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本發(fā)明公開了一種單機(jī)無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法，基于單機(jī)無窮大系統(tǒng)，進(jìn)行非線性最 優(yōu)控制設(shè)計(jì)，將單機(jī)無窮大系統(tǒng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)方程寫成單輸入單輸出仿射非線性系統(tǒng)的形式，通過坐 標(biāo)映射得一個(gè)完全可控的精確線性化后的系統(tǒng)，再根據(jù)二次型最優(yōu)控制 LQR 的設(shè)計(jì)方法求解精確線性 化后系統(tǒng)的控制量，從而得到原系統(tǒng)的非線性最優(yōu)控制器，并進(jìn)行實(shí)時(shí)在線半實(shí)物仿真，驗(yàn)證方案的實(shí) 際可行性。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單機(jī)無窮大系統(tǒng)的精確線性化，同時(shí)考慮了純數(shù)字離線仿真非實(shí)時(shí)性的情 況，通過半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于理論設(shè)計(jì)的控制器在實(shí)際真實(shí)現(xiàn)場應(yīng)用中的控制效果。通過在實(shí)際 應(yīng)用中檢查被設(shè)計(jì)控制器的效果，這有利于被設(shè)計(jì)的算法更符合實(shí)際。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

基于三維數(shù)字化信息管理系統(tǒng)的健康管理和3D打印云平臺(tái) 衛(wèi)生行業(yè)信息化建設(shè)已經(jīng)走過了二十多個(gè)年頭，IT 技術(shù)的應(yīng)用越來越成為衛(wèi)生行業(yè)前進(jìn)必不可少的助推器，IT 技術(shù)的應(yīng)用正在走向如何利用信息化技術(shù)提高醫(yī)療質(zhì)量減少醫(yī)療差錯(cuò)，如何利用信息化技術(shù)進(jìn)行醫(yī)療服務(wù)的創(chuàng)新，如何將分散的醫(yī)療資源整合，為人民提供更安全更完整的醫(yī)療服務(wù)。基于遠(yuǎn)程影像會(huì)診（

彈性體3D打印-消費(fèi)健康行業(yè)解決方案——3D打印定制鞋墊 清鋒科技的數(shù)字3D打印鞋墊（AIFeet）采用可耐受100萬次疲勞測(cè)試的EM彈性材料制成，同時(shí)細(xì)密的晶格結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也帶有力學(xué)性能，為腳掌分壓的同時(shí)保證鞋墊的支撐性，也增添了透氣的功能。 索要完整解決方案資料請(qǐng)?jiān)L問彈性體3D打印-3D打印鞋墊(luxcreo.cn)下載   一、快速定制、足底掃描 1、使用iPhone X及以上版本蘋果手機(jī)的用戶，可前往App Store下載安裝LuxScanAPP，利用前置攝像頭按步驟掃描腳部，僅需3分鐘便可完成。 LuxCare 掃描APP，僅需對(duì)腳底掃描1分鐘即可獲取足底數(shù)據(jù)   2、參數(shù)化設(shè)計(jì) 增材制造晶格設(shè)計(jì)軟件LuxStudio——不僅實(shí)現(xiàn)了多種結(jié)構(gòu)晶格的自動(dòng)生成，同時(shí)還是一款低門檻、不挑配置的“傻瓜式”通用型操作軟件，可幫助企業(yè)的小白設(shè)計(jì)師完成鞋子的參數(shù)化設(shè)計(jì)。軟件內(nèi)有16種經(jīng)過篩選的優(yōu)質(zhì)晶格，使用者通過挑選不同外觀的晶格并調(diào)整其粗細(xì)、尺寸來達(dá)到“精準(zhǔn)的軟硬度”，完成對(duì)鞋子性能的設(shè)計(jì)。可根據(jù)產(chǎn)品功能屬性需求，通過LuxStudio晶格軟件進(jìn)行參數(shù)化設(shè)計(jì)優(yōu)化和仿真，為客戶提供適合的晶格設(shè)計(jì)方案。   LuxStudio（登錄地址：https://studio.luxcreo.cn）       二、 高分子材料自主研發(fā)EM彈性材料（光敏樹脂） 清鋒擁有自主研發(fā)、全球級(jí)專利的EM高彈性材料，在回彈性、抗撕裂性、耐彎折性等方面有著異常突出的力學(xué)性能，在高彈性應(yīng)用場景都有著不錯(cuò)的表現(xiàn)。   EM+23 高彈性樹脂  EM+23是高回彈、抗撕裂性、耐低溫的類PU材料。EM+23適用于鞋中底、鞋墊、坐墊、頸枕、護(hù) 具等彈性緩沖應(yīng)用，是彈性件批量生產(chǎn)的首選材料。 EM+23 通過了《ISO 10993-10:2010 醫(yī)療器械生物學(xué)評(píng)估-第 10 部分：刺激和皮膚過敏測(cè)試》、《AFIRM RSL》、《加利 福尼亞州規(guī)則 65》和《歐盟第1907/2006號(hào)REACH法規(guī) 210種高關(guān)注物質(zhì)(SVHC)進(jìn)行篩分測(cè)試》。   EM+23 高彈性樹脂 材料資料下載：https://www.luxcreo.cn/material/1?SelectID=MQ%3D%3D&elasticNavId=Mg%3D%3D     三、快速打印 1、快速打印測(cè)試LEAP極速3D打印機(jī)Lux 系列Lux 3+、Lux 3Li+ 清鋒的3D打印定制鞋墊通過數(shù)字化產(chǎn)線將概念1：1復(fù)刻，且無需開模利用在線仿真可完成對(duì)3D打印鞋墊性能的初步測(cè)試，同時(shí)清鋒自研LEAP™極速3D打印技術(shù)，可幫助企業(yè)進(jìn)行快速開發(fā)，設(shè)計(jì)出來即可打印進(jìn)行驗(yàn)證。   四、 智能工廠批量化生產(chǎn)   清鋒的智能工廠內(nèi)軟件、硬件以及材料、設(shè)計(jì)為協(xié)同工作，搭配專屬解決方案，能夠緊跟市場需求，做到秒響應(yīng)、按訂單生產(chǎn)，減輕庫存壓力，減少成本，加速產(chǎn)品創(chuàng)新以及迭代周期，實(shí)現(xiàn)高度靈活的柔性制造。   工廠分布在全球，可有序按時(shí)按質(zhì)進(jìn)行產(chǎn)品開發(fā)和交付，企業(yè)可以在本地進(jìn)行創(chuàng)新、測(cè)試產(chǎn)品，并直接投入生產(chǎn)。清鋒的智能工廠是一個(gè)數(shù)字驅(qū)動(dòng)、云端鏈接、離散制造、低碳減排的生態(tài)系統(tǒng)。   5.“人工+自動(dòng)化檢測(cè)設(shè)備”：對(duì)于產(chǎn)品品質(zhì)，清鋒采用“人工+自動(dòng)化檢測(cè)設(shè)備”雙重工序，并對(duì)品質(zhì)檢測(cè)制定了非常嚴(yán)苛的標(biāo)準(zhǔn)。 五、權(quán)威測(cè)試 經(jīng)VICON三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)參照測(cè)試，證實(shí)清鋒科技3D 打印數(shù)字鞋墊與 腳部貼合程度好，對(duì)踝、膝和髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍的改變較為緩和，不存 在姿態(tài)的突然改變。目前3D打印鞋墊已被授予中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)“1字標(biāo)”。   六、鞋墊系列 大眾人群 透氣干爽，全晶格結(jié)構(gòu)造就足底空氣“微循環(huán)”保證腳底持久干爽； 舒適分壓，給與足弓充分支撐，幫助用戶改善通勤、久站、運(yùn)動(dòng)等的足部疼痛； 持久軟彈，高性能EM彈性材料，100萬次疲勞測(cè)試后仍保持高回彈；   足病患者 以臨床診斷為參考，對(duì)橫弓塌陷、扁平足等足疾有一定康復(fù)保健作用 縮短就診次數(shù)及時(shí)間，減少路途奔波之苦 通過APP了解更多足部健康知識(shí)，合理加快康復(fù)進(jìn)程   醫(yī)療機(jī)構(gòu) 醫(yī)患共享足疾信息，提升溝通、問診效率 足部數(shù)據(jù)全程跟蹤，更加科學(xué)制定階段性康復(fù)治療方案 定制數(shù)據(jù)直接發(fā)送至智能工廠完成打印制造，縮短鞋墊交付時(shí)間 快速定制，僅需一部手機(jī)便可在家享受私人定制。 歡迎聯(lián)系清鋒科技咨詢洽談市場電話：18614034268   公司電話：010-63941626 公司郵箱：business@luxcreo.com 市場電話：18614034268 官方網(wǎng)站：www.LuxCreo.cn 公司地址：北京市海淀區(qū)建材城中路27號(hào)金隅智造工場S5幢   關(guān)于清鋒科技(LuxCreo) 清鋒科技(18600573362)是一家專注于3D打印設(shè)備、軟件、材料研發(fā)，致力于改變產(chǎn)品開發(fā)和生產(chǎn)方式的數(shù)字化3D智造商。團(tuán)隊(duì)成員匯聚了清華大學(xué)、哈佛大學(xué)、佐治亞理工學(xué)院、賓夕法尼亞大學(xué)、劍橋大學(xué)等學(xué)府的高端技術(shù)人才和高管人才。團(tuán)隊(duì)研發(fā)出適配于不同行業(yè)的高性能材料體系（彈性體材料、韌性材料、齒科材料、耐高溫材料等），依托自主研發(fā)的Lux系列DLP光固化3D打印機(jī)、iLux Pro系列LCD桌面級(jí)光固化3D打印機(jī)和配套軟件， 為鞋類、齒科、醫(yī)療、消費(fèi)、汽車、工業(yè)、科研高校等行業(yè)創(chuàng)新升級(jí)提供解決方案，打造兼具定制化和批量化的新型數(shù)字化制造模式及生態(tài)閉環(huán)，讓制造更簡單！www.LuxCreo.cn

彈性體3D打印-醫(yī)療健康行業(yè)解決方案（3D打印定制頸椎枕） 清鋒3D打印定制頸椎枕可根據(jù)患者的頸部數(shù)據(jù)進(jìn)行精準(zhǔn)晶格化設(shè)計(jì)，滿足不同患者對(duì)枕頭軟硬、高低的不同需求。清鋒3D打印頸椎枕在一項(xiàng)針對(duì)“頸椎曲度異常”頸椎病患者的臨床研究中，有效糾正、恢復(fù)了患者的頸椎生理曲度，提高了頸椎功能，減輕疼痛，提高睡眠質(zhì)量。 索要完整解決方案資料請(qǐng)?jiān)L問彈性體3D打印-3D打印頸椎枕(luxcreo.cn)下載 一、設(shè)計(jì) 根據(jù)機(jī)構(gòu)的要求需要開發(fā)和推薦頸椎枕設(shè)計(jì)樣式，3D建模，調(diào)整晶格粗細(xì)、密度和形狀 參數(shù)化設(shè)計(jì)增材制造晶格設(shè)計(jì)軟件LuxStudio——基于用戶數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)3D晶格設(shè)計(jì)，可精準(zhǔn)滿足不同用戶對(duì)枕頭高低、軟硬的不同需求。使枕頭貼合人體曲線，幫助用戶改善頸椎生理曲度，減輕疼痛，提高睡眠質(zhì)量。剛?cè)嵯酀?jì)、透氣、不變形、可清洗。   LuxStudio（登錄地址：https://studio.luxcreo.cn）   二、 高分子材料自主研發(fā)EM彈性材料（光敏樹脂） 清鋒擁有自主研發(fā)、全球級(jí)專利的EM高彈性材料，在回彈性、抗撕裂性、耐彎折性等方面有著異常突出的力學(xué)性能，在3D打印枕頭高彈性應(yīng)用場景都有著不錯(cuò)的表現(xiàn)。   EM+23 高彈性樹脂  EM+23是高回彈、抗撕裂性、耐低溫的類PU材料。EM+23適用于鞋中底、鞋墊、坐墊、頸枕、護(hù) 具等彈性緩沖應(yīng)用，是彈性件批量生產(chǎn)的首選材料。 EM+23 通過了《ISO 10993-10:2010 醫(yī)療器械生物學(xué)評(píng)估-第 10 部分：刺激和皮膚過敏測(cè)試》、《AFIRM RSL》、《加利 福尼亞州規(guī)則 65》和《歐盟第1907/2006號(hào)REACH法規(guī) 210種高關(guān)注物質(zhì)(SVHC)進(jìn)行篩分測(cè)試》。   EM+23 高彈性樹脂 材料資料下載：https://www.luxcreo.cn/material/1?SelectID=MQ%3D%3D&elasticNavId=Mg%3D%3D           三、快速開發(fā)，將3D打印概念導(dǎo)入市場 1、快速打印測(cè)試LEAP極速3D打印機(jī)Lux 系列Lux 3+、Lux 3Li+ 清鋒的3D打印頸椎枕制作通過數(shù)字化產(chǎn)線將概念1：1復(fù)刻，且無需開模利用在線仿真可完成對(duì)3D打印頸椎枕性能的初步測(cè)試，同時(shí)清鋒自研LEAP™極速3D打印技術(shù)，可幫助企業(yè)進(jìn)行快速開發(fā)，設(shè)計(jì)出來即可打印進(jìn)行驗(yàn)證。 DLP光固化3D打印機(jī)Lux 3Li+ Lux 3Li+是新一代【大尺寸】DLP光固化3D打印機(jī)，打印面幅達(dá)400 × 259 x 380 mm，可以滿足大尺寸產(chǎn)品的規(guī)模化生產(chǎn)需求，應(yīng)用覆蓋時(shí)尚消費(fèi)、康復(fù)醫(yī)療、工業(yè)、汽車領(lǐng)域的同時(shí)，拓展至航空航天、運(yùn)動(dòng)器械等領(lǐng)域。 詳細(xì)參數(shù)： 成型體積：400x259x380mm（XYZ） 離型膜：連續(xù)液面高效成型LEAP™（全球?qū)＠?搭配材料（自主研發(fā)）：高彈性樹脂EM?23   DLP光固化3D打印機(jī)Lux 3Li+ 資料下載 https://www.luxcreo.cn/printer/Lux3Li+?SelectID=Mg%3D%3D DLP光固化3D打印機(jī)Lux 3+   資料下載 https://www.luxcreo.cn/printer/Lux3+?SelectID=MQ%3D%3D 四、 智能工廠批量化生產(chǎn) 清鋒智能工廠的柔性制造生產(chǎn)顛覆了傳統(tǒng)產(chǎn)線的生產(chǎn)模式，不僅可以進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)、生產(chǎn)的全流程開發(fā)制造，也可以應(yīng)對(duì)客戶不同規(guī)模的生產(chǎn)，例如大規(guī)模產(chǎn)品的研發(fā)及批量生產(chǎn)、小規(guī)模產(chǎn)品的研發(fā)制造、以及客戶自主研發(fā)產(chǎn)品的批量化生產(chǎn)需求都可以在清鋒得到滿足。     幫助用戶改善頸椎生理曲度，提高睡眠質(zhì)量，滿足 患者需求 基于用戶數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)3D晶格設(shè)計(jì)，剛?cè)嵯酀?jì)、透氣、 不變形、可清洗 即產(chǎn)即售及時(shí)調(diào)整，縮短交付時(shí)間，減少庫存、資 金壓力 無需開模即可設(shè)計(jì)、生產(chǎn)，提高產(chǎn)品利潤 高新技術(shù)加持，提升醫(yī)療機(jī)構(gòu)數(shù)字化診療實(shí)力       歡迎聯(lián)系清鋒科技咨詢洽談市場電話：18614034268   公司電話：010-63941626 公司郵箱：business@luxcreo.com 市場電話：18614034268 官方網(wǎng)站：www.LuxCreo.cn 公司地址：北京市海淀區(qū)建材城中路27號(hào)金隅智造工場S5幢   關(guān)于清鋒科技(LuxCreo) 清鋒科技(18600573362)是一家專注于3D打印設(shè)備、軟件、材料研發(fā)，致力于改變產(chǎn)品開發(fā)和生產(chǎn)方式的數(shù)字化3D智造商。團(tuán)隊(duì)成員匯聚了清華大學(xué)、哈佛大學(xué)、佐治亞理工學(xué)院、賓夕法尼亞大學(xué)、劍橋大學(xué)等學(xué)府的高端技術(shù)人才和高管人才。團(tuán)隊(duì)研發(fā)出適配于不同行業(yè)的高性能材料體系（彈性體材料、韌性材料、齒科材料、耐高溫材料等），依托自主研發(fā)的Lux系列DLP光固化3D打印機(jī)、iLux Pro系列LCD桌面級(jí)光固化3D打印機(jī)和配套軟件， 為鞋類、齒科、醫(yī)療、消費(fèi)、汽車、工業(yè)、科研高校等行業(yè)創(chuàng)新升級(jí)提供解決方案，打造兼具定制化和批量化的新型數(shù)字化制造模式及生態(tài)閉環(huán)，讓制造更簡單！www.LuxCreo.cn    

（專利號(hào)：ZL 201410351149.4） 簡介：本發(fā)明公開了一種綠色制備14-芳基-14H-二苯并[a，j]氧雜蒽類衍生物的方法，屬于化學(xué)材料制備技術(shù)領(lǐng)域。該制備反應(yīng)中芳香醛與2-萘酚的摩爾比為1：2，催化劑的摩爾量是所用芳香醛的3～5％，反應(yīng)溫度為110℃，反應(yīng)時(shí)間為10～30min，反應(yīng)結(jié)束后加入水冷卻，有大量固體析出，碾碎固體，靜置，抽濾，所得濾渣水洗、干燥后用95％乙醇水溶液重結(jié)晶，真空干燥后得到純14-芳基-14H-二苯并