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本發(fā)明公開了一種用于相似模擬試驗的自移式布料及振實裝置，包括振動底板、可調(diào)導(dǎo)向裝置、振動電機(jī)、可伸縮立柱、牽引裝置、提升裝置、布料裝置、鎮(zhèn)壓輥和懸掛連桿。振動底板上平行安裝有兩個振動電機(jī)，用于振實試驗材料；可調(diào)導(dǎo)向裝置可實現(xiàn)其導(dǎo)向輪的換向；提升裝置用于實現(xiàn)振動底板或本發(fā)明的整體升降，牽引裝置通過可伸縮立柱和提升裝置的共同作用可實現(xiàn)本發(fā)明整體移動行走；位于牽引裝置后端的布料裝置用于試驗材料的充填和分布；鎮(zhèn)壓輥用于試驗材料的整平和初步壓實。本發(fā)明可替代人工實現(xiàn)相似模擬試驗時試驗材料的布料與振實，提高試驗材料層夯實時的平整度、均勻度和緊實度，提高試驗的工作效率和結(jié)果的精準(zhǔn)度。

目前管-管正交相貫形成的相貫曲線的直接軌跡插補算法、插補速度穩(wěn)定性控制等基礎(chǔ)理論工作所取得的研究成果已經(jīng)在國際期刊、國內(nèi)期刊和國際會議上發(fā)表論文6篇，其中SCI收錄1篇，EI收錄5篇。針對相貫曲線自動焊接數(shù)控裝備技術(shù)，建立了焊接機(jī)器人與工件的模型。根據(jù)相交管道的幾何模型及相貫處負(fù)責(zé)模態(tài)，開發(fā)了電焊槍姿態(tài)及軌跡的控制策略。用齊次變換矩陣分析了焊縫特征和焊槍姿態(tài)，得出了主管旋轉(zhuǎn)角的變化規(guī)律及焊槍與世界坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系。利用MATLAB 和DirectX對相貫管道的幾何模型和焊接過程的運動模型進(jìn)行了仿真。通過實驗驗證，該自動焊接可以用于主管旋轉(zhuǎn)式相貫曲線自動焊接的實時插補或離線編程。這些研究成果包括相貫曲線二、三、四坐標(biāo)聯(lián)動直接插補算法及插補速度穩(wěn)定性控制，為本課題的研究打下了堅實的前期工作基礎(chǔ)。

研發(fā)階段/n鋁合金表面反應(yīng)噴涂及攪拌摩擦焊接的復(fù)合涂層及其制備方法　　本發(fā)明涉及一種鋁合金表面Ａｌ２Ｏ３＋ＴｉＢ２＋Ａｌ復(fù)合涂層及其制備方法，該復(fù)合涂層采用熱噴涂方法，在鋁合金表面反應(yīng)合成Ａｌ２Ｏ３＋ＴｉＢ２＋Ａｌ復(fù)合涂層，熱噴涂粉末組成的質(zhì)量百分比為：２０％～４０％的Ａｌ粉末、３０％～５０％的ＴｉＯ２粉末、２０％～５０％的Ｂ２Ｏ３粉末，各組分之和為１００％；粉末粒度５～２０μｍ。再將涂層經(jīng)過攪拌摩擦焊接，使涂層中的孔隙消除，涂層的致密度提高；涂層中的Ａｌ產(chǎn)生強(qiáng)烈的塑性變形，并發(fā)生再結(jié)晶，晶粒細(xì)化，

一種用于輪式機(jī)器人的萬向輪浮動結(jié)構(gòu)， 其特征是在車體下端連接兩 個驅(qū)動輪，車體的下前段連接前萬向輪，車體的下后段連接后萬向輪，車 體后上端連接彈簧座，彈簧座連接滑座和彈簧，螺塞連接彈簧，彈簧座和 滑座通過長螺釘和螺釘固定連接在車體上。 本實用新型的優(yōu)點： （1）結(jié)構(gòu)支撐面積大，平穩(wěn)不易傾覆； （2）在地面不平整時，也能保證四輪同時著地，并且運動靈活； （3）浮動萬向輪與地面間的接觸力調(diào)節(jié)方

一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 與傳統(tǒng)人工焊接技術(shù)相比，激光焊接技術(shù)具備加工精度高、加工速度快、加工質(zhì)量穩(wěn)定等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于制造加工行業(yè)，隨著激光加工技術(shù)以及焊接機(jī)器人系統(tǒng)的不斷發(fā)展，激光焊接機(jī)器人技術(shù)也因此得到了發(fā)展。激光焊接技術(shù)搭配上智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，可以代替人工焊接，實現(xiàn)焊接過程的自動化。藍(lán)光半導(dǎo)體與光纖激光復(fù)合焊接機(jī)器人系統(tǒng)配合上數(shù)控設(shè)備能實現(xiàn)生產(chǎn)制造的全自動化，擁有著生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)產(chǎn)品質(zhì)量好以及可以在人不適合的工作環(huán)境下運行等優(yōu)點，可以完美符合這一需求。藍(lán)光半導(dǎo)體激光器產(chǎn)生的450nm藍(lán)光在銅材料焊接上有不可比擬的優(yōu)勢，適用于銅等金屬材料的高吸收率使得焊接熱影響區(qū)減小，同時恰當(dāng)功率的藍(lán)光激光焊接時可以避免高功率光纖激光焊接時產(chǎn)生的飛濺影響，而這也是在汽車動力電池、航空航天和電氣等高精細(xì)度要求的領(lǐng)域中藍(lán)光半導(dǎo)體激光焊接最強(qiáng)有力的優(yōu)勢。

本發(fā)明公開了一種用于窄間隙焊接的能自動調(diào)節(jié)導(dǎo)電咀伸出長 度的焊槍，尤其適用于激光-電弧復(fù)合焊。它包括噴咀、氣體分流器、 導(dǎo)電咀、高度傳感器、中央處理器以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)；氣體分流器上開有 裸露在外的出氣孔，氣體分流器通過保護(hù)噴咀的緊箍力防止滑落；導(dǎo) 電咀呈扁平狀，與氣體分流器相連，在導(dǎo)電咀端部安裝兩個對稱布置 的高度傳感器，用以檢測它與焊縫表面之間的距離；中央處理器根據(jù) 高度傳感器的采集信號控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)以調(diào)節(jié)導(dǎo)電咀的伸長和收縮。本 發(fā)明可以通過高度傳感器檢測焊縫底部與導(dǎo)電咀之間的距離，以自動 調(diào)節(jié)導(dǎo)電咀伸出的長度，保證焊絲干伸長在合理的范圍內(nèi)，使得在激 光-電弧復(fù)合焊過程中電弧能穩(wěn)定存在，最終實現(xiàn)厚板的高質(zhì)量焊接。

苯乙烯單體是一種重要的有機(jī)化工原料，主要用于聚苯乙烯(PS)、ABS樹脂、丁苯橡膠、 不飽和樹脂等產(chǎn)品的生產(chǎn)。相對來說國內(nèi)苯乙烯生產(chǎn)裝置規(guī)模偏小，優(yōu)化運行技術(shù)在苯乙烯行 業(yè)的應(yīng)用相對落后，缺乏國際競爭力。為了改變這一現(xiàn)狀，本項目綜合應(yīng)用化學(xué)工程技術(shù)、建 模技術(shù)、計算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、數(shù)據(jù)分析處理技術(shù)及優(yōu)化技術(shù)，針對乙苯脫氫制苯乙烯工業(yè)生產(chǎn)裝 置的實際情況，開展烷基化制乙苯過程的機(jī)理建模、烷基化產(chǎn)物精餾過程的機(jī)理建模、乙苯脫 氫制苯乙烯反應(yīng)過程的機(jī)理建模、乙苯脫氫制苯乙烯產(chǎn)物精餾過程的機(jī)理建模、以及基于上述 模型的工業(yè)裝置關(guān)鍵工藝參數(shù)操作特性研究，完成苯乙烯裝置在線優(yōu)化運行技術(shù)的研發(fā)；并通 過工業(yè)裝置實際應(yīng)用，在滿足裝置約束的前提下，使得生產(chǎn)裝置更加接近于約束邊界的條件運 行，實現(xiàn)裝置運行過程中物耗和能耗的降低與生產(chǎn)效益的最大化。此外，開發(fā)了優(yōu)化系統(tǒng)的界 面，操作人員在瀏覽器端就可以按要求輸入優(yōu)化系統(tǒng)所需的參數(shù)，提交完畢后，優(yōu)化系統(tǒng)會根 據(jù)輸入的參數(shù)計算出優(yōu)化值。根據(jù)系統(tǒng)給出的優(yōu)化操作值，調(diào)整現(xiàn)場的相關(guān)參數(shù)指導(dǎo)了苯乙烯 全流程的調(diào)優(yōu)，實現(xiàn)了裝置的節(jié)能降耗。 該項目在齊魯石化20萬噸/年乙苯/苯乙烯裝置上實施以后，烷基化反應(yīng)產(chǎn)物分離過程蒸汽 消耗降低了2.7%，乙苯脫氫反應(yīng)過程蒸汽消耗降低了2.6%，脫氫反應(yīng)產(chǎn)物分離過程蒸汽消耗降 低了2.1%，綜合能耗降低2.3%，各項技術(shù)和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)達(dá)到了令人滿意的效果，經(jīng)過技術(shù)科經(jīng)濟(jì) 核算，可凈創(chuàng)直接經(jīng)濟(jì)效益425.6萬元/年。

項目成果/簡介:項目針對術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后全周期的 MIS-TKA 機(jī)器人綜合解決方案，突破柔順 7 自由度機(jī)械臂與精細(xì)操作 2 自由度末端執(zhí)行器，個性化虛擬導(dǎo)板以及安全手術(shù)操控技術(shù)，基于圖像配準(zhǔn)的增強(qiáng)現(xiàn)實手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)，術(shù)中下肢力線定量檢測與修正、以及個性化術(shù)后評估技術(shù)；研制出具有術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中導(dǎo)航與機(jī)器人操控、術(shù)后評估、以及安全保障的專科型 MIS-TKA 機(jī)器人樣機(jī)系統(tǒng)，建立 MIS-TKA 機(jī)器人手術(shù)流程規(guī)范與安全、有效性評估體系。項目階段:已成功研制出脊柱微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，并開展臨床試驗效益分析:膝關(guān)節(jié)損傷是骨科學(xué)的主要組成部分，且由于其周圍毗鄰重要神經(jīng)、血管，不恰當(dāng)?shù)氖中g(shù)操作往往會導(dǎo)致嚴(yán)重后果。微創(chuàng)全膝關(guān)節(jié)置換技術(shù)手術(shù)創(chuàng)傷小，術(shù)后恢復(fù)快，深受患者好評。但該技術(shù)嚴(yán)重限制 了手術(shù)切口，手術(shù)視野小、操作空間窄、骨性標(biāo)志顯露差對醫(yī)生提出了更高的要求。本項目從微創(chuàng)全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)外科臨床出發(fā)，針對術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后三個階段提出智能化、機(jī)器人化手術(shù)方案，將微創(chuàng)精準(zhǔn) TKA 手術(shù)提升到智能化水平，推動 TKA 機(jī)器人手術(shù)技術(shù)、TKA導(dǎo)航技術(shù)、TKA 術(shù)前規(guī)劃和術(shù)后評估技術(shù)、以及智能化手術(shù)系統(tǒng)集成技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，為后續(xù)臨床驗證、產(chǎn)品化奠定堅實的技術(shù)基礎(chǔ)。

項目針對術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后全周期的 MIS-TKA 機(jī)器人綜合解決方案，突破柔順 7 自由度機(jī)械臂與精細(xì)操作 2 自由度末端執(zhí)行器，個性化虛擬導(dǎo)板以及安全手術(shù)操控技術(shù)，基于圖像配準(zhǔn)的增強(qiáng)現(xiàn)實手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)，術(shù)中下肢力線定量檢測與修正、以及個性化術(shù)后評估技術(shù)；研制出具有術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中導(dǎo)航與機(jī)器人操控、術(shù)后評估、以及安全保障的專科型 MIS-TKA 機(jī)器人樣機(jī)系統(tǒng)，建立 MIS-TKA 機(jī)器人手術(shù)流程規(guī)范與安全、有效性評估體系。

針對垃圾滲濾液中的COD、BOD5及氨氮濃度較高，水質(zhì)水量變化大，污染物種類繁多，可生化性差的問題，研究開發(fā)的垃圾滲濾液全量化處理工藝實現(xiàn)了零濃縮液排放，出水水質(zhì)達(dá)到《生活垃圾填埋場污染控制標(biāo)準(zhǔn)》(GB16889-2008)，該工藝基本不受水質(zhì)水量變化的影響，自動化程度高，投資成本和運行成本為目前普遍采用的膜處理工藝的1/3。該工藝已經(jīng)在渭南垃圾滲濾液處理場進(jìn)行中試，取得良好效果。該工藝技術(shù)申請國家專利2項，已授權(quán)1項。