不含繩索安全帶、電池充電器等）；2. 外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高(mm) 不大于450×450×350；3. 最大有效負(fù)荷：不小于180Kg；4. 上升最大速度為：80 m/min；5. 下降最大速度為： 100m/min；6. 續(xù)航能力：最大載荷下垂直爬升距離不小于200m；7. 從0到全速的無(wú)級(jí)調(diào)速； 8. 充電時(shí)間：不多于45分鐘（電池按從5%充到85%計(jì)算）；9. 電池可充電次數(shù)不少于500次（電量按不少于85%計(jì)算）。

本實(shí)用新型涉及用于車(chē)頂帳篷的升降裝置。其包括上伸縮臂、下伸縮臂、絲杠、第一絲母、第二絲母和驅(qū)動(dòng)裝置，上伸縮臂的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接于帳篷的上箱上，其底部分別與第一絲母和第二絲母轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一絲母和第二絲母套裝于絲杠上，且對(duì)稱(chēng)分布；第一絲母和第二絲母分別與絲杠組成滾珠絲杠副，下伸縮臂與上伸縮臂的結(jié)構(gòu)相同，驅(qū)動(dòng)裝置與絲杠的連接處位于第一絲母和第二絲母中間。通過(guò)絲杠中置，其轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一絲母和第二絲母橫向同時(shí)移動(dòng)，帶動(dòng)上伸縮臂和下伸縮臂伸縮，實(shí)現(xiàn)帳篷上箱和下箱的開(kāi)合；通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置解決了手動(dòng)升降帳篷的缺陷；整個(gè)升降裝置在升降過(guò)程中始終對(duì)稱(chēng)，更好的保證了帳篷的平衡和穩(wěn)定。

本實(shí)用新型涉及一種同步驅(qū)動(dòng)升降裝置，它通過(guò)同步帶把主、從兩側(cè)的滾珠絲杠連接起來(lái)，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)一側(cè)的滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，再由同步帶把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同步地傳遞給另一側(cè)的滾珠絲杠，同步驅(qū)動(dòng)移動(dòng)單元作豎直向的升降運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型特別適用于較大跨距的升降運(yùn)動(dòng)，能夠有效地避免單絲杠驅(qū)動(dòng)帶來(lái)的偏載問(wèn)題，又不需要復(fù)雜算法對(duì)雙伺服電機(jī)進(jìn)行同步控制。由于充分地利用了同步帶的同步性能和緩沖作用，使得本實(shí)用新型具有了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易、同步精度高、無(wú)卡死及穩(wěn)定迅速等特點(diǎn)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹RNF方形--螺旋升降器1、RNF系列共有11 個(gè)型號(hào)：分別為RNF016、RNF018、RNF020、RNF030、RNF040、RNF055、RNF060、RNF070、RNF080、RNF100和RNF120；2、傳動(dòng)速度有兩種速比對(duì)應(yīng)兩種速度，分別為快速（字母N代表）與慢速（字母L代表），在N速度下，輸入蝸桿每轉(zhuǎn)一圈，絲桿升降1mm，當(dāng)輸入轉(zhuǎn)數(shù)為1500RPM時(shí)，絲桿升降速度為1500mm/min，在L速度下,輸入蝸桿每轉(zhuǎn)一圈，絲桿升降0.25mm，即當(dāng)輸入轉(zhuǎn)數(shù)為1500RPM時(shí)，絲桿升降速度為375mm/min。如該系列產(chǎn)品配滾珠絲桿，則定為RNFK與之區(qū)分。配滾珠絲桿的速度，取決于蝸輪蝸桿的速比與滾珠絲桿的導(dǎo)程大小。若要使用更高速的升降器,建議用戶(hù)選用我司研發(fā)的RNS系列。其速度最快可達(dá)12000mm/min。請(qǐng)參考RNS系列參數(shù)。3、公差與背隙   （1）RNF升降器殼體為長(zhǎng)方體，上下安裝面和左右兩側(cè)都進(jìn)行了平面水平加工，符合安裝標(biāo)準(zhǔn)。    （2）梯形絲桿的軸向間隙可達(dá)0.15mm，徑向間隙0.2mm，絲桿外徑與導(dǎo)向套直徑之間的游離間隙為0.2mm，滾珠絲桿的間隙取決于使用不同精度等級(jí)的絲桿。   （3）蝸輪蝸桿背隙，N速度下蝸桿輸入軸背隙為正負(fù)3度，L速度下，蝸桿輸入軸背隙為正負(fù)5度。4、側(cè)向力：升降器僅用于與機(jī)座安裝面垂直升降作用于傳動(dòng)負(fù)載，原則上不允許受側(cè)向力。任何大小的側(cè)向力都會(huì)影響升降器的壽命。甚至直接給升降器有致命的打擊。在使用中，建議用戶(hù)將任何可能出現(xiàn)的側(cè)向力由外部導(dǎo)軌或?qū)е惺堋?、自鎖性：RNF系列升降器內(nèi)部為蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，具有自鎖功能。自鎖性能主要限決于升降器螺桿導(dǎo)程大小和蝸輪蝸桿傳動(dòng)比、潤(rùn)滑作用以及安裝使用環(huán)境的溫度、振動(dòng)力大小和安裝位置的影響。使用大導(dǎo)程或雙導(dǎo)程絲桿以及滾珠絲桿，在慣性作用下，其絲桿自鎖性能較差或幾乎無(wú)自鎖功能。因此在該種情況下，建議用戶(hù)配剎車(chē)電機(jī)或輸入軸加裝剎車(chē)。6、螺桿防旋轉(zhuǎn)裝置：?jiǎn)闻_(tái)使用時(shí)，升降負(fù)載無(wú)導(dǎo)軌或?qū)е鶗r(shí)，絲桿會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)而不升降，特別是輕負(fù)載時(shí)，只會(huì)原位置旋轉(zhuǎn)，達(dá)不到升降目的。此時(shí)