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研制了網(wǎng)絡(luò)化移動(dòng)機(jī)器人群編隊(duì)的分布式協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)地開(kāi)展了關(guān)于多機(jī)器人編隊(duì)尋跡控制方法、無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)下多機(jī)器人通信環(huán)境的建模和協(xié)議設(shè)計(jì)兩個(gè)方面的研究；研制了基于OPNET的多機(jī)器人編隊(duì)控制仿真平臺(tái)和具有非完整約束的多移動(dòng)機(jī)器人實(shí)物演示系統(tǒng)。

本系統(tǒng)旨在設(shè)計(jì)一款輔助視覺(jué)殘疾人群日常生活的穿戴式設(shè)備。該系統(tǒng)具有紙幣識(shí)別、交通標(biāo)志識(shí)別、日常用物體識(shí)別及場(chǎng)景文字識(shí)別等功能。主要應(yīng)用與輔助視覺(jué)殘疾人的日常生活。、line? 紙幣識(shí)別的功能對(duì)應(yīng)于視障人群的日常生活的貨幣使用過(guò)程，有了這款穿戴式設(shè)備的輔助，他們可以自主的各種生活場(chǎng)合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設(shè)備前置攝像頭前輕微晃動(dòng)，設(shè)備就可以通過(guò)語(yǔ)音給出紙幣的面值反饋給使用者。? 交通標(biāo)志的識(shí)別是出于對(duì)視覺(jué)障礙人群安全的考慮，設(shè)備可以識(shí)別紅綠燈，并且通過(guò)語(yǔ)音實(shí)時(shí)告知使用者，這可以有效的降低使用者在過(guò)馬路危險(xiǎn)。? 文字識(shí)別對(duì)應(yīng)滿(mǎn)足視覺(jué)障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內(nèi)容，設(shè)備就會(huì)給出報(bào)紙或是書(shū)本上的文字內(nèi)容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過(guò)一定的改進(jìn)和優(yōu)化，系統(tǒng)也可以對(duì)自然場(chǎng)景下的文字進(jìn)行識(shí)別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。? 該系統(tǒng)還可以對(duì)日常生活中常見(jiàn)的物品進(jìn)行識(shí)別，室內(nèi)的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對(duì)應(yīng)解決使用者在日產(chǎn)生活中購(gòu)物的需求，有了該系統(tǒng)的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結(jié)賬。

本系統(tǒng)旨在設(shè)計(jì)一款輔助視覺(jué)殘疾人群日常生活的穿戴式設(shè)備。該系統(tǒng)具有紙幣識(shí)別、交通標(biāo)志識(shí)別、日常用物體識(shí)別及場(chǎng)景文字識(shí)別等功能。主要應(yīng)用與輔助視覺(jué)殘疾人的日常生活。 ？ 紙幣識(shí)別的功能對(duì)應(yīng)于視障人群的日常生活的貨幣使用過(guò)程，有了這款穿戴式設(shè)備的輔助，他們可以自主的各種生活場(chǎng)合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設(shè)備前置攝像頭前輕微晃動(dòng)，設(shè)備就可以通過(guò)語(yǔ)音給出紙幣的面值反饋給使用者。 ？ 交通標(biāo)志的識(shí)別是出于對(duì)視覺(jué)障礙人群安全的考慮，設(shè)備可以識(shí)別紅綠燈，并且通過(guò)語(yǔ)音實(shí)時(shí)告知使用者，這可以有效的降低使用者在過(guò)馬路危險(xiǎn)。 ？ 文字識(shí)別對(duì)應(yīng)滿(mǎn)足視覺(jué)障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內(nèi)容，設(shè)備就會(huì)給出報(bào)紙或是書(shū)本上的文字內(nèi)容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過(guò)一定的改進(jìn)和優(yōu)化，系統(tǒng)也可以對(duì)自然場(chǎng)景下的文字進(jìn)行識(shí)別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。 ？ 該系統(tǒng)還可以對(duì)日常生活中常見(jiàn)的物品進(jìn)行識(shí)別，室內(nèi)的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對(duì)應(yīng)解決使用者在日產(chǎn)生活中購(gòu)物的需求，有了該系統(tǒng)的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結(jié)賬。 系統(tǒng)采用了穿戴式與計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器學(xué)習(xí)等理論知識(shí)相結(jié)合。穿戴式技術(shù)具有佩戴舒適甚至無(wú)感、使用過(guò)程不應(yīng)干擾正常生活、使用便攜的優(yōu)點(diǎn)。這樣的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)形式有利于簡(jiǎn)化使用者的使用門(mén)檻，提升使用體驗(yàn)。計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，使用計(jì)算機(jī)及相關(guān)設(shè)備對(duì)生物視覺(jué)的一種模擬，可以有效的獲取外接環(huán)境，通過(guò)分析外界環(huán)境做出相應(yīng)的回應(yīng)、給出結(jié)果。通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法可以有效的對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行建模、分析。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的指標(biāo)主要包括兩部分，及硬件指標(biāo)和軟件性能指標(biāo)。 硬件指標(biāo)主要有以下幾點(diǎn)： ？ 主控CPU采用的是4核CortexA9處理器 ？ RAM需要大于512M，穩(wěn)定5V電源 ？ HDMI接口支持，USB 接口支持，常見(jiàn)音視頻編解碼支持 ？ 攝像頭采用的720p的高清USB攝像頭。 軟件指標(biāo)只要包括： ？ 指尖檢測(cè)部分的主要包括指尖位置的檢測(cè)的準(zhǔn)確性，以及ROI確定的準(zhǔn)確性，能否準(zhǔn)確的劃分出待識(shí)別目標(biāo)所在的區(qū)域 ？ 物品識(shí)別部分主要包括可識(shí)別物品的類(lèi)別，以及識(shí)別的準(zhǔn)確率指標(biāo) ？ 對(duì)紙幣識(shí)別的準(zhǔn)確率和召回率以及計(jì)算的時(shí)間成本，主要涉及的算法的時(shí)間和空間復(fù)雜度 ？ 文字識(shí)別主要包括檢測(cè)的正確率和召回率 系統(tǒng)基本構(gòu)成如下圖所示，主要包括前端固定眼鏡邊上的高清攝像頭，后端數(shù)據(jù)處理部分采用的是AMR CortexA9四核處理器作為數(shù)據(jù)和算法處理單元。 系統(tǒng)基本工作流程為，以手指的一次特定手勢(shì)（食指有方向性指向某個(gè)物體）為觸發(fā)，系統(tǒng)檢測(cè)到此手勢(shì)后自動(dòng)在手指尖端區(qū)域檢測(cè)敏感信息，如字符，物體等，進(jìn)一步通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法，對(duì)檢測(cè)的信息做識(shí)別處理，最后對(duì)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行語(yǔ)音播報(bào)作為反饋給使用者。用戶(hù)只要用手指指向交互的給出識(shí)別的物品，那么設(shè)備就會(huì)開(kāi)始讀取這個(gè)場(chǎng)景，進(jìn)行識(shí)別并將結(jié)果語(yǔ)音輸出。 如果該產(chǎn)品可以得到推廣，那么可以極大的幫助視覺(jué)殘疾人，這一款穿戴式設(shè)備可以甚至可以改變數(shù)以千萬(wàn)記視障人群的日常生活，他們可以減輕對(duì)他人的依賴(lài)自由獨(dú)立的生活。 目前該設(shè)備正處于原型開(kāi)發(fā)期，已經(jīng)取得了階段性的成果，可以準(zhǔn)確的定位值之間所在的位置，能較為準(zhǔn)確的識(shí)別自然場(chǎng)景的中紙幣面值，以及簡(jiǎn)單的文字。下一階段著重把性能經(jīng)一步優(yōu)化，增添識(shí)別物體的功能。 該項(xiàng)目是由電子科技大學(xué)程洪教授主導(dǎo)的創(chuàng)新性高新項(xiàng)目。不但具有廣大的市場(chǎng)前景，據(jù)可靠統(tǒng)計(jì)全國(guó)至少有各類(lèi)殘疾人總數(shù)超過(guò)8千萬(wàn)，而其中視覺(jué)殘疾的人數(shù)找到15%，因此這款設(shè)備具有廣闊的市場(chǎng)前景，可以帶來(lái)一定經(jīng)的經(jīng)濟(jì)效益。而且，更為重要定位于輔助他們?nèi)粘Ｉ町a(chǎn)品充分體現(xiàn)出平等關(guān)懷的助殘精神，幫助他們更好的生活是我們也是社會(huì)的責(zé)任所在。

成果簡(jiǎn)介： 本系統(tǒng)旨在設(shè)計(jì)一款輔助視覺(jué)殘疾人群日常生活的穿戴式設(shè)備。該系統(tǒng)具有紙幣識(shí)別、交通標(biāo)志識(shí)別、日常用物體識(shí)別及場(chǎng)景文字識(shí)別等功能。主要應(yīng)用與輔助視覺(jué)殘疾人的日常生活。 紙幣識(shí)別的功能對(duì)應(yīng)于視障人群的日常生活的貨幣使用過(guò)程，有了這款穿戴式設(shè)備的輔助，他們可以自主的各種生活場(chǎng)合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設(shè)備前置攝像頭前輕微晃動(dòng)，設(shè)備就可以通過(guò)語(yǔ)音給出紙幣的面值反饋給使用者。 交通標(biāo)志的識(shí)別是出于對(duì)視覺(jué)障礙人群安全的考慮，設(shè)備可以識(shí)別紅綠燈，并且通過(guò)語(yǔ)音實(shí)時(shí)告知使用者，這可以有效的降低使用者在過(guò)馬路危險(xiǎn)。 文字識(shí)別對(duì)應(yīng)滿(mǎn)足視覺(jué)障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內(nèi)容，設(shè)備就會(huì)給出報(bào)紙或是書(shū)本上的文字內(nèi)容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過(guò)一定的改進(jìn)和優(yōu)化，系統(tǒng)也可以對(duì)自然場(chǎng)景下的文字進(jìn)行識(shí)別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。 該系統(tǒng)還可以對(duì)日常生活中常見(jiàn)的物品進(jìn)行識(shí)別，室內(nèi)的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對(duì)應(yīng)解決使用者在日產(chǎn)生活中購(gòu)物的需求，有了該系統(tǒng)的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結(jié)賬。 系統(tǒng)采用了穿戴式與計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器學(xué)習(xí)等理論知識(shí)相結(jié)合。穿戴式技術(shù)具有佩戴舒適甚至無(wú)感、使用過(guò)程不應(yīng)干擾正常生活、使用便攜的優(yōu)點(diǎn)。這樣的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)形式有利于簡(jiǎn)化使用者的使用門(mén)檻，提升使用體驗(yàn)。計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，使用計(jì)算機(jī)及相關(guān)設(shè)備對(duì)生物視覺(jué)的一種模擬，可以有效的獲取外接環(huán)境，通過(guò)分析外界環(huán)境做出相應(yīng)的回應(yīng)、給出結(jié)果。通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法可以有效的對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行建模、分析。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的指標(biāo)主要包括兩部分，及硬件指標(biāo)和軟件性能指標(biāo)。 硬件指標(biāo)主要有以下幾點(diǎn)： 主控CPU采用的是4核CortexA9處理器 RAM需要大于512M，穩(wěn)定5V電源 HDMI接口支持，USB 接口支持，常見(jiàn)音視頻編解碼支持 攝像頭采用的720p的高清USB攝像頭 軟件指標(biāo)只要包括： 指尖檢測(cè)部分的主要包括指尖位置的檢測(cè)的準(zhǔn)確性，以及ROI確定的準(zhǔn)確性，能否準(zhǔn)確的劃分出待識(shí)別目標(biāo)所在的區(qū)域 物品識(shí)別部分主要包括可識(shí)別物品的類(lèi)別，以及識(shí)別的準(zhǔn)確率指標(biāo) 對(duì)紙幣識(shí)別的準(zhǔn)確率和召回率以及計(jì)算的時(shí)間成本，主要涉及的算法的時(shí)間和空間復(fù)雜度 文字識(shí)別主要包括檢測(cè)的正確率和召回率 系統(tǒng)基本構(gòu)成如下圖所示，主要包括前端固定眼鏡邊上的高清攝像頭，后端數(shù)據(jù)處理部分采用的是AMR CortexA9四核處理器作為數(shù)據(jù)和算法處理單元。 系統(tǒng)基本工作流程為，以手指的一次特定手勢(shì)（食指有方向性指向某個(gè)物體）為觸發(fā)，系統(tǒng)檢測(cè)到此手勢(shì)后自動(dòng)在手指尖端區(qū)域檢測(cè)敏感信息，如字符，物體等，進(jìn)一步通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法，對(duì)檢測(cè)的信息做識(shí)別處理，最后對(duì)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行語(yǔ)音播報(bào)作為反饋給使用者。用戶(hù)只要用手指指向交互的給出識(shí)別的物品，那么設(shè)備就會(huì)開(kāi)始讀取這個(gè)場(chǎng)景，進(jìn)行識(shí)別并將結(jié)果語(yǔ)音輸出。 如果該產(chǎn)品可以得到推廣，那么可以極大的幫助視覺(jué)殘疾人，這一款穿戴式設(shè)備可以甚至可以改變數(shù)以千萬(wàn)記視障人群的日常生活，他們可以減輕對(duì)他人的依賴(lài)自由獨(dú)立的生活。 目前該設(shè)備正處于原型開(kāi)發(fā)期，已經(jīng)取得了階段性的成果，可以準(zhǔn)確的定位值之間所在的位置，能較為準(zhǔn)確的識(shí)別自然場(chǎng)景的中紙幣面值，以及簡(jiǎn)單的文字。下一階段著重把性能經(jīng)一步優(yōu)化，增添識(shí)別物體的功能。 該項(xiàng)目是由電子科技大學(xué)程洪教授主導(dǎo)的創(chuàng)新性高新項(xiàng)目。不但具有廣大的市場(chǎng)前景，據(jù)可靠統(tǒng)計(jì)全國(guó)至少有各類(lèi)殘疾人總數(shù)超過(guò)8千萬(wàn)，而其中視覺(jué)殘疾的人數(shù)找到15%，因此這款設(shè)備具有廣闊的市場(chǎng)前景，可以帶來(lái)一定經(jīng)的經(jīng)濟(jì)效益。而且，更為重要定位于輔助他們?nèi)粘Ｉ町a(chǎn)品充分體現(xiàn)出平等關(guān)懷的助殘精神，幫助他們更好的生活是我們也是社會(huì)的責(zé)任所在。

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本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)社會(huì)網(wǎng)絡(luò)中的人群劃分方法，包括以下步驟：a、導(dǎo)入用戶(hù)地理軌跡日志文件，計(jì)算任意兩個(gè)用戶(hù)之間的離散地理軌跡相似度 si,j；b、基于任意兩用戶(hù)的離散地理軌跡相似度，建立 User-User 相似性矩陣 G、Locate-User 矩陣 LU 和 User-Locate 矩陣UL；c、導(dǎo)入用戶(hù)社交活動(dòng)日志，根據(jù)用戶(hù)彼此之間的手機(jī)呼叫歷史記錄建立社交網(wǎng)絡(luò)模型，計(jì)算社交網(wǎng)絡(luò)鄰接矩陣 F；d、計(jì)算分塊矩陣并劃分人群。本發(fā)明通過(guò)對(duì)手機(jī)網(wǎng)絡(luò)或基于位置在線(xiàn)社交網(wǎng)絡(luò)中的用戶(hù)精準(zhǔn)劃分，可應(yīng)用于個(gè)性化內(nèi)容推薦系統(tǒng)，向目標(biāo)用戶(hù)推送個(gè)性化內(nèi)容。

一種分切復(fù)卷機(jī)，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)置有紙料架、紙料張緊機(jī)構(gòu)，復(fù)卷工位，切紙管工位和傳送機(jī)構(gòu)，切紙管工位在復(fù)卷工位之上；待分切的紙管套接于芯軸上，芯軸架設(shè)于機(jī)架，芯軸架設(shè)于托持部且端部露出；傳送機(jī)構(gòu)具有一對(duì)活動(dòng)托塊，每個(gè)活動(dòng)托塊具有各自的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，活動(dòng)托塊為楔形塊，活動(dòng)托塊的最低處設(shè)置擋塊；驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌上設(shè)置活動(dòng)托塊行程的最高行程位置和最低行程位置，活動(dòng)托塊到達(dá)最高行程位置時(shí)、活動(dòng)托塊將芯軸抬離托架、芯軸沿楔形面到達(dá)最低點(diǎn)，活動(dòng)托塊到達(dá)最低行程位置時(shí)、芯軸從活動(dòng)托塊脫出到達(dá)復(fù)卷工位的驅(qū)動(dòng)輥；活動(dòng)托塊在最高行程位置和最低行程位置之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明具有只需一臺(tái)機(jī)器即可實(shí)現(xiàn)紙管分切和成品紙卷紙的優(yōu)點(diǎn)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 FEP分液漏斗 聚全氟乙丙烯FEP分液漏斗： 漏斗壁對(duì)溶劑無(wú)粘貼性和吸附，可完全排空，分界面清晰可見(jiàn)，密封，可高壓滅菌。 聚全氟乙丙烯（FEP、Teflon、F46、氟四六）特性： 聚全氟乙烯是四氟乙烯和六氟丙烯的共聚物，是一種高性能的材料，其特性如下： 1.熱穩(wěn)定性  在-200℃～＋205℃溫度范圍內(nèi)有優(yōu)異、穩(wěn)定的表現(xiàn)。 2.化學(xué)穩(wěn)定性  包括在熱、光、潮濕等絕大部分暴露環(huán)境下都有很好的化學(xué)穩(wěn)定性。 3.不粘性  在塑料中有著最低的臨界表面能；疏水疏油性以及優(yōu)秀的脫模性。 4.有優(yōu)異的電性能  在很寬的溫度以及頻率范圍內(nèi)有著很低的介電常數(shù)、介電損耗以及很高的介電強(qiáng)電。 5.長(zhǎng)時(shí)間的耐氣候性  對(duì)臭氧、陽(yáng)光等氣候條件有優(yōu)異的耐候性。 6.高透明性  紫外線(xiàn)、可見(jiàn)光有很好的穿透性；相對(duì)于其他塑料有最低的折射系數(shù)。 7.阻燃性  在大氣里不能燃燒。（極限氧指數(shù)﹥95%） 8.防污染：金屬元素空白值低，鉛含量小于10-11 g/ml，鈾含量小于10-12 g/ml； 9.具有極低的溶出和析出. 10.耐高低溫：使用溫度可達(dá)﹣200℃～＋205℃； 11.耐絕緣：介電性能與溫度、頻率無(wú)關(guān)； 12.不粘附：不粘附任何物質(zhì)； 13.無(wú)毒害：具有生理惰性，可植入人體內(nèi)；  14.防污染：金屬元素空白值低，鉛含量小于10-11 g/ml，鈾含量小于10-12 g/ml。15.具有極低的溶出和析出，目前國(guó)內(nèi)廣泛應(yīng)用在電線(xiàn)、電纜、護(hù)套、管材、襯閥等耐高溫，耐腐蝕領(lǐng)域。