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本發(fā)明公開了一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機(jī);處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實時接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運(yùn)動學(xué)逆解并實時發(fā)送到機(jī)器人控制單元;機(jī)器人控制單元 用于將接收到的運(yùn)動學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機(jī)器人;工業(yè)機(jī)器人用于裝夾葉片并機(jī)器人控制單元的指令 帶動葉片繞砂帶磨拋機(jī)運(yùn)動以完成葉片的磨削。該系

項目背景：目前電力機(jī)器人在作業(yè)過程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強(qiáng)度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時在巡檢過 程中，要對各種線路金具、各種作業(yè)儀表進(jìn)行識別與檢測， 通常采用機(jī)器視覺技術(shù)。但由于機(jī)器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復(fù)雜環(huán)境，存在識別率低，不穩(wěn)定等問題。本項研究針 對特殊應(yīng)用環(huán)境，擬開發(fā)一套基于機(jī)器視覺的巡檢機(jī)器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.基于多傳感器信息融合的機(jī) 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺、激光雷達(dá)、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對巡檢路徑上障礙物的實時識別與定 位；2.巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺：用于對巡檢機(jī)器人采集到 的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實時視頻傳 輸、機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學(xué)習(xí)算法：針對極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問題，研究基于小樣本學(xué)習(xí)的深度學(xué)習(xí)算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識別精度；4.圖像增強(qiáng)算法：針對高空強(qiáng)光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來的圖像識別困難問題，研究相 應(yīng)的圖像增強(qiáng)算法，提高識別精度。主要技術(shù)指標(biāo)：1.開發(fā) 設(shè)計一種適合高壓線路金具視覺檢測與識別技術(shù)，對輸電線 路各種金具進(jìn)行動態(tài)識別與檢測，解決野外環(huán)境下識別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機(jī)器視覺識別與檢測方 法。2.開發(fā)設(shè)計一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺檢測與識別技術(shù)，形成一套完整的機(jī)器視覺識別與檢測方 法。包括線路金具的識別模型和線路金具的定位方法與雙目 測距技術(shù)。  對技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開發(fā)，要求團(tuán)隊具 有類似經(jīng)驗，具備電力機(jī)器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹名稱：高級男女性全功能護(hù)理人模型    型號：ZH/122B一、特點高級全功能組合式護(hù)理訓(xùn)練模擬人是根據(jù)臨床基礎(chǔ)護(hù)理操作與實習(xí)護(hù)理技術(shù)大綱的要求，經(jīng)專家研討由我公司開發(fā)研制的最新產(chǎn)品。該產(chǎn)品綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能。 本模型由進(jìn)口PVC塑膠材料，經(jīng)模具澆模工藝制成。具有形象逼真、操作真實、拆裝方便、結(jié)構(gòu)合理和經(jīng)久耐用等特點。還可以拆裝分部件進(jìn)行局部功能教學(xué)訓(xùn)練。是目前國內(nèi)最先進(jìn)、功能齊全、材料講究的全新高級護(hù)理訓(xùn)練模型。二、產(chǎn)品功能：1、清洗梳理頭發(fā)（假發(fā)）、洗臉2、眼、耳滴藥水清洗3、口腔護(hù)理4、氧氣吸入法5、鼻飼法6、氣管切開護(hù)理7、可進(jìn)行口腔直接氣管插管操作訓(xùn)練8、洗胃法9、胸腔解剖重要器官結(jié)構(gòu)觀察10、手臂靜脈注射、輸液、輸血訓(xùn)練11、三角肌皮下注射12、大腿、臀部肌肉注射13、女性導(dǎo)尿術(shù)14、女性膀胱沖洗15、灌腸法16、女性會陰護(hù)理17、造瘺引流術(shù)護(hù)理18、胸、腹部穿刺訓(xùn)練包括胸腔、腹腔、肝臟、腰椎穿刺。①胸腔穿（在左側(cè)肩胛線第7-8肋間，避免在第9肋間以下穿刺）；②腹腔穿刺（在下腹部臍與髂前上棘連線中外1/3交點處）（暫缺）；③肝臟穿刺（在右側(cè)腋中線第8-9肋間，深度不超過6cm）（偏高）；④骨髓穿刺（在左側(cè)髂前上棘后方1-2cm處）；⑤腰椎穿刺（在第3-4腰椎棘突間隙，成人進(jìn)針深度為4-6cm，髂嵴最高點平第4腰椎棘突）。19、整體護(hù)理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法20、創(chuàng)傷護(hù)理：消毒、換藥、止血、包扎（1）、大腿皮膚裂傷（消毒、清洗）（2）、大腿感染性潰瘍（消毒、清洗、換藥）（3）、足壞疽，第1、2、3足趾和足跟壓瘡（褥瘡）（4）、上臂截肢殘端（供包扎訓(xùn)練）（5）、小腿截肢殘端（供包扎訓(xùn)練）三、適用范圍1、適用于高等醫(yī)學(xué)院校、護(hù)理學(xué)院、職業(yè)衛(wèi)生院校等臨床教學(xué)示教及學(xué)員實踐操作訓(xùn)練2、醫(yī)院醫(yī)護(hù)人員繼續(xù)教育臨床教學(xué)實踐操作訓(xùn)練3、基層衛(wèi)生單位臨床醫(yī)學(xué)普及培訓(xùn)四、保養(yǎng)、保修1、鼻飼、洗胃、灌腸、男女導(dǎo)尿等功能操作訓(xùn)練結(jié)束后，要排空操作時灌注入胃、腸、膀胱的殘液。2、長時間不用時，應(yīng)將模型擦試清理干凈，裝包存放在陰涼干燥處、以延長使用壽命。3、模型為組裝式，保管好拆裝時螺母，備有零部件可供更換。4、本模型免費(fèi)保修壹年，終身維修。

2020年2月18日，清華大學(xué)生命學(xué)院王新泉課題組和醫(yī)學(xué)院張林琦課題組緊密合作，利用X射線衍射技術(shù)，解析了新型冠狀病毒（2019-nCoV）表面刺突糖蛋白受體結(jié)合區(qū)（receptor-binding domain, RBD）與人受體ACE2蛋白復(fù)合物的晶體結(jié)構(gòu)，準(zhǔn)確定位出新冠病毒RBD和受體ACE2的相互作用位點，闡明了新冠病毒刺突糖蛋白介導(dǎo)細(xì)胞侵染的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)及分子機(jī)制，從而為治療性抗體藥物開發(fā)以及疫苗的設(shè)計奠定了堅實的基礎(chǔ)。這一重要研究成果已于北京時間2月21日凌晨在BioRxiv發(fā)表。王新泉和張林琦課題組隨即瞄準(zhǔn)新冠病毒上RBD如何特異性結(jié)合ACE2這一關(guān)鍵科學(xué)問題，利用昆蟲細(xì)胞體系表達(dá)和純化了新冠病毒 RBD和人ACE2胞外結(jié)構(gòu)域，成功生長出新冠病毒 RBD-ACE2復(fù)合物的晶體（晶體生長條件：100 mM MES, pH 6.5, 10% PEG5000mme, 12% 1-propanol），利用上海光源BL17U線站收集了分辨率為2.45埃的衍射數(shù)據(jù)，并成功解析其三維空間結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明公開了一種非球面非零位干涉檢測中部分補(bǔ)償透鏡對準(zhǔn)裝置與方法。它由激光器出射的細(xì)光束經(jīng)準(zhǔn)直擴(kuò)束系統(tǒng)后被擴(kuò)束為平行寬光束，平行光入射至鍍有半反半透膜的分光板后，一部分入射光被反射，反射光束被平面參考鏡反射后再次返回分光板；另一部分入射光被透射，透射光束向前傳播入射至輔助對準(zhǔn)平板后返回；返回的反射光和返回的透射光在分光板處相遇發(fā)生干涉，形成干涉圖，經(jīng)成像系統(tǒng)后成像于探測器處；調(diào)節(jié)對準(zhǔn)平板與部分補(bǔ)償透鏡相對于入射光的傾斜度，使探測器得到零條紋干涉圖，移去對準(zhǔn)平板，實現(xiàn)部分補(bǔ)償透鏡的傾斜對準(zhǔn)。本發(fā)明解決了非球面非零位干涉檢測中部分補(bǔ)償透鏡對準(zhǔn)誤差問題，減少了其誤對準(zhǔn)對檢測結(jié)果引入的調(diào)整誤差。

利用溶劑促使配位鋁氫化物和銨鹽反應(yīng)制氫的方法，配位鋁氫化物的化學(xué)式為M(AlH4)m，其中M是能形成配位氫化物的堿金屬或堿土金屬，m是所述堿金屬或堿土金屬的化合價，銨鹽的化學(xué)式為(NH4)nX，其中X是酸性基團(tuán)，n是酸性基團(tuán)的化合價，該方法是將配位鋁氫化物、銨鹽和溶劑加入反應(yīng)器中相混合，通過溶劑加速配位鋁氫化物與銨鹽的反應(yīng)，其中，配位鋁氫化物和銨鹽的摩爾比為（0.38～4.55） : 1，溶劑的用量為0.4L/mol～100L/mol配位鋁氫化物。該方法不需加熱，只要配位鋁氫化物和銨鹽接觸，并有溶劑提供反應(yīng)環(huán)境，即可發(fā)生反應(yīng)產(chǎn)生氫氣。這種方法能在不提供額外能源的條件下高效釋放氫氣。

本發(fā)明公開了一種釕配位聚吡咯納米球團(tuán)簇材料及其制備方法和應(yīng)用，所述的釕配位聚吡咯納米球團(tuán)簇材料由釕配位聚吡咯納米球構(gòu)成，納米球緊密堆積形成納米球團(tuán)簇，納米球團(tuán)簇相互聚集形成納米球團(tuán)簇間微孔。釕配位聚吡咯納米球團(tuán)簇材料采用單體配位?電聚合法制備。首先采用直接配位反應(yīng)合成法，利用釕離子的空軌道和吡咯單體分子鏈上氮原子的未成對電子相互作用，通過直接配位反應(yīng)制得釕配位吡咯單體。然后采用循環(huán)伏安電聚合反應(yīng)合成法，釕配位吡咯單體在π?π堆積力作用下，通過電聚合反應(yīng)制得釕配位聚吡咯。相對于現(xiàn)有技術(shù)，所述材料具有較

南京大學(xué)電子智慧型服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新研究院融合AI+5G技術(shù)，研發(fā)出智慧服務(wù)機(jī)器人“小融”代替銀行大堂經(jīng)理，實現(xiàn)客戶業(yè)務(wù)辦理流程自動化，與中國工商銀行合力開展智慧銀行建設(shè)，在避免人人接觸同時實現(xiàn)業(yè)務(wù)快速辦理，提高了服務(wù)效率。智慧服務(wù)機(jī)器人“小艾”代替醫(yī)院導(dǎo)醫(yī)人員完成導(dǎo)診、分診等工作，有效避免了原有醫(yī)護(hù)人員與患者直接接觸而發(fā)生交叉感染的可能，降低病毒傳播的風(fēng)險。2020年2月18日，智慧服務(wù)機(jī)器人“小艾”首先進(jìn)入南京市鼓樓醫(yī)院門診大廳，它不怕病毒，不需穿戴防護(hù)服及口罩，是新冠肺炎疫情防治期間鼓樓醫(yī)院的智慧導(dǎo)醫(yī)，也是醫(yī)護(hù)人員的最佳助手。在鼓樓醫(yī)院導(dǎo)醫(yī)臺，患者進(jìn)入病區(qū)時，南大電子機(jī)器人首先會通過人臉識別對未佩戴口罩人員進(jìn)行搜索，并向前溫馨提示；通過機(jī)器人視覺及語音交互，她還可以對病區(qū)內(nèi)發(fā)熱、咳嗽等癥狀患者進(jìn)行識別梳理，主動向前詢問及排查篩選，并引導(dǎo)至發(fā)熱門診；在判斷患者情況后，機(jī)器人可通過臉部大屏推送醫(yī)院科室導(dǎo)視圖，以語音加圖片的形式引導(dǎo)患者去相關(guān)科室就診，有效進(jìn)行分流，減少人流聚集；對于醫(yī)院概況、在班醫(yī)生、樓層分布及基礎(chǔ)設(shè)施等問題查詢，機(jī)器人也可以通過語音交互幫助患者答疑解難，并精準(zhǔn)引導(dǎo)推送；除完成導(dǎo)診、分診等日常工作外，機(jī)器人更可以對當(dāng)天就診情況及患者情況進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計。除智慧導(dǎo)醫(yī)場景外，在防控期間，機(jī)器人還可以協(xié)助醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行病情診斷、隔離區(qū)查房、遠(yuǎn)程會診，更可以陪患者聊天進(jìn)行心理疏導(dǎo)，服務(wù)場景及功能可進(jìn)一步延伸。南大電子智慧型服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新研究院已迅速參與到科技抗疫的大軍中，除馳援醫(yī)療行業(yè)外，南大電子智慧服務(wù)機(jī)器人還在政府單位、銀行網(wǎng)點、街道社區(qū)等窗口單位上崗服務(wù)，用智慧力量共筑AI安全防線；同時，南大電子也將更好發(fā)揮人工智能賦能效應(yīng)，用最好的產(chǎn)品及最優(yōu)的技術(shù)支援抗疫，攜手各行各業(yè)打贏這場疫情防控的攻堅戰(zhàn)。