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四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機(jī)器人運(yùn)動性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動,而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動控制研究卻鮮見報道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動的特點,在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動的動力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動的不動點,結(jié)果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動比基于SLIP模型的運(yùn)動能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動提供了動力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

研發(fā)了基于拉曼分析和納米增強(qiáng)拉曼技術(shù)的便攜式非接觸人與動物血液 鑒別儀。根據(jù)血液樣本特征拉曼光譜，確定光譜檢測波段和激發(fā)波長，對分光 核心元件、系統(tǒng)光路、光纖探頭等進(jìn)行針對性設(shè)計與優(yōu)化，降低系統(tǒng)雜散光, 提高特征拉曼光譜分辨力、信噪比和檢測靈敏度；針對甄別對象特征，研究 血液樣本專用拉曼增強(qiáng)納米材料，進(jìn)一步提高檢測靈敏度；研制出便攜式非接 觸血液鑒別儀樣機(jī)；針對不同種屬血液的拉曼光譜，結(jié)合研發(fā)的儀器，開展分 析測試方法學(xué)研究，建立血液拉曼檢測新體系和新方法。研制具有自主知識 產(chǎn)權(quán)的基于Raman光譜分析的非接觸便攜式人與動物血液鑒別儀工程化樣機(jī)， 實現(xiàn)對人及常見動物血液樣本的甄別，服務(wù)于我國進(jìn)出口檢驗檢疫部門，達(dá)到 2分鐘內(nèi)檢測一個樣品，識別率高于95%的測試要求。

本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點云圖生成；步驟2，打磨時機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時，還能補(bǔ)償打磨過程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

b0,+AT-rBAT是人體內(nèi)的一種氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白復(fù)合物，屬于異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白（HAT）家族。異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白，由輕鏈蛋白和重鏈蛋白構(gòu)成。b0,+AT是其中的輕鏈蛋白，負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)運(yùn)底物。而rBAT是其中的重鏈蛋白，具有負(fù)責(zé)輕鏈蛋白細(xì)胞膜定位（即將輕鏈蛋白“護(hù)送”到細(xì)胞膜上）和維持輕鏈蛋白的穩(wěn)定性的作用。b0,+AT主要分布于小腸和腎臟中。b0,+AT或者rBAT的突變，會誘發(fā)胱氨酸尿癥，一種先天性遺傳疾病。患者尿路中常有胱氨酸結(jié)石形成，造成腎絞痛，可引起尿路感染和腎功能衰竭。該病作為一種隱性遺傳疾病在人群中的發(fā)病率約為1/7000，屬于罕見病的一種。研究b0,+AT-rBAT的最新研究成果，揭開了胱氨酸尿癥發(fā)病的分子機(jī)理。復(fù)合物的結(jié)構(gòu)和功能，將能幫助我們認(rèn)識胱氨酸尿癥，為可能的治療方案提供線索。本項研究工作在全世界首次解析了b0,+AT-rBAT的高分辨率電鏡結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)顯示，b0,+AT蛋白與rBAT蛋白首先形成異源二聚體分子，然后兩個異源二聚體分子通過rBAT蛋白的相互作用再進(jìn)一步形成一個二聚體。體外轉(zhuǎn)運(yùn)實驗表明rBAT蛋白對b0,+AT蛋白的轉(zhuǎn)運(yùn)活性是必需的；也就是說，b0,+AT要正常發(fā)揮轉(zhuǎn)運(yùn)功能，需要有rBAT蛋白的存在。這與周強(qiáng)實驗室2019年解析的LAT1-4F2hc復(fù)合物相似。LAT1-4F2hc復(fù)合物同屬HAT家族，其中的4F2hc蛋白是LAT1蛋白發(fā)揮轉(zhuǎn)運(yùn)活性所必需的。同時，該研究也首次解析了b0,+AT-rBAT和它的天然底物精氨酸的復(fù)合物的冷凍電鏡結(jié)構(gòu)，解釋了它的底物識別機(jī)制。如果把b0,+AT-rBAT復(fù)合物比做生物膜上的一艘船，那么被轉(zhuǎn)運(yùn)的精氨酸，可以被理解為“貨物”。研究人員通過解析b0,+AT-rBAT與底物的復(fù)合物的結(jié)構(gòu)，可以了解該“貨物”如何加載到船上的——這個過程，即為“識別機(jī)制”。在底物結(jié)合點附近，科研團(tuán)隊還鑒定出了底物結(jié)合位點附近的一個轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)控區(qū)域。通過點突變和同位素轉(zhuǎn)運(yùn)實驗，他們證明了該轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)控區(qū)域?qū)τ赽0,+AT-rBAT的轉(zhuǎn)運(yùn)功能至關(guān)重要。西湖大學(xué)黃晶實驗室采用了分子模擬的方式，亦驗證了該區(qū)域的重要性。對于b0,+AT-rBAT復(fù)合物突變而導(dǎo)致的胱氨酸尿癥，基于上述研究，研究團(tuán)隊進(jìn)一步揭開了該疾病發(fā)生的機(jī)理。通過分析已解析出的b0,+AT-rBAT的高分辨率結(jié)構(gòu)，研究人員對突變的位點進(jìn)行了準(zhǔn)確定位，并對這些位點進(jìn)行了體外生化實驗的驗證。結(jié)果顯示，b0,+AT-rBAT的關(guān)鍵位點的突變影響了氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)的活性，造成了胱氨酸尿癥。

項目成果/簡介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機(jī)器人運(yùn)動性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動,而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動控制研究卻鮮見報道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動控制方法研究。在

白血病是危害青壯年的最主要惡性腫瘤之一，化學(xué)治療目前仍然 是白血病的最主要治療方法，但化療中抗癌藥物誘導(dǎo)的藥物耐受性， 特別是獲得性多藥耐藥（multidrug resistance，MDR）現(xiàn)象是阻礙白 血病治療效果的主要障礙，也是目前尚未解決的難題。三氧化二砷是 中藥砒霜的有效成分，已在各型白血病和實體腫瘤的治療中得到廣泛 應(yīng)用，取得了良好的臨床療效。研究證實三氧化二砷不是耐藥蛋白 P-gp 的底物且抑制 P-g

本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

焊接機(jī)器人實訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識產(chǎn)權(quán)。 WR-KH01型焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實訓(xùn)考核工作站為初級工作站，主要由焊接機(jī)器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、周邊設(shè)備單元(柔性工作臺)、安全防護(hù)單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元、考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓(xùn)考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機(jī)器人焊接工藝方法和實際應(yīng)用案例。能根據(jù)任務(wù)要求，完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)的選型、配置;完成系統(tǒng)安裝調(diào)試，編程操作;根據(jù)維護(hù)手冊完成設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)。 實訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級的師資培訓(xùn)，考評員培訓(xùn)，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓(xùn)與考評;同時也可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓(xùn)老評以及相關(guān)專業(yè)課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

焊接機(jī)器人實訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識產(chǎn)權(quán)。WR-KH02型焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實訓(xùn)考核工作站為中級工作站，主要由焊接機(jī)器人單元，焊接電源單元、焊槍單元，周邊設(shè)備單元(伺服變位機(jī))、智能焊接機(jī)技術(shù)、安全防護(hù)單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元 考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓(xùn)考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機(jī)器人焊接工藝方法和實際應(yīng)用案例。能按任務(wù)要求，完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)的離線編程、高級編程、外部軸添加、工藝調(diào)控、焊縫檢測、設(shè)備聯(lián)調(diào)及根據(jù)維護(hù)手冊完成設(shè)備故障預(yù)判處理和故障處理。實訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級的師資培訓(xùn)，考評員培訓(xùn)，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓(xùn)與考評;同時也可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓(xùn)老評以及相關(guān)專業(yè)課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。