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本實(shí)用新型公開了一種用于檢測橋梁裂縫的負(fù)壓吸附攀爬式機(jī)器人，包括攝像單元、前機(jī)械足、后機(jī)械足和無線通信單元，其中前機(jī)械足和后機(jī)械足通過關(guān)節(jié)聯(lián)接機(jī)構(gòu)相互聯(lián)接，它們各自具備負(fù)壓吸附組件和驅(qū)動行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執(zhí)行攀爬行走；攝像單元設(shè)置在前機(jī)械足上用于拍攝待檢測區(qū)域，并將拍攝結(jié)果發(fā)送至無線通信單元；無線通信單元設(shè)置在后機(jī)械足上，用于接收攝像單元的拍攝結(jié)果并將其傳輸至控制終端，同時接收來自控制終端的操控指令。通過本實(shí)用新型，能夠以便于操控、快速準(zhǔn)確的方式執(zhí)行橋梁裂縫檢測，同時可有效

本發(fā)明公開了一種用于檢測橋梁裂縫的負(fù)壓吸附攀爬式機(jī)器人，包括攝像單元、前機(jī)械足、后機(jī)械足和無線通信單元，其中前機(jī)械足和后機(jī)械足通過關(guān)節(jié)聯(lián)接機(jī)構(gòu)相互聯(lián)接，它們各自具備負(fù)壓吸附組件和驅(qū)動行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執(zhí)行攀爬行走；攝像單元設(shè)置在前機(jī)械足上用于拍攝待檢測區(qū)域，并將拍攝結(jié)果發(fā)送至無線通信單元；無線通信單元設(shè)置在后機(jī)械足上，用于接收攝像單元的拍攝結(jié)果并將其傳輸至控制終端，同時接收來自控制終端的操控指令。通過本發(fā)明，能夠以便于操控、快速準(zhǔn)確的方式執(zhí)行橋梁裂縫檢測，同時可有效排除人的

本實(shí)用新型提供了一種可以同時實(shí)現(xiàn)鑿擊和舉升的格斗機(jī)器人，由行駛機(jī)構(gòu)驅(qū)動前進(jìn)/后退，以底盤作為基板，鑿擊舉升機(jī)構(gòu)安裝在基板上端中部左右對稱布設(shè)的一對主側(cè)板之間，結(jié)構(gòu)設(shè)置為：驅(qū)動電機(jī)安裝在基板上，輸出的動力經(jīng)減速器減速，經(jīng)鑿擊傳動機(jī)構(gòu)與舉升傳動機(jī)構(gòu)傳動，將動力分別傳遞至鑿擊機(jī)構(gòu)與舉升機(jī)構(gòu)，驅(qū)動鑿擊機(jī)構(gòu)的武器桿繞鑿擊傳動機(jī)構(gòu)的輸出軸、舉升機(jī)構(gòu)的舉升板件繞舉升傳動機(jī)構(gòu)的輸出軸以相反的回轉(zhuǎn)方向同步回轉(zhuǎn)；以鑿擊機(jī)構(gòu)的武器桿作為鑿擊執(zhí)行端，鑿擊武器安裝在武器桿的自由端；基板前后側(cè)的前護(hù)板與后護(hù)板在機(jī)

新材料專業(yè)高層次人才、專家教授2人

北京微元動力機(jī)器人科技有限責(zé)任公司位于中關(guān)村國防科技園1號樓1008 ，由頂尖雙一流工科院校以及綜合性院校科研技術(shù)團(tuán)隊(duì)創(chuàng)立，本著“探索創(chuàng)造無限可能”理念，致力于用技術(shù)與創(chuàng)新為世界帶來機(jī)器人的新奇體驗(yàn)。公司在“AI算法與軟件技術(shù)、智能硬件技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)”方面有著多項(xiàng)核心技術(shù)并具有強(qiáng)大的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。目前針對AI+機(jī)器人基礎(chǔ)教育、AI+機(jī)器人職業(yè)教育、大學(xué)科研實(shí)踐、青少年教育推出了多款產(chǎn)品，并成為首屆“全球青少年圖靈計(jì)劃”合作單位，2020年疫情期間公司自主研制的室內(nèi)巡檢測溫機(jī)器人在重慶兩江新區(qū)投入運(yùn)行。領(lǐng)先技術(shù)，致力教育，憑借核心技術(shù)及課程體系，與世界500強(qiáng)企業(yè)物流行業(yè)巨頭京東、中國500強(qiáng)外企培訓(xùn)集團(tuán)FESCO、多家雙一流高校等深度合作。共同推進(jìn)人工智能與機(jī)器人教育走進(jìn)社會，同時提供更優(yōu)的輕量級全感知機(jī)器人解決方案，助力中國創(chuàng)新能力提升。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計(jì)，國際機(jī)器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據(jù) IFR 估計(jì)，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

XM-660人體男女性頭頸軀干橫斷斷層解剖模型 ? XM-660人體男女性頭頸軀干橫斷斷層解剖模型共92部件，顯示人體男女性水平斷面解剖結(jié)構(gòu)和形態(tài)，將人體從頭頸部到盆部整個軀干分解成92片典型部分的結(jié)構(gòu)，由頭頂部至坐骨結(jié)節(jié)作厚約1cm橫切片，男女盆腔部可互換。 尺寸：自然大，42×20×85cm 材質(zhì)：玻璃鋼材料

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 　　2015，沃柯雷克一代智能晨檢機(jī)器人上市 　　至今，已在晨檢機(jī)器人領(lǐng)域深耕5年，技術(shù)更成熟，累積晨檢數(shù)據(jù)庫資源更多，機(jī)器人經(jīng)過不斷的學(xué)習(xí)，分析能力更強(qiáng)。 　　產(chǎn)品從2015年至今已經(jīng)過5代更新，平均每年更新一款新的晨檢機(jī)器人，共計(jì)獲得20多項(xiàng)專利;團(tuán)隊(duì)投入更多精力打磨產(chǎn)品，每一代都做到突破性的優(yōu)化。 　　2020，我們更快、更強(qiáng)、更智能 　　3秒即可同步完成測溫、手部、眼部、口部四大項(xiàng)目輔助晨檢。 　　測得全：手口眼溫，我們一個都不少 　　晨檢界的 技術(shù)擔(dān)當(dāng)，學(xué)習(xí)委員;智能程度表現(xiàn)優(yōu)異，手口眼溫全部由機(jī)器自行完成 　　溫度：高溫提示、低燒預(yù)警 　　手部：紅疹、外傷、黑點(diǎn)、皰疹、污漬 　　口部：紅疹、皰疹、上顎發(fā)紅、蛀牙、咽喉紅腫 　　眼部：發(fā)紅 　　測得準(zhǔn)：定位式檢測確保數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度 　　精準(zhǔn)定位并準(zhǔn)確獲取口腔、額頭等關(guān)鍵部位，確保晨檢效果，通過《世界zui新醫(yī)學(xué)信息文摘》論文驗(yàn)證 　　測得快：3秒晨檢，一個動作一步完成 　　沃柯雷克是行業(yè)獨(dú)有的一步式晨檢，一個動作即可完成4大項(xiàng)目的篩查，比行業(yè)同業(yè)產(chǎn)品效率快3倍以上 　　沃柯雷克晨檢機(jī)器人集合精確傳感及人工智能先進(jìn)技術(shù)為幼兒提供入園健康輔助晨檢，只需3秒即可同步完成測溫以及手部、眼部、口部的輔助晨檢，提高晨檢效率。由蘇州沃柯雷克智能系統(tǒng)有限公司全自主研發(fā)、生產(chǎn)的服務(wù)于兒童衛(wèi)生保健功能的人工智能裝備。 　　他，夠快 　　■處理器快內(nèi)置I5 雙核處理器高性能處理器，處理能力強(qiáng)，運(yùn)算速度快，本地算法實(shí)時反饋結(jié)果，無網(wǎng)絡(luò)傳輸延時; 　　■算法快加載『圖澎思 』AI識別算法，專業(yè)的兒童晨檢識別算法，數(shù)據(jù)分析速度快，百毫秒級處理效率，榮獲多個專利; 　　■操作快小朋友只需做一個晨檢動作，溫度、口部、手部、眼部四大晨檢項(xiàng)目全部同步完成，無需分解步驟，智能化程度高; 　　■更智能晨檢項(xiàng)目全部由機(jī)器人完成，無需老師操作設(shè)備拍照或測量數(shù)據(jù); 　　他，不只是快 　　■項(xiàng)目全晨檢提示：溫度異常、手口紅疹、皰疹、眼睛發(fā)紅等關(guān)懷提示：喉嚨發(fā)紅、蛀牙等 　　■應(yīng)用廣除了可以輔助晨檢，還可以矯正視力，測量身高、體重、BMI(連接外置設(shè)備);離園比對照片，輔助考勤簽到、接送抓拍;播放音樂故事，輔助教學(xué)(童趣版); 　　■數(shù)據(jù)準(zhǔn)采用定位式晨檢，所有晨檢項(xiàng)目都精準(zhǔn)定位在正確的晨檢部位，如溫度確保來源于額頭眉心，口腔、手部可清晰采集，從而確保晨檢結(jié)果的精準(zhǔn); 　　■更安全 　　√接觸面采用抑菌環(huán)保材料√自動空氣強(qiáng)排裝置促使局部空氣快速更新，配合44天長效抑菌產(chǎn)品√航空插頭，24伏人體安全電壓，確保電路安全 √防電磁干擾設(shè)計(jì)√無需布線插線，避免小朋友被電線絆倒√晨檢結(jié)果由保健老師復(fù)核后實(shí)時反饋給家長，家長更安心 　　■更方便√特有保健老師操作側(cè)屏，高清顯示，老師復(fù)核時觀看方便√斷電、斷網(wǎng)都能用，無需布線√萬向輪設(shè)計(jì)，移動方便

        LGH-DQ01A型 工業(yè)機(jī)器人自動化綜合實(shí)訓(xùn)平臺主要用于工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、維護(hù)維修；工業(yè)機(jī)器人PLC編程；工業(yè)機(jī)器人變頻、伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整與編程控制；工業(yè)機(jī)器人傳感器的檢測與應(yīng)用；人機(jī)界面編程與應(yīng)用。         工業(yè)機(jī)器人自動化綜合實(shí)訓(xùn)平臺為模塊化開放式設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，主模塊可作為獨(dú)立的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)單獨(dú)使用，也可通過標(biāo)準(zhǔn)接口與電工實(shí)操、電氣控制、氣動控制、伺服步進(jìn)、傳感檢測、機(jī)械拆裝等子模塊組合，構(gòu)成不同功能的自動化控制實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。各種電氣元器件、機(jī)械構(gòu)部件、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)具有直觀性，功能具有可擴(kuò)展性，應(yīng)用具有安全性。工業(yè)機(jī)器人自動化綜合實(shí)訓(xùn)平臺可用于自動化電氣部件、氣動部件、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻器、傳感器、可編程控制器、觸摸屏等工業(yè)控制系統(tǒng)中最常用的設(shè)備的安裝、接線、調(diào)試，可開展自動化相關(guān)控制技術(shù)的實(shí)訓(xùn)。 一、技術(shù)參數(shù) 1.單相 AC 220V±10% 50 Hz； 2.整機(jī)功耗：≤ 3kW； 3.環(huán)境溫度：-10～40 ℃； 4.環(huán)境濕度：≤90%（25℃）； 5.安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)； 6.外形尺寸（長寬高）：1800×1200×1500mm。 二、主要配置 序號 名稱 主要技術(shù)指標(biāo) 數(shù)量 單位 1 主模塊（PLC、變頻、觸摸屏） 鈑金噴塑臺架，1600X800X1200配腳輪。 輸入電源:三相AC380V±10%； 整體功率：<0.6kVA； 氣源壓力：≥0.4MPa； 工作溫度：-5ºC～+40ºC； 工作濕度85%（25ºC）； 整機(jī)重量：≤120Kg 由三菱FX3U-48MT，三菱變頻器，三相異步電機(jī)，7寸觸摸屏，三菱cclink通訊模塊，臺式電腦（自配）、按鈕盒等組成 1 套 2 電氣控制模塊 由交流接觸器，繼電器，控制按鈕，網(wǎng)孔板等組成 1 套 3 氣動模塊 由2只執(zhí)行氣缸，2個電磁閥，1個調(diào)壓表，磁開關(guān)，網(wǎng)孔板等組成 1 套 4 伺服步進(jìn)模塊 由伺服電機(jī)，絲桿，步進(jìn)電機(jī)，網(wǎng)孔板等組成 1 套 5 傳感器模塊 由電感式接近、電容式接近、光電、光纖、溫度、霍爾、磁性、光幕等傳感器，網(wǎng)孔板等組成 1 套 6 機(jī)械拆裝模塊 上料模塊、下料模塊、輸送線模塊 1 套 7 常用工具 大小一字十字螺絲刀、電工刀、壓線鉗、剝線鉗、電烙鐵、焊錫絲、斜口鉗、電工膠布、試電筆等 1 套 8 信號線 編程線、觸摸屏下載線、觸摸屏與PLC通訊線 1 套 三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 1、基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： （1）低壓電器選型實(shí)訓(xùn) （2）配電工藝實(shí)訓(xùn) （3）點(diǎn)動、長動等控制線路的安裝實(shí)訓(xùn) （4）正反轉(zhuǎn)控制線路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （5）順序控制線路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （6）降壓啟動控制路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （7）自動往返控制線路的安裝、調(diào)試實(shí)訓(xùn) （8）PLC編程方法訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （9）PLC指令訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （10）PLC控制電機(jī)訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （11）PLC控制變頻器訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （12）PLC采集傳感器信號訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （13）PLC控制氣動裝置訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （14）PLC對電機(jī)速度控制訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （15）PLC 1:1通訊實(shí)訓(xùn) （16）PLC N:N通訊實(shí)訓(xùn) （17）觸摸屏頁面設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （18）觸摸屏參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （19）PLC與觸摸屏通訊實(shí)訓(xùn) （20）變頻器選型實(shí)訓(xùn) （21）變頻器控制線路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （22）變頻器參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （23）變頻器點(diǎn)動、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制實(shí)訓(xùn) （24）變頻器7段數(shù)控制實(shí)訓(xùn) （25）變頻器15段數(shù)控制實(shí)訓(xùn) （26）變頻器與PLC通訊實(shí)訓(xùn) （27）變頻器與觸摸屏通訊實(shí)訓(xùn) 2、氣動實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： （1）PLC控制氣動系統(tǒng)完成模擬鉆床上鉆孔動作實(shí)訓(xùn) （2）氣動實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)中搭建自動開關(guān)門裝置時實(shí)訓(xùn) （3）氣動實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)中搭建氣缸給進(jìn)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn) （4）用PLC完成雙缸動作回路控制實(shí)訓(xùn) （5）用PLC控制氣動系統(tǒng)完成某家具試驗(yàn)機(jī)的設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) 3、傳感器模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： （1）電感式接近傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （2）電容式接近傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （3）光電傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （4）光纖傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （5）溫度傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （6）霍爾傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （7）磁性傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （8）光幕傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) 4、伺服步進(jìn)模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： （1）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動選型實(shí)訓(xùn) （2）步進(jìn)參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （3）步進(jìn)電機(jī)控制線路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （4）步進(jìn)電機(jī)控制程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （5）伺服電機(jī)與驅(qū)動選型實(shí)訓(xùn) （6）伺服參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （7）伺服電機(jī)控制線路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （8）定位控制實(shí)訓(xùn) （9）轉(zhuǎn)矩控制實(shí)訓(xùn) （10）速度控制實(shí)訓(xùn) 5、機(jī)械拆裝模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 （1）上料模塊拆卸 （2）下料模塊拆卸 （3）輸送線模塊拆卸 （4）輸送線模塊裝配與調(diào)試 （5）下料模塊裝配 （6）上料模塊裝配

產(chǎn)品詳細(xì)介紹    模塊化積木式可拆裝機(jī)器人由六個自由度基本模塊組成，按照機(jī)器人關(guān)節(jié)區(qū)分，可分為1關(guān)節(jié)模塊—6關(guān)節(jié)模塊，模塊從1到6關(guān)節(jié)逐關(guān)節(jié)組合。每一模塊單獨(dú)可以控制運(yùn)行，模塊本身末端有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、回轉(zhuǎn)運(yùn)動兩種形式，六個模塊組合之后構(gòu)成類似工業(yè)串聯(lián)關(guān)節(jié)是機(jī)器人形式。    每一模塊采用透明式封裝，可以直觀的看到內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)，運(yùn)行情況。模塊內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)完全體現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)并微縮，而且結(jié)構(gòu)多樣化，滿足教學(xué)要求。設(shè)計(jì)中采用了工業(yè)上常用到的同步帶傳動、蝸輪蝸桿傳動以及齒輪傳動等主要結(jié)構(gòu)形式。