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一種便攜式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人
本發(fā)明公開了一種便攜式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，包括穿·799·戴在人體小臂外側(cè)的手臂架、穿戴在人體手背處的手背架、以及連接兩者的二自由度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；二自由度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，氣動(dòng)肌肉機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，主動(dòng)連桿，從動(dòng)連桿，通過(guò)氣動(dòng)肌肉的驅(qū)動(dòng)力控制旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)從而使主動(dòng)連桿、從動(dòng)連桿帶動(dòng)手背架實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)的屈伸康復(fù)訓(xùn)練；二自由度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括中心立柱、弧形齒條、圓柱齒輪、導(dǎo)軌固定在所述手背架外側(cè)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)圓
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種基于六軸機(jī)器人式的自動(dòng)鋪帶裝置及方法
本發(fā)明涉及一種基于六軸機(jī)器人式的自動(dòng)鋪帶裝置及方法。該裝置應(yīng)用于復(fù)合材料纖維帶鋪放自動(dòng)化制造裝備領(lǐng)域。該裝置包括放帶裝置(1)，張力檢測(cè)裝置(2)，壓緊剪切裝置(3)，紅外加熱裝置(4)，壓緊機(jī)構(gòu)(5)，收襯紙裝置(6)，機(jī)架(7)以及連接機(jī)構(gòu)(8)。本發(fā)明具有自動(dòng)鋪放復(fù)合材料預(yù)浸帶的功能，打破了國(guó)外技術(shù)的封鎖，可滿足航天、航空工業(yè)對(duì)復(fù)合材料構(gòu)件制造的需要。
武漢大學(xué)
2021-04-14
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一種帶蓄熱的太陽(yáng)能雙效吸收式熱泵烘干系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種帶蓄熱的太陽(yáng)能雙效吸收式熱泵烘干系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)將升溫型吸收式熱泵和增量型吸收式熱泵的復(fù)合疊加，針對(duì)不同烘干環(huán)境的不同烘干量／溫度要求，通過(guò)閥門的開關(guān)實(shí)現(xiàn)兩套吸收式熱泵系統(tǒng)的切換，以太陽(yáng)能集熱器內(nèi)導(dǎo)熱油作為熱源，溴化鋰吸收式熱泵機(jī)組制取熱風(fēng)進(jìn)行烘干操作，配備的蓄熱罐可以將多余的太陽(yáng)能儲(chǔ)存，隨時(shí)備用；本發(fā)明系統(tǒng)通過(guò)一套機(jī)組實(shí)現(xiàn)了兩種工作
東南大學(xué)
2021-04-14
一種分布式文件系統(tǒng)客戶端元數(shù)據(jù)緩存優(yōu)化方法
本發(fā)明公開了一種分布式文件系統(tǒng)客戶端元數(shù)據(jù)緩存優(yōu)化方法， 屬于計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。當(dāng)客戶端在訪問(wèn)文件時(shí)，直接向鎖服 務(wù)器申請(qǐng)及建立文件父目錄的目錄范圍鎖，獲得該目錄下所有子文件 的元數(shù)據(jù)緩存權(quán)限；當(dāng)其它客戶端訪問(wèn)同一個(gè)子文件時(shí)，撤回沖突子 文件的元數(shù)據(jù)到元數(shù)據(jù)服務(wù)器，后繼客戶端再申請(qǐng)此子文件的元數(shù)據(jù) 緩存權(quán)限。本發(fā)明減少了維護(hù)緩存一致性的開銷，并且目錄范圍鎖對(duì) 應(yīng)緩存中的元數(shù)據(jù)可以批量刷回，減少與元數(shù)據(jù)服務(wù)器的交
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種用于煤礦斜井鋼帶機(jī)安全監(jiān)控的空中往復(fù)移動(dòng)式機(jī)構(gòu)
本發(fā)明公開了一種空中往復(fù)移動(dòng)式機(jī)構(gòu)，用于對(duì)煤礦斜井鋼帶機(jī)進(jìn)行安全監(jiān)控。本發(fā)明機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向輪、行走輪、車體和抓繩器；導(dǎo)向輪和行走輪安裝在車體上；行走輪與導(dǎo)軌的傾斜面接觸，在導(dǎo)軌上滾動(dòng)；導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌的豎直平面接觸，抓繩器安裝在車體上。該空中往復(fù)移動(dòng)式機(jī)構(gòu)吊裝在煤礦斜井的壁面上方，運(yùn)行時(shí)不會(huì)與斜井內(nèi)的人員設(shè)備發(fā)生干涉，可以保證鋼帶機(jī)、人員及設(shè)備的安全運(yùn)行，降低安全事故造成的損失。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，運(yùn)行靈活、可靠的特點(diǎn)。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于線型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測(cè)裝置
本發(fā)明公開了一種適用于線型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測(cè)裝 置，該裝置包括磁敏感元件部分，磁感應(yīng)部分及磁軛式局部微磁化部 分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引線端、磁引導(dǎo)芯和引導(dǎo)芯套 筒，磁引導(dǎo)芯由長(zhǎng)短不一的長(zhǎng)方體形引導(dǎo)芯構(gòu)成；磁感應(yīng)部分由繞制 在引導(dǎo)芯套筒外側(cè)的磁感應(yīng)線圈和引線端組成；由引導(dǎo)芯套筒支撐固 定的磁軛式局部微磁化部分，包括方形導(dǎo)磁構(gòu)件、磁軛式雙磁鐵以及 斜向雙導(dǎo)磁構(gòu)件，該部分將磁場(chǎng)量導(dǎo)入待檢測(cè)金屬體內(nèi)，達(dá)到局部微 磁化的效果，通過(guò)與磁引導(dǎo)芯連接的磁敏感元件和引導(dǎo)芯套筒外的磁 感應(yīng)線圈，傳遞
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種卷到卷間歇式柔性基材傳輸?shù)膹埩刂品椒把b置
本發(fā)明提供一種卷到卷間歇式柔性基材傳輸?shù)膹埩刂品椒ǎ杉鲃?dòng)料輥的實(shí)際位移，根據(jù)其與位移參考指令的比較結(jié)果控制主動(dòng)料輥的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)料輥位移閉環(huán)控制；同時(shí)，采集從動(dòng)料輥與主動(dòng)料輥間基材的實(shí)際張力值和從動(dòng)料輥的實(shí)際位移，根據(jù)實(shí)際張力值與預(yù)定張力值的比較結(jié)果修正位移參考指令；將從動(dòng)料輥的實(shí)際位移與修正后的位移參考指令比較，根據(jù)比較結(jié)果控制從動(dòng)料輥的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)從動(dòng)料輥位移閉環(huán)控制。本發(fā)明還提供實(shí)現(xiàn)上述方法的裝置，包括主動(dòng)料輥位移閉環(huán)控制電路、從動(dòng)料輥位移閉環(huán)控制電路及與從動(dòng)料輥位移閉環(huán)控制電路相接的張
華中科技大學(xué)
2021-04-14
非正弦反電動(dòng)勢(shì)表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法
一種非正弦反電動(dòng)勢(shì)表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法，屬于交流永磁電機(jī)調(diào)速方法。該調(diào)速方法根據(jù)數(shù)值計(jì)算、實(shí)驗(yàn)或辨識(shí)得到的永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)與電機(jī)動(dòng)子電氣角度的關(guān)系曲線，計(jì)算得出永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值及相位與動(dòng)子電氣角度的關(guān)系曲線，以永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量方向?yàn)?q′軸建立 d′q′軸坐標(biāo)系，控制 d′軸電流為 0，使電流矢量定向于永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量方向，結(jié)合數(shù)值計(jì)算、辨識(shí)或?qū)嶒?yàn)得到的齒槽力(或轉(zhuǎn)矩)與電機(jī)動(dòng)子電氣角度的關(guān)系曲線，進(jìn)行齒槽力(或轉(zhuǎn)矩)補(bǔ)償可以獲得最大效率無(wú)紋波的推力(或轉(zhuǎn)矩)控制。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)矢量控制
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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集雨飲用水集成式水質(zhì)凈化設(shè)備—微絮凝多級(jí)過(guò)濾小型凈水設(shè)備
該設(shè)備主要用于我國(guó)西北村鎮(zhèn)集雨窖水飲用水處理。設(shè)備主要包括微絮凝投藥設(shè)備、石英砂過(guò)濾裝置、活性炭過(guò)濾器及紫外殺菌器等四部分組成，可有效解決我國(guó)西北干旱半干旱地區(qū)以窖水為水源的人飲安全問(wèn)題。設(shè)備具有如下特點(diǎn)：①該設(shè)備集微絮凝過(guò)濾、活性炭吸附于一體，可以有效去除水中的懸浮物及膠體等污染物，簡(jiǎn)化了水處理工藝流程，降低了能耗和人工管理費(fèi)用。②可通過(guò)手動(dòng)多路閥的調(diào)節(jié)來(lái)控制過(guò)濾器的運(yùn)行及反沖洗，控制方便簡(jiǎn)單、操作方便。本設(shè)備出水水質(zhì)符合《生活飲用水衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)》（GB 5749-2006），出水濁度穩(wěn)定在1NTU
蘭州交通大學(xué)
2021-04-14
一種電容緩沖式混合高壓直流斷路器及其控制方法
本發(fā)明公開了一種電容緩沖式混合高壓直流斷路器及其控制方 法，該斷路器包括機(jī)械開關(guān)單元、電流轉(zhuǎn)換單元、電容緩沖單元和機(jī) 械開關(guān)供能單元。機(jī)械開關(guān)單元由至少一個(gè)機(jī)械開關(guān)子單元串聯(lián)構(gòu)成， 機(jī)械開關(guān)子單元由機(jī)械開關(guān)、均壓模塊和吸能限壓模塊并聯(lián)構(gòu)成；電 流轉(zhuǎn)換單元由電力電子開關(guān)模塊和限壓模塊并聯(lián)構(gòu)成，電力電子開關(guān) 模塊包括至少一個(gè)電力電子器件；電容緩沖單元由電容器組構(gòu)成，為 故障電流提供換流緩沖支路；機(jī)械開關(guān)供能單元為機(jī)械開關(guān)提供電能， 保證其動(dòng)作的快速性和協(xié)同性。本發(fā)明提供的電容緩沖式混合高壓直 流斷路器及
華中科技大學(xué)
2021-04-14