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本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人示教盒，包括中央處理器、協(xié)處理器、手動操作單元、動態(tài)存儲器和顯示單元，中央處理器分別與協(xié)處理器、動態(tài)存儲器和顯示單元電連接，手動操作單元通過協(xié)處理器與中央處理器電連接，動態(tài)存儲器中存儲用于運行的程序，手動操作單元用于手動輸入控制指令，中央處理器用于讀取動態(tài)存儲器中存儲的工業(yè)機器人運行程序并將其處理為運行指令，輸出到控制器以控制工業(yè)機器人的運行，或通過協(xié)處理器讀取從手動操作單元輸入的手動操作信息并處理為運行指令，輸出到控制器以控制工業(yè)機器人運行，顯示單元用于顯示運行指令。本發(fā)

01. 成果簡介  實時以太網(wǎng)是未來工業(yè)控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展方向。目前，實時網(wǎng)絡(luò)技術(shù)中的最先進的技術(shù)之一為時間觸發(fā)以太網(wǎng)（Time Triggered Ethernet）技術(shù)。時間觸發(fā)以太網(wǎng)將時間觸發(fā)技術(shù)的確定性、容錯機制和實時性能同普通以太網(wǎng)的靈活性、動態(tài)性能以及“盡力而為”相結(jié)合，為同步的、高度可靠嵌入式計算與網(wǎng)絡(luò)、容錯設(shè)計提供支持。時間觸發(fā)以太網(wǎng)起源于奧地利的維也納技術(shù)大學，在工業(yè)控制、汽車電子、航空航天等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。  本團隊研發(fā)了具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的時間觸發(fā)以太網(wǎng)系統(tǒng)，系統(tǒng)性掌握了時間觸發(fā)網(wǎng)絡(luò)核心技術(shù)，具體包括高精度高可靠時間同步技術(shù)、基于全局時間的確定性調(diào)度技術(shù)、基于冗余鏈路的數(shù)據(jù)可靠性傳輸技術(shù)、基于線性規(guī)劃的數(shù)據(jù)流規(guī)劃技術(shù)和面向動態(tài)需求的快速數(shù)據(jù)流規(guī)劃技術(shù)。形成了時間觸發(fā)以太網(wǎng)交換芯片、接口芯片、交換機、終端接口卡和終端設(shè)備等原型產(chǎn)品，以及設(shè)計/部署/管理軟件工具集。與同類產(chǎn)品相比，具有自主化、實時性、確定性、高可靠等技術(shù)優(yōu)勢。如下圖所示，時間觸發(fā)以太網(wǎng)為信息應(yīng)用和控制應(yīng)用提供了統(tǒng)一傳輸通道，同時保證了服務(wù)質(zhì)量。圖1. 時間觸發(fā)以太網(wǎng)原理  根據(jù)工業(yè)通信和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)解決方案獨立供應(yīng)商HMS Networks發(fā)布的2019工業(yè)網(wǎng)絡(luò)市場份額報告顯示，越來越多的工業(yè)設(shè)備正不斷連接到工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，2019年新連接節(jié)點數(shù)預(yù)期可增長10%。其中，工業(yè)以太網(wǎng)的市場份額持續(xù)快速增長，而現(xiàn)場總線2019年將首次出現(xiàn)下降。工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)占據(jù)新安裝節(jié)點的59%（去年是52%），而現(xiàn)場總線占據(jù)35%（去年是42%）。根據(jù)當前的發(fā)展趨勢，工業(yè)實時以太網(wǎng)市場將保持較快增長，本成果技術(shù)具有良好的產(chǎn)業(yè)化前景。02. 應(yīng)用前景 本成果技術(shù)作為底層通信網(wǎng)技術(shù)，可被應(yīng)用于汽車電子、航空航天、船舶裝備、軌道交通、工業(yè)自動化等領(lǐng)域。03. 知識產(chǎn)權(quán) 已申請發(fā)明專利1項。04. 團隊介紹 團隊負責人為趙曦濱副教授、博士生導師，清華大學信息系統(tǒng)安全教育部重點實驗室副主任，清華大學-中車四方所智能裝備工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)聯(lián)合研究中心副主任，中國自動化學會高級會員，中國自動化學會智能制造專委會委員。長期從事企業(yè)信息化、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全、智能制造等理論與實踐工作。近年來，作為負責人和主要成員主持參與了省部級以上項目等20余項，其中國家級項目（863、973和自然科學基金）19項，省部級科研項目7項，全國博士后基金項目1項。在國內(nèi)外重要期刊上發(fā)表學術(shù)論文70余篇，其中SCI/EI收錄60余篇，合作專著1部，申報發(fā)明專利30余項，其中已獲授權(quán)5項。團隊成員還包括萬海副研究員。05. 合作方式 投融資。06. 聯(lián)系方式 郵箱：wanhai@tsinghua.edu.cn、liuyi2017@tsinghua.edu.cn

產(chǎn)品詳細介紹雙口，RJ-45+BNC

本技術(shù)基于通用工業(yè) PC 的標準以太網(wǎng)接口，無需實時操作系統(tǒng)可實現(xiàn)高 性能實時同步控制?；诖似脚_可構(gòu)建高性能實時同步工業(yè)控制系統(tǒng)，控制軸 數(shù)可柔性擴展，各控制節(jié)點之間可進行分布式布局，且方便與設(shè)計、管理網(wǎng)絡(luò) 的信息集成。特別適合于需要高速、高精、同步控制的伺服運動控制系統(tǒng)和過 程控制系統(tǒng)。目前已初步形成復雜控制器開發(fā)平臺和基于 CoDeSys 軟 PLC 的控 制平臺。具備完全自主知識產(chǎn)權(quán)，性價比高。已在機床數(shù)控系統(tǒng)、機器人控制 系統(tǒng)、生產(chǎn)線控制系統(tǒng)、紡織機械（高速多軸無紡布交叉鋪網(wǎng)機等）控制系統(tǒng) 155 成功應(yīng)用。

項目概況 千兆位以太網(wǎng)是一種高速以太網(wǎng)，其數(shù)據(jù)傳輸速率達 1Gb/s,仍采用 CSMA/CD 的訪問控 制機制并與現(xiàn)有的以太網(wǎng)兼容，在布線系統(tǒng)的支持下，可以使原來的快速以太網(wǎng)平滑升級并 能充分保護用戶原來的投資。本項目從綜合布線系統(tǒng)的設(shè)計原則、需求、設(shè)計依據(jù)、組成、 產(chǎn)品選型、管槽設(shè)計和管線鋪設(shè)及系統(tǒng)測試等方面，提供智能化辦公大樓綜合布線系統(tǒng)的設(shè) 計和實現(xiàn)方案，并進行系統(tǒng)工程的測試與驗收。 主要特點 該項目涉及綜合布線的“一區(qū)、兩間、三個子系統(tǒng)及管理”，即工作區(qū)、設(shè)備間、進線 間、配線子系統(tǒng)、干線子系統(tǒng)、建筑群子系統(tǒng)及管理系統(tǒng)的布線安裝與施工技術(shù)。千兆位以 太網(wǎng)綜合布線系統(tǒng)除具有一般快速以太網(wǎng)綜合布線系統(tǒng)設(shè)計的特點之外，更重要的是要合理 選擇 UTP、光纜及接插件。 技術(shù)特點 依據(jù)千兆位以太網(wǎng)布線標準設(shè)計實現(xiàn)綜合布線系統(tǒng)，按照千兆位以太網(wǎng)布線標準進行測 試與驗收。 60 技術(shù)指標 執(zhí)行 IEEE 802.3 制定的千兆位以太網(wǎng)標準，包括 802.3z 和 802.3ab 兩個布線標準。 市場前景 目前，千兆位以太網(wǎng)技術(shù)已成為新建網(wǎng)絡(luò)和改造網(wǎng)絡(luò)的首選技術(shù)。按照千兆位以太網(wǎng)布 線標準設(shè)計綜合布線系統(tǒng)，進行線纜選型、布線施工、系統(tǒng)工程測試與驗收等關(guān)鍵技術(shù)是目 前市場的熱點，具有很好的應(yīng)用發(fā)展前景。 

隨著通信產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的普及，在“信息消費 ”主張的引領(lǐng)下， 網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)備大量部署。網(wǎng)絡(luò)設(shè)備安裝，測試，維護離不開網(wǎng)絡(luò)測試儀。其主 要功能是： 1. 網(wǎng)線測試功能：線距，線序，開路，短路測試。 2. 網(wǎng)口測試功能：鏈接建立；單工雙工；鏈接速度識別， 10M/100M/1000M。 3. 網(wǎng)絡(luò)連通性測試功能： PING、TRACE、ARP SCAN 等。 4. 完全的 RFC2544 測試：吞吐量，延遲，幀丟失率，背靠背。 5. 誤碼測試、封包測試、流量速率測試功能。 6. 服務(wù)功能識別功能：FTP、WEB、EMAIL、DHCP、DNS、IPTV 等。 7. 遠程連接測試功能。 8. 參數(shù)設(shè)置功能。IPV4/1PV6 兼容。

本發(fā)明公開了一種工業(yè)以太網(wǎng)時鐘同步方法及系統(tǒng)，其系統(tǒng)包括本地時鐘模塊、物理層芯片模塊、漂移補償模塊和偏移補償模塊; 其方法基于該系統(tǒng)，首先根據(jù)參考時鐘、累加片內(nèi)延時、本地時間戳， 結(jié)合預(yù)設(shè)的自動漂移因子 N，獲得漂移補償?shù)难a償周期和漂移極性， 根據(jù)補償極性和補償周期調(diào)整時鐘計數(shù)，完成漂移補償;然后根據(jù)參 考時鐘、本地時間戳、累加片內(nèi)延時，以及預(yù)設(shè)的自動偏移因子 M 和 幀傳輸線延時，獲取偏移補償值，從站在下次本地時間計數(shù)時加上所 述偏移補償值，完成偏移補償，完成漂移補償

東南大學毫米波國家重點實驗室、移動通信國家重點實驗室和信號與信息處理實驗室，于2006年3月在國內(nèi)首次成功地進行了多輸入多輸出（MIMO）移動通信系統(tǒng)試驗，實現(xiàn)了移動互聯(lián)網(wǎng)多業(yè)務(wù)演示，其主要技術(shù)指標頻譜利用率達到了3.3bps/Hz，物理層峰值速率達到4.272Mbps。

量子通信主要涉及量子密鑰分配( QKD)、量子安全直接通信(QSDC) 、量子秘密共享( QSS) 等3個方面。通信雙方以量子態(tài)為信息載體，基于量子力學相關(guān)原理及量子特性，利用量子信道，在通信收發(fā)雙方之間安全地、無泄漏地直接傳輸有效信息，特別是機密信息的通信技術(shù)。量子秘密共享旨在對重要的密鑰進行安全保護，使即便部分或全部密鑰被第三方竊取也難以恢復出真實的密鑰。