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本發(fā)明公開(kāi)了一種關(guān)節(jié)間柔性耦合的欠驅(qū)動(dòng)手指，其中手指以滑輪為主要部件，手指內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用張緊繩和防松繩依次纏繞于手指的各滑輪上，以及指節(jié)間的兩個(gè)耦合彈簧及拉繩，由此實(shí)現(xiàn)一個(gè)輸入完成手指多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。通過(guò)本發(fā)明，手指本體以及手指內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)配合形成一個(gè)欠驅(qū)動(dòng)手指，能夠精確實(shí)現(xiàn)抓取時(shí)的自適應(yīng)能力，同時(shí)其內(nèi)嵌入式的柔順性使該手指適用于在各類(lèi)復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的假肢手器械。

中學(xué)數(shù)學(xué)探究實(shí)驗(yàn)室建設(shè)方案 序號(hào) 名稱(chēng) 數(shù)量 單位 合計(jì) 一、基礎(chǔ)設(shè)備部分 1 學(xué)生實(shí)驗(yàn)臺(tái) 張 6 2 學(xué)生凳 張 46 二 、桌面型實(shí)驗(yàn)儀器 ?????? 1、數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 1 多用線面關(guān)系演示器 套 1 2 空間平面關(guān)系演示器 套 1 3 函數(shù)二角板 套 1 4 多用平面幾何演示器 套 1 5 圓錐曲線演示器 套 1 6 立體幾何模型數(shù)學(xué)教具 套 1 7 正20面體 套 1 8 變焦點(diǎn)橢圓規(guī) 套 1 ??????? 2、經(jīng)典數(shù)學(xué) 1 哥德巴赫猜想 套 1 2 斐波那契數(shù)列與鸚鵡螺 套 1 3 優(yōu)美圖 套 1 4 正交十字磨（橢圓規(guī)）? 套 1 5 梵天塔 套 1 6 沙擺 套 1 7 悅耳∏歌 套 1 8 數(shù)學(xué)問(wèn)題探究平臺(tái) 套 1 9 四色定理 套 1 10 抽屜原理 套 1 ????? 3、數(shù)學(xué)的應(yīng)用 1 生命游戲 套 1 2 星形線 套 1 3 數(shù)學(xué)與音樂(lè) 套 1 4 蒲豐實(shí)驗(yàn) 套 1 5 隨機(jī)成群 套 1 6 摩斯密碼 套 1 7 Ⅱ斷奇案 套 ???? 4、趣味數(shù)學(xué) 1 最強(qiáng)大腦--拼裝巧克力 套 1 2 最強(qiáng)大腦十四巧板 套 1 3 最強(qiáng)大腦--迷宮闖關(guān) 套 1 4 拼出正方形? 套 1 5 拼走廊（拼出連線）? 套 1 6 拼五星（四星拼一星）? 套 1 7 巧壘立方體 套 1 8 幾何體就位? 套 1 9 高爾夫球拼板（搭高樓）? 套 1 10 忽多忽少的小人 套 1 11 奇妙幻方 套 1 12 華容道 套 1 13 腦筋十三塊? 套 1 14 迷人的跳棋? 套 1 15 圓形井蓋之謎? 套 1 16 先到二十為勝 套 1 17 巧布哨兵 套 1 18 圍追堵截 套 1 19 騙人轉(zhuǎn)盤(pán) 套 1 20 中彩秘訣三門(mén)問(wèn)題 套 1 21 面積變化 套 1 22 六巧板 套 1 23 八巧板 套 1 24 杜登尼拼板 套 1 25 取火柴游戲 套 1 26 稱(chēng)量面積 套 1 27 斯佩納游戲 套 1 28 小車(chē)突圍--新概念華容道 套 4 29 實(shí)測(cè)求∏ 套 1 30 五巧板 套 1 ???? 三、落地式數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)儀器 1 數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)1 套 1 2 數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)2 套 1 3 梵天之塔 套 1 4 電子翻書(shū) 套 1 5 拼圖花開(kāi) 套 1 6 手指推大廈 套 1 7 混沌擺 套 1 8 臺(tái)球高手 套 1 9 雙曲狹縫 套 1 10 猜生肖 套 1 11 概率曲線 套 1 12 柱面鏡成像 套 1 13 螺旋軌道實(shí)驗(yàn)儀 套 1 14 數(shù)學(xué)綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) 套 1 15 小熊貓走鋼絲（滾出直線） 套 1 16 哥尼斯堡七橋 套 1 17 圓的十七等分 套 1 18 生命科學(xué)中的數(shù)學(xué) 套 1 19 漢密爾頓路徑 套 1 20 世紀(jì)幻方 套 1 21 二進(jìn)制與十進(jìn)制 套 1 變幻的鉛筆與幾何學(xué) 套 1 四、壁掛數(shù)學(xué)展品 1 聚會(huì)地點(diǎn) 套 1 2 移棋相間 套 1 3 格柵面積 套 1 4 編寫(xiě)指令 套 1 5 蒙娜麗莎 套 1 6 數(shù)碼字符 套 1 7 五角星棋 套 1 8 蝸牛爬井 套 1 ? ? ? 1、數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室可以激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣 興趣是最好的老師，對(duì)數(shù)學(xué)課來(lái)說(shuō)尤其如此。可以說(shuō)，只有產(chǎn)生濃厚的興趣，才會(huì)積極的探索、敏銳的觀察、牢固的記憶和豐富的想象;只有深厚的興趣，才能積極地提出問(wèn)題、研究問(wèn)題，努力改進(jìn)學(xué)習(xí)方法和創(chuàng)造性地運(yùn)用知識(shí)。數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)是激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)的一種有效途徑，教師在實(shí)驗(yàn)教學(xué)中運(yùn)用數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)，引導(dǎo)學(xué)生自己動(dòng)手操作數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)，并得出結(jié)論。 2、運(yùn)用數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室，培養(yǎng)學(xué)生學(xué)習(xí)能力 運(yùn)用數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室，引導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行積極思維，變被動(dòng)學(xué)習(xí)為主動(dòng)學(xué)習(xí)，激發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新情感，以形成創(chuàng)新氣氛例如在講解“直線與平面垂直”時(shí)，提出:“是不是一條直線垂直于平面內(nèi)的任意兩條直線就垂直于平面?”用折紙，讓學(xué)生自己動(dòng)手操作實(shí)驗(yàn)、觀察，使學(xué)生憑借折疊時(shí)得到的感性經(jīng)驗(yàn)，歸納出其正確的結(jié)論。這樣，學(xué)生在動(dòng)手操作中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，提高學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)的興趣，激發(fā)創(chuàng)新情感。 運(yùn)用數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室，易激發(fā)學(xué)生的探索欲望，更有利于開(kāi)發(fā)學(xué)生智力，鍛煉堅(jiān)韌頑強(qiáng)的意志，培養(yǎng)積極進(jìn)取、勇于探索的精神和創(chuàng)新意識(shí)。如講解“圓與橢圓性質(zhì)的類(lèi)比”，圓中直徑所對(duì)圓周角為直角向橢圓的推廣，讓學(xué)生在橢圓中畫(huà)出焦點(diǎn)弦，測(cè)量出它們所在直線的斜率，并計(jì)算出斜率的乘積，鼓勵(lì)學(xué)生大膽猜想此性質(zhì)在橢圓中的一般形態(tài)，由此得到一般結(jié)論。 運(yùn)用數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室，增強(qiáng)學(xué)生的數(shù)學(xué)應(yīng)用意識(shí)，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新思維。在教學(xué)中開(kāi)展數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)，能使學(xué)生看到、感覺(jué)到、觸摸到他們不懂的問(wèn)題，且這些問(wèn)題大多是親身經(jīng)歷的。因此，當(dāng)學(xué)生接觸到具有典型意義的直觀背景實(shí)驗(yàn)時(shí)，他們往往會(huì)躍躍欲試，變“學(xué)會(huì)”為“會(huì)用”，增強(qiáng)數(shù)學(xué)應(yīng)用意識(shí)，能運(yùn)用課堂上學(xué)到的知識(shí)來(lái)解決實(shí)際問(wèn)題，也培養(yǎng)了創(chuàng)新思維。 3、數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室提高學(xué)生數(shù)學(xué)思想和方法 數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室能使學(xué)生在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中展示自己的數(shù)學(xué)思想和方法。特別是在新課標(biāo)的指導(dǎo)下，數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室更是成為學(xué)生自由探索、獲得廣泛數(shù)學(xué)活動(dòng)經(jīng)驗(yàn)的舞臺(tái)。 總之，數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室能夠?yàn)閷W(xué)生提供一個(gè)主動(dòng)學(xué)習(xí)，建構(gòu)新的學(xué)習(xí)環(huán)境，使教學(xué)中心從教師變?yōu)閷W(xué)生，教學(xué)形式由灌輸變?yōu)橹鲃?dòng)建構(gòu)，應(yīng)該說(shuō)數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)室是適應(yīng)素質(zhì)教育要求下新的教學(xué)模式。 ? ? ?

一種用于球型和圓拄型油罐和農(nóng)藥罐等各種密閉容器的清理修補(bǔ)機(jī)器人。本項(xiàng)目針對(duì)石化等行業(yè)目前存在的球型及圓柱型兩種主要的油罐容器類(lèi)型，研究開(kāi)發(fā)了極坐標(biāo)及圓柱坐標(biāo)油罐清洗機(jī)器人。這兩種機(jī)器人工作空間完全適合直徑5米左右的球型及圓柱型油罐的內(nèi)部形狀，通過(guò)電腦編程可適應(yīng)更多的內(nèi)部型腔；在機(jī)器人手臂末端的夾持器上可更換液體噴頭或旋轉(zhuǎn)刷頭，從而實(shí)現(xiàn)化學(xué)清洗或機(jī)械刷洗或修補(bǔ)；機(jī)器人本體采用開(kāi)伸縮式折疊結(jié)構(gòu)，收縮可適應(yīng)罐頂人孔口徑（500mm），進(jìn)入油罐內(nèi)部后，可展開(kāi)(工作直徑達(dá)5000mm)，刷頭工作接觸壓力和清洗空間半徑可進(jìn)行調(diào)節(jié)。 機(jī)器人特點(diǎn)：機(jī)構(gòu)小巧靈活、清洗效果好效率高、成本低。

完成團(tuán)隊(duì)簡(jiǎn)介：團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人宮永寬教授，日本佐賀大學(xué)博士、加拿大蒙特利爾大學(xué)博士后、美國(guó)西北大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程系訪問(wèn)教授；現(xiàn)任西北大學(xué)材料科學(xué)新技術(shù)研究所所長(zhǎng)、博士生導(dǎo)師、二級(jí)教授，西安市仿生生物材料與器件工程實(shí)驗(yàn)室主任。研究團(tuán)隊(duì)包括教授3人，副高職稱(chēng)6人，博士后及博、碩士研究生30人。 成果內(nèi)容：國(guó)產(chǎn)人工肺產(chǎn)品，用仿細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)聚合物溶液涂覆改性處理后即可得到仿細(xì)胞膜人工肺（高端產(chǎn)品）。改性技術(shù)及產(chǎn)品主要性能指標(biāo)國(guó)際領(lǐng)先，可能降低心肺手術(shù)的短期死亡率及加快術(shù)后恢復(fù)時(shí)間。相關(guān)研究連續(xù)獲得5項(xiàng)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目資助；取得授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利5項(xiàng)；關(guān)鍵技術(shù)通過(guò)陜西省技術(shù)成果鑒定，發(fā)明的仿細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)聚合物涂層的構(gòu)建及調(diào)控技術(shù)國(guó)際領(lǐng)先。 成果優(yōu)勢(shì)及用途：對(duì)人工肺、血液透析器、血管支架等進(jìn)行改性，可獲得國(guó)際領(lǐng)先的性能指標(biāo)。對(duì)國(guó)產(chǎn)人工肺涂覆改性處理后，蛋白質(zhì)吸附減少90%，血小板粘附減少96%，凝血及補(bǔ)體激活均減少80%以上。 成果成熟度：仿細(xì)胞膜人工肺高端產(chǎn)品可小批量生產(chǎn)，已經(jīng)完成動(dòng)物實(shí)驗(yàn)。 預(yù)期成果收益：獲得國(guó)家創(chuàng)新醫(yī)療器械注冊(cè)證約需投入2000萬(wàn)元（占40%）。若以建10000套/年規(guī)模的裝置計(jì)算，產(chǎn)品生產(chǎn)成本約2000元/套，銷(xiāo)售收入6000元/套人工肺，凈利潤(rùn)約為4000萬(wàn)元/年，投產(chǎn)后約8個(gè)月可收回成本。 成果知識(shí)產(chǎn)權(quán)情況 專(zhuān)利號(hào) 專(zhuān)利名稱(chēng) 專(zhuān)利狀態(tài) 知識(shí)產(chǎn)權(quán)權(quán)屬 ZL200610105049.9 仿細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)共聚物及其制備方法和應(yīng)用 授權(quán) 獨(dú)占 ZL200910219143.0 一種仿細(xì)胞外層膜結(jié)構(gòu)修飾涂層制備的方法 授權(quán) 獨(dú)占 ZL201010192087.9 仿細(xì)胞外層膜結(jié)構(gòu)聚合物交聯(lián)納米膠束的制備方法 授權(quán) 獨(dú)占 ZL201110205373.9 仿貽貝粘附蛋白和細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)共聚物及其制備方法和應(yīng)用 授權(quán) 獨(dú)占 ZL201310469385.1 一種通過(guò)聚多巴胺涂層構(gòu)建功能化表界面的方法 授權(quán) 獨(dú)占 陜科鑒字[2014]第019號(hào) 仿細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)聚合物表面改性技術(shù)及應(yīng)用 鑒定成果 國(guó)際領(lǐng)先

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:完成團(tuán)隊(duì)簡(jiǎn)介：團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人宮永寬教授，日本佐賀大學(xué)博士、加拿大蒙特利爾大學(xué)博士后、美國(guó)西北大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程系訪問(wèn)教授；現(xiàn)任西北大學(xué)材料科學(xué)新技術(shù)研究所所長(zhǎng)、博士生導(dǎo)師、二級(jí)教授，西安市仿生生物材料與器件工程實(shí)驗(yàn)室主任。研究團(tuán)隊(duì)包括教授3人，副高職稱(chēng)6人，博士后及博、碩士研究生30人。

（專(zhuān)利號(hào)：ZL 201410446598.7）簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)一種仿鳥(niǎo)撲翼機(jī)構(gòu)，屬于撲翼飛行器技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)構(gòu)主要包括：左傳動(dòng)箱、左從動(dòng)齒輪、機(jī)架、右從動(dòng)齒輪、右傳動(dòng)箱、右撲翼、右主動(dòng)齒輪、右軸、同步軸、左軸、左主動(dòng)齒輪以及右撲翼等；左、右傳動(dòng)箱的箱體通過(guò)軸承對(duì)稱(chēng)安裝在機(jī)架的兩側(cè)，左、右從動(dòng)齒輪分別與左、右傳動(dòng)箱的箱體固定聯(lián)接并分別與左、右主動(dòng)齒輪嚙合，形成撲翼機(jī)構(gòu)的主傳動(dòng)系統(tǒng)，左、右撲翼同步等速拍動(dòng)產(chǎn)生飛行器所需要的升力，左、右控制舵機(jī)通過(guò)左、右傳動(dòng)箱內(nèi)的錐齒輪傳動(dòng)構(gòu)成撲翼機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)

XM-926仿漢斯頭模 ? XM-926仿漢斯頭模由頭模、金屬支撐桿、上下頜金屬底座和鏍絲組成，可使頭模固定在牙科診療臺(tái)上，頭模側(cè)面可任意調(diào)節(jié)和固定頭模位置，口腔安裝仿真標(biāo)準(zhǔn)全口牙模和上、下頜金屬底座。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-926仿漢斯頭模 ? XM-926仿漢斯頭模由頭模、金屬支撐桿、上下頜金屬底座和鏍絲組成，可使頭模固定在牙科診療臺(tái)上，頭模側(cè)面可任意調(diào)節(jié)和固定頭模位置，口腔安裝仿真標(biāo)準(zhǔn)全口牙模和上、下頜金屬底座。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

日前，東南大學(xué)智能材料研究院、化學(xué)化工學(xué)院楊洪教授課題組在光控軟驅(qū)動(dòng)器研究領(lǐng)域取得重要進(jìn)展，開(kāi)發(fā)了一種具有卓越跳躍性能的軟體機(jī)器人。研究成果于近日發(fā)表在國(guó)際頂級(jí)期刊《德國(guó)應(yīng)用化學(xué)》上，并被選為VIP論文。

本發(fā)明公開(kāi)了一種齒輪齒條傳動(dòng)的欠驅(qū)動(dòng)三關(guān)節(jié)手指。包括近端指節(jié)、中指節(jié)、遠(yuǎn)端指節(jié)和主驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，近端指節(jié)包括近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、近端指節(jié)底座和近端指節(jié)蓋板，中指節(jié)包括中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)底座和中指節(jié)蓋板，遠(yuǎn)端指節(jié)包括遠(yuǎn)端指節(jié)底座和遠(yuǎn)端指節(jié)蓋板；主驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)座、近端指節(jié)底座、中指節(jié)底座和遠(yuǎn)端指節(jié)底座依次鉸接形成聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)手指，近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依次連接。本發(fā)明手指由單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)三個(gè)關(guān)節(jié)依次發(fā)生彎曲，能夠?qū)崿F(xiàn)不同形狀物體的自適應(yīng)抓持，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)準(zhǔn)確、制造與維護(hù)成本低、能量損耗小，可作為仿人機(jī)器人手爪的一部分。