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本發(fā)明公開(kāi)了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)。控制器設(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測(cè)裝置，包括壓力傳感器、信號(hào)放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對(duì)軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并輸出相應(yīng)的模擬 信號(hào)；信號(hào)放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號(hào)執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過(guò)放大和濾波處理后的模擬 信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過(guò)本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

該成果涉及一種用于增強(qiáng)免疫力的石金錢(qián)龜提取物，還涉及該提取物的制備方法和由該提取物制成的制劑。腫瘤治療方法主要包括手術(shù)、化療、放療，這些傳統(tǒng)治療方法往往伴有明顯的副作用，容易造成機(jī)體免疫系統(tǒng)損傷，引發(fā)機(jī)體免疫能力下降，導(dǎo)致機(jī)體易受到病毒及致病菌的侵入而加重病情甚至死亡。為了提高腫瘤的治愈率，增強(qiáng)機(jī)體的免疫力是一種行之有效的的方式。提供一種有助于腫瘤病人術(shù)后增強(qiáng)免疫力的保健食品或者特醫(yī)食品，其不僅有增強(qiáng)免疫力的作用，而且還能提供人正常生活所需的主要營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)。 市場(chǎng)預(yù)期：隨著環(huán)境污染越來(lái)越嚴(yán)重，腫瘤的發(fā)病率呈現(xiàn)逐年上升趨勢(shì)，伴隨人們生活水平的提高以及健康理念日趨成熟，該類(lèi)產(chǎn)品可滿(mǎn)足特殊消費(fèi)者的多種需求，具有廣闊的市場(chǎng)前景，預(yù)期銷(xiāo)售額可達(dá)500-1000萬(wàn)每年。 （注：本項(xiàng)目發(fā)布于2019年）

1、概述 Bt生物農(nóng)藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲(chóng)的防治，而對(duì)人畜安全無(wú)毒，不殺死害蟲(chóng)的天敵和有益生物，環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)性低，不污染環(huán)境。北京科技大學(xué)研發(fā)的生物農(nóng)藥繼承了Bt生物農(nóng)藥的優(yōu)點(diǎn)，改進(jìn)了它的不足之處，使其具有強(qiáng)勁的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。 我國(guó)雖然加入了WTO，但發(fā)達(dá)國(guó)家針對(duì)中國(guó)入世紛紛調(diào)整和提高了產(chǎn)品進(jìn)口的技術(shù)門(mén)檻，形成了“綠色壁壘”，導(dǎo)致了我國(guó)農(nóng)產(chǎn)品出口的大幅度下滑，而生物農(nóng)藥則是實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品安全生產(chǎn)與出口的重要保障，這一現(xiàn)實(shí)給生物農(nóng)藥的發(fā)展帶來(lái)了機(jī)遇和挑戰(zhàn)。 現(xiàn)在，化學(xué)農(nóng)藥殘留的危害已經(jīng)受到人們的普遍關(guān)注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運(yùn)正在走進(jìn)人們的生活，近幾年的市場(chǎng)顯示，生物農(nóng)藥的銷(xiāo)量正在以5%的速度遞增。目前，我國(guó)生物農(nóng)藥占農(nóng)藥市場(chǎng)總銷(xiāo)售額的2%左右，專(zhuān)家預(yù)言國(guó)內(nèi)近10年，20%是一個(gè)比較理想的比例，因此，生物農(nóng)藥有著巨大的發(fā)展空間，市場(chǎng)前景十分廣闊 2、項(xiàng)目的水平及特點(diǎn) 本項(xiàng)目屬于高科技項(xiàng)目，技術(shù)水平處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位，具有5大特點(diǎn)。（1）獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)，已獲得3項(xiàng)發(fā)明專(zhuān)利；（2）生產(chǎn)工藝先進(jìn)，采用雙路循環(huán)回轉(zhuǎn)固態(tài)發(fā)酵技術(shù)；（3）產(chǎn)品性能高，主要體現(xiàn)在效價(jià)高、田間有效期長(zhǎng)、殺蟲(chóng)譜寬、安全、環(huán)保等方面；（4）產(chǎn)品價(jià)格低，能夠與化學(xué)農(nóng)藥抗衡；（5）產(chǎn)品品種多，分為純Bt、綠色Bt復(fù)配和化學(xué)Bt復(fù)配三大系列，每個(gè)系列按配方、效價(jià)和劑型又可分出15個(gè)以上品種，因此，本項(xiàng)目的產(chǎn)品品種可達(dá)45種以上。 該項(xiàng)目應(yīng)用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)領(lǐng)域 （2）綠地、林地、花卉、自然風(fēng)景區(qū)的保護(hù) （3）生態(tài)園、生態(tài)基地的建設(shè)

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于測(cè)量雙柱水平開(kāi)合隔離開(kāi)關(guān)觸指夾緊力的測(cè)力觸頭。現(xiàn)有的檢測(cè)裝置都是檢測(cè)觸頭在完全閉合時(shí)的夾緊力，無(wú)法檢測(cè)到開(kāi)合閘過(guò)程中觸頭觸指壓力的變化情況。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：基座上開(kāi)有至少一個(gè)用于將其安裝在觸頭主體上的安裝孔，基座的內(nèi)部設(shè)有一可左右移動(dòng)的力傳感器；所述基座的兩側(cè)各設(shè)有一過(guò)渡座，該過(guò)渡座的外側(cè)壁上固定連接一接觸頭，所述力傳感器的左、右側(cè)分別與兩個(gè)過(guò)渡座固定連接，過(guò)渡座與基座之間存在使過(guò)渡座可左右移動(dòng)的間隙。本實(shí)用新型的測(cè)力觸頭可以替換原來(lái)的導(dǎo)電觸頭，且能夠讀出在開(kāi)合閘過(guò)程中力的變化，而不僅僅是測(cè)量合閘后的夾緊力。

深圳博升光電科技有限公司是由美國(guó)工程院院士常瑞華創(chuàng)辦的中外合資企業(yè)，致力于研究生產(chǎn)用于3D感知領(lǐng)先世界的半導(dǎo)體垂直腔體激光器（VCSEL）光芯片。博升光電的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)來(lái)自加州大學(xué)伯克利分校、斯坦福大學(xué)、清華大學(xué)等國(guó)際知名高校。其中研發(fā)團(tuán)隊(duì)來(lái)自硅谷，工程生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)來(lái)自臺(tái)灣，市場(chǎng)運(yùn)營(yíng)團(tuán)隊(duì)來(lái)自美國(guó)及中國(guó)，在產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、商業(yè)運(yùn)營(yíng)等方面經(jīng)驗(yàn)豐富。博升光電成立后即獲得業(yè)界頂級(jí)投資公司武岳峰資本、力合創(chuàng)投、嘉御資本、聯(lián)想之星等超過(guò)1億元人民幣的A輪融資。點(diǎn)擊上方按鈕聯(lián)系科轉(zhuǎn)云平臺(tái)進(jìn)行溝通對(duì)接！

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種主動(dòng)式偏振目標(biāo)增強(qiáng)的共光路全景環(huán)帶光學(xué)成像裝置，包括全景環(huán)帶偏振照明系統(tǒng)與全景環(huán)帶偏振成像系統(tǒng)；全景環(huán)帶偏振照明系統(tǒng)與全景環(huán)帶成像系統(tǒng)共光路，由全景環(huán)帶透鏡、后續(xù)鏡組、偏振分光組件及靶面依次排布組成；偏振分光組件一側(cè)的靶面為照明光源，另一側(cè)的靶面為成像相機(jī)。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了大視場(chǎng)范圍高對(duì)比度的關(guān)鍵目標(biāo)探測(cè)，利用目標(biāo)物體和背景物體保偏性能的差異，可增強(qiáng)關(guān)鍵目標(biāo)物體與背景環(huán)境的對(duì)比度，有利于目標(biāo)探測(cè)與追蹤。采用主動(dòng)成像方式可以提供更真實(shí)有效的物體保偏性能信息。本實(shí)用新型采用共光路設(shè)計(jì)，提高了對(duì)振動(dòng)等環(huán)境因素的穩(wěn)健性，裝置結(jié)構(gòu)緊湊，體量輕巧，可適用于較為惡劣的工作環(huán)境。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種間距調(diào)整裝置及視網(wǎng)膜光適應(yīng)治療儀，間距調(diào)整裝置包括連接塊，所述連接塊上設(shè)置有螺栓孔，所述螺栓孔用于實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)連接螺栓在連接塊上的連接位置可調(diào)，所述螺栓孔的形式為以下兩種形式中的任意一種：所述連接塊上的螺栓孔為條形孔，且所述條形孔的長(zhǎng)度方向平行于連接塊左右側(cè)的連線(xiàn)方向，且條形孔為通孔，所述條形孔的數(shù)量至少為一個(gè)；所述連接塊上的螺栓孔的數(shù)量至少有三個(gè)，且沿著連接塊左右側(cè)的連線(xiàn)方向，不同螺栓孔位于連接塊的不同位置，所述螺栓孔為內(nèi)螺紋孔；視網(wǎng)膜光適應(yīng)治療儀包括所述間距調(diào)整裝置。本治療儀采用如上所述的連接塊，可實(shí)現(xiàn)光源盒之間間距可調(diào)整，利于佩戴者在使用時(shí)的佩戴舒適性和利于治療療效。